本實用新型涉及輪子領域，具體涉及一種掃地機器人的全向輪。

背景技術：

掃地機器人，是比較常見的一種家庭清潔電器，在清潔過程中，其內部的控制器會控制底部的兩個后輪和一個前輪按預設的軌跡完成清潔過程，但因室內障礙物較多，通常掃地機器人都需經常轉向從而避免撞上障礙物以致?lián)p壞，此時，后輪一般只提供動力，而前輪則控制轉向，但無論是前輪還是后輪只是單方向轉動，轉向不靈活，反應時間慢，機動性能差，而且使用壽命不長。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有掃地機器人轉向慢、機動性差等技術難題，本實用新型提供了一種結構合理、反應快的全向輪，具體技術方案如下：

一種掃地機器人的全向輪，包括主轉軸和輪轂，輪轂中部設有通孔，主轉軸穿過通孔固定安裝于掃地機器人的底殼，輪轂左右兩邊側共設有8個滾輪槽，單邊側的滾輪槽有4個，4個滾輪槽繞主轉軸環(huán)形排列，滾輪槽內活動安裝有小滾輪，左右兩側的小滾輪交錯設置，小滾輪的中心軸與輪轂的中心軸相互垂直。

優(yōu)選的，所述的小滾輪外周側為圓弧，圓弧的弧度為0.69～0.87rad。

優(yōu)選的，所述的滾輪槽內設有安裝孔，小滾輪設有與安裝孔相配合的副轉軸，輪轂分為左部、中部和右部，左側滾輪槽的安裝孔一半設在左部；另一半設在中部，右側滾輪槽的安裝孔一半設在右部；另一半設在中部。

優(yōu)選的，所述的小滾輪包括副轉軸、內套件和橡膠輪，副轉軸貫穿內套件，內套件外周側套裝橡膠輪，副轉軸活動安裝于安裝孔。

優(yōu)選的，所述的左部、右部卡接或螺接于中部。

優(yōu)選的，所述小滾輪外周側部分從滾輪槽中露出,露出部分體積占整個小滾輪體積為50%～80%。

本實用新型的有益效果：掃地機器人使用本實用新型的全向輪時，輪轂可繞主轉軸正轉或反轉，從而實現(xiàn)掃地機器人的前進或后退，同時，左右兩側的8個小滾輪轉動，底部的小滾輪與地面摩擦，驅動掃地機器人360度無死角轉向，機動性強，反應快捷，另外，小滾輪環(huán)形排列，保證輪轂轉動過程中小滾輪隨時可與地面接觸，小滾輪外周側圓弧的弧度為0.69～0.87rad，充分與地面接觸，便于轉向。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體圖；

圖2是本實用新型的分解圖；

圖3是本實用新型的輪轂的分解圖；

圖4是本實用新型的正視圖；

圖5是本實用新型的側視圖；

圖6是本實用新型的小滾輪的分解圖；

圖7是本實用新型的小滾輪的剖視圖。

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型的具體實施方式做進一步說明：

如圖1和圖2所示，一種掃地機器人的全向輪，包括主轉軸1和輪轂2，輪轂2中部設有通孔，主轉軸1穿過通孔固定安裝于掃地機器人的底殼，輪轂2左右兩邊側共設有8個滾輪槽201，單邊側的滾輪槽201有4個，4個滾輪槽201繞主轉軸1環(huán)形排列，滾輪槽201內活動安裝有小滾輪3，小滾輪3的中心軸與輪轂2的中心軸相互垂直，輪轂2繞主轉軸1轉動時，8個小滾輪3控制轉向，經大量實驗證明單邊側設有環(huán)形排列的4個小滾輪可充分與地面接觸，因如果單邊的小滾輪3的數(shù)量小于4個時，當?shù)撞颗c地面接觸摩擦的前一個小滾輪3隨輪轂2的轉動離開底面后，后一個小滾輪3不能及時與地面接觸，會出現(xiàn)一個轉向滯時，降低了轉向機動性；而如果單邊的小滾輪3的數(shù)量大于4個時，對輪轂2的加工精度要求較高，而且裝配非常費時，且效果不明顯。

如圖4和圖5所示，左右兩側的小滾輪3交錯設置，小滾輪3外周側為圓弧，圓弧的弧度為0.69～0.87rad，小滾輪3外周側部分從滾輪槽201中露出,露出部分體積占整個小滾輪3體積為50%～80%，利于小滾輪3可與地面充分摩擦接觸，同時可避免輪轂2與地面接觸，因如果轉動的輪轂2與地面接觸時會受到反方向的摩擦力，此作用力的方向與小滾輪3的轉動方向不一致，會降低全向輪的轉向時間，嚴重時甚至會使全向輪不能轉向。

如圖3所示，滾輪槽201內設有安裝孔202，小滾輪3設有與安裝孔202相配合的副轉軸31，輪轂2分為左部22、中部21和右部23，左部22卡接或螺接于中部21，右部23卡接或螺接于中部21。左側滾輪槽201的安裝孔202一半設在左部；另一半設在中部，把小滾輪3的副轉軸31預先安裝在中部21的一半的安裝孔202中進行預定位，之后蓋上左部22，副轉軸31完全穿入安裝孔202中，防止小滾輪3掉落，右側小滾輪3安裝方法與左側小滾輪3相同。

如圖6和圖7所示，小滾輪3包括副轉軸31、內套件32和橡膠輪33，副轉軸31活動安裝安裝孔22，副轉軸31貫穿內套件32，內套件32外套接一個圓環(huán)，內套件32外周側套裝橡膠輪33，橡膠輪33與地面摩擦接觸，內套件32防止轉動的橡膠輪33直接把扭矩力作用于副轉軸31，對副轉軸31造成疲勞損害，橡膠輪33不易脫落。

以上內容是結合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型的具體實施只局限于這些說明，對于本實用新型所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本實用新型的保護范圍。