本發(fā)明涉及工程機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種臂架設(shè)備及其支撐控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

臂架設(shè)備是工程機(jī)械領(lǐng)域常見的設(shè)備，比如混凝土泵車、起重機(jī)、消防車隨車吊等，由于臂架設(shè)備在工作時，其臂架的動作將引起整車重心的大幅度變化，為保證整車穩(wěn)定性，不至于傾倒以發(fā)生安全事故，通常，臂架設(shè)備均設(shè)置有各種形式的支腿，如伸縮支腿、擺動支腿、擺動伸縮支腿等，在臂架設(shè)備工作前，先展開各個支腿，將臂架設(shè)備支撐起來，然后再操作臂架動作。

目前，常用的支腿展開方式是根據(jù)施工需求，通過操作手根據(jù)經(jīng)驗手動展開支腿(大多是逐一展開各個支腿)，在臂架設(shè)備停放場地寬敞時，為保證整車安全，操作手盡力將支腿展開至最大支撐位置，在臂架設(shè)備停放場地受限時，將支腿盡量展開至最大，以使臂架末端可以工作更遠(yuǎn)，目前的方式主要存在如下問題：

第一、對于場地受限的情況下，在臂架設(shè)備動作前，操作手難以估計臂架設(shè)備的臂架末端在各個方位能夠工作多遠(yuǎn)，因而，容易在控制臂架時，達(dá)不到期望的工作距離(最大水平工作距離)，需要重新移動設(shè)備位置或重新展開支腿，影響施工；第二，根據(jù)經(jīng)驗展開支腿，容易受限于操作手的經(jīng)驗，對于經(jīng)驗不足的操作手，難以找到合適的停車位置，不能很好把握支撐的安全性；第三，操作手不能夠根據(jù)臂架在各個方位的最大水平工作距離需求，可靠地控制支腿的展開。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于，提供一種臂架設(shè)備及其支撐控制系統(tǒng)，以使操作手在操作臂架前可以估計到臂架在各個方位的最大水平工作距離。

本發(fā)明提供了一種臂架設(shè)備的支撐控制系統(tǒng)，所述臂架設(shè)備包括臂架系統(tǒng)及支撐系統(tǒng)，所述支撐系統(tǒng)包括多個用于支撐所述臂架系統(tǒng)的支腿，包括：

檢測模塊，用于獲取所述支撐系統(tǒng)的各個支腿的伸出長度或/和擺動角度；

處理模塊，與所述檢測模塊連接，用于根據(jù)各個支腿的伸出長度或/和擺動角度計算或查找所述臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離；

輸出模塊，與所述處理模塊連接，用于接收所述臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式輸出。

作為上述支撐控制系統(tǒng)在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，還包括：

輸入模塊，用于設(shè)置臂架系統(tǒng)的活動范圍，所述活動范圍包括臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及在所述回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離；

所述處理模塊還與所述輸入模塊連接，并用于根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離計算或查找各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍；所述輸出模塊，還用于接收各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式輸出；或/和，用于控制各個支腿的伸縮或/和擺動。

作為上述支撐控制系統(tǒng)在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，所述處理模塊還用于實(shí)時接收所述檢測模塊的檢測結(jié)果，并將所述檢測結(jié)果轉(zhuǎn)化為伸出長度或/和擺動角度范圍以反饋給輸出模塊，所述輸出模塊還用于通過聲音或/和屏幕顯示的方式提示各個支腿的實(shí)時伸出長度或/和擺動角度范圍。

作為上述支撐控制系統(tǒng)在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，所述輸出模塊包括：

執(zhí)行單元，與所述處理模塊電連接，與各個支腿驅(qū)動連接，所述執(zhí)行單元用于接收各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍數(shù)據(jù)，并控制各個支腿的伸縮或/和擺動。

作為上述支撐控制系統(tǒng)在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，所述輸出模塊包括用于顯示所述臂架系統(tǒng)在所述回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離的顯示屏，所述輸入模塊與所述顯示屏集成為人機(jī)交互裝置；或/和，

所述輸出模塊還包括音響裝置，所述音響裝置用于播報所述臂架系統(tǒng)在所述回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離的提示語音，或用于播報所述臂架系統(tǒng)展開情況的警告信息。

作為上述支撐控制系統(tǒng)在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，所述處理模塊包括支撐數(shù)據(jù)庫及控制單元，所述支撐數(shù)據(jù)庫中確定了當(dāng)各個支腿在不同的伸出長度或/和擺動角度下，所述臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，所述控制單元用于根據(jù)各個支腿在不同的伸出長度或/和擺動角度，查找臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，并反饋給輸出模塊。

作為上述支撐控制系統(tǒng)在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，所述臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間包括多個回轉(zhuǎn)子區(qū)間，所述臂架系統(tǒng)的最大水平工作距離包括各個回轉(zhuǎn)子區(qū)間的最大水平工作距離。

作為上述支撐控制系統(tǒng)在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，所述輸入模塊設(shè)置有可供選擇的自動模式和手動模式以及用于選擇手動模式和自動模式的按鈕；

在自動模式下，所述輸出模塊用于根據(jù)接收的各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍，控制各個支腿的伸縮或/和擺動；或，所述輸出模塊用于根據(jù)接收的各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍，控制各個支腿的伸縮或/和擺動，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式提示各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍；

在手動模式下，所述輸出模塊用于根據(jù)接收的各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍，通過聲音或/和屏幕顯示的方式提示各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍。

本發(fā)明提出的支撐控制系統(tǒng)，通過檢測模塊，可以獲取到支撐系統(tǒng)的各個支腿的伸出長度或/和擺動角度，對于伸縮支腿是伸出長度，對于擺動支腿是擺動角度，對于擺動伸縮支腿，既有伸出長度也有擺動角度；同時，通過處理模塊，可以根據(jù)各個支腿的伸出長度或/和擺動角度計算或查找臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，回轉(zhuǎn)角度區(qū)間即臂架系統(tǒng)整體繞架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)中心O回轉(zhuǎn)時所處的各個區(qū)間，可以是1個(360°范圍)，也可以是多個，最大水平工作距離是指臂架系統(tǒng)的臂架末端所能夠達(dá)到的最大水平距離；通過計算方式，可以根據(jù)各個支腿所確定的支撐范圍，確定整車重心允許的安全區(qū)域，從而計算臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度時，各臂節(jié)總重心的允許范圍，從而得到臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離。通過查找方式，預(yù)先在處理模塊中預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫建立時，各個支腿的伸出長度或/和擺動角度可以預(yù)先假定，在各個支腿假定的各種伸出長度或/和擺動角度時，可以通過上述計算方法確定臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離。同時，通過輸出模塊，可以接收臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式輸出。通過該方案，操作手在完成臂架設(shè)備的支腿支撐后，就可以較為準(zhǔn)確地獲得臂架設(shè)備的臂架末端在各個方位能夠工作的最大水平工作距離，避免操作手的經(jīng)驗判斷，從而及時了解設(shè)備的施工能力，保證完成期望施工要求，減少設(shè)備移動或支撐調(diào)整次數(shù)。

在優(yōu)選的方案中，在根據(jù)臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離計算或查找各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍時，操作手不需要根據(jù)經(jīng)驗展開支腿，而是根據(jù)輸出模塊提示的伸出長度或/和擺動角度范圍展開支腿，這樣可以保證臂架設(shè)備支撐的安全性，當(dāng)臂架系統(tǒng)在指定的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間按設(shè)置的最大水平工作距離展開時，不會因為支撐不足而出現(xiàn)傾翻的事故。

另一方面，本發(fā)明提出的一種臂架設(shè)備，包括臂架系統(tǒng)及支撐系統(tǒng)，所述支撐系統(tǒng)包括多個用于支撐所述臂架系統(tǒng)的支腿，其特征在于，還包括上述任一種臂架設(shè)備的支撐控制系統(tǒng)。

作為上述臂架設(shè)備在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，還包括可行駛底盤、設(shè)置在所述可行駛底盤上的控制器以及用于控制臂架動作的遙控器，所述臂架系統(tǒng)和支撐系統(tǒng)設(shè)置于所述可行駛底盤上，所述支撐系統(tǒng)可支撐所述可行駛底盤，所述支撐控制系統(tǒng)的輸入模塊的至少一部分和/或所述輸出模塊的至少一部分設(shè)置于所述遙控器上，所述處理模塊的至少一部分集成于所述控制器內(nèi)。

本發(fā)明提出的臂架設(shè)備，由于包括上述的支撐控制系統(tǒng)，操作手在完成臂架設(shè)備的支腿支撐后，就可以較為準(zhǔn)確地獲得臂架設(shè)備的臂架末端在各個方位能夠工作的最大水平工作距離，避免操作手的經(jīng)驗判斷，從而及時了解設(shè)備的施工能力，保證完成期望施工要求。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供一種支腿形式的示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種臂架設(shè)備的支撐控制系統(tǒng)的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種臂架設(shè)備的支撐控制系統(tǒng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。

臂架系統(tǒng)是臂架設(shè)備的關(guān)鍵部件，如圖1所示，通常，臂架設(shè)備的臂架系統(tǒng)通過機(jī)架1與多個支腿連接，O點(diǎn)為整個臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)中心，支腿通常包括4個支腿，有伸縮支腿、擺動支腿、擺動伸縮支腿等支腿形式，圖1中的支腿包括前方的兩個伸縮支腿(左前支腿2、右前支腿3)以及后方的兩個擺動支腿(左后支腿4、右后支腿5)，其最大支撐范圍為最外側(cè)虛線所示，臂架設(shè)備也可以采用其它類型的支腿，在本發(fā)明的構(gòu)思下可以類似處理。

請參考圖2，本發(fā)明提供的一種臂架設(shè)備的支撐控制系統(tǒng)，臂架設(shè)備包括臂架系統(tǒng)及支撐系統(tǒng)，支撐系統(tǒng)包括多個用于支撐臂架系統(tǒng)的支腿，包括：

檢測模塊，用于獲取支撐系統(tǒng)的各個支腿的伸出長度或/和擺動角度；

處理模塊，與檢測模塊連接，用于根據(jù)各個支腿的伸出長度或/和擺動角度計算或查找臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離；

輸出模塊，與處理模塊連接，用于接收臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式輸出。

本發(fā)明的技術(shù)方案，通過檢測模塊，可以獲取到支撐系統(tǒng)的各個支腿的伸出長度或/和擺動角度，對于伸縮支腿是伸出長度，對于擺動支腿是擺動角度，對于擺動伸縮支腿，既有伸出長度也有擺動角度；同時，通過處理模塊，可以根據(jù)各個支腿的伸出長度或/和擺動角度計算或查找臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，回轉(zhuǎn)角度區(qū)間即臂架系統(tǒng)整體繞架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)中心O回轉(zhuǎn)時所處的各個區(qū)間，可以是1個(360°范圍)，也可以是多個，如前、后、左、右四個回轉(zhuǎn)區(qū)間，當(dāng)然還可以設(shè)置6個、8個甚至更多的回轉(zhuǎn)區(qū)間，最大水平工作距離是指臂架系統(tǒng)的臂架末端所能夠達(dá)到的最大水平距離；通過計算方式，可以根據(jù)各個支腿所確定的支撐范圍，確定整車重心允許的安全區(qū)域，從而計算臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度時，各臂節(jié)總重心的允許范圍(通常，臂架設(shè)備除臂架系統(tǒng)外，其它部分的重心不變，同時其他部門的質(zhì)量可以獲知，臂架系統(tǒng)的各個臂節(jié)的長度、重量、臂節(jié)相對于地面的夾角也可以獲知，夾角可以通過角度傳感器等檢測裝置測定)，從而得到臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離。通過查找方式，預(yù)先在處理模塊中預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫建立時，各個支腿的伸出長度或/和擺動角度可以預(yù)先假定，在各個支腿假定的各種伸出長度或/和擺動角度時，可以通過上述計算方法確定臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離。同時，通過輸出模塊，可以接收臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式輸出。通過該方案，操作手在完成臂架設(shè)備的支腿支撐后，就可以較為準(zhǔn)確地獲得臂架設(shè)備的臂架末端在各個方位能夠工作的最大水平工作距離，避免操作手的經(jīng)驗判斷，從而及時了解設(shè)備的施工能力，保證完成期望施工要求，減少設(shè)備移動或支撐調(diào)整次數(shù)。

上述支撐控制系統(tǒng)，優(yōu)選地，如圖3所示，該系統(tǒng)還包括：

輸入模塊，用于設(shè)置臂架系統(tǒng)的活動范圍，活動范圍包括臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及在回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離；

前述處理模塊還與輸入模塊連接，并用于根據(jù)臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離計算或查找各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍；前述輸出模塊還用于接收各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式輸出；或/和，用于控制各個支腿的伸縮或/和擺動。

本方案中，通過輸入模塊，如觸摸屏，操作手可以設(shè)置臂架系統(tǒng)的活動范圍，包括臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及在回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，同時，處理模塊可以根據(jù)臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離計算或查找各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，另外，輸出模塊接收各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式輸出；或/和，用于控制各個支腿的伸縮或/和擺動，如此，操作手不需要根據(jù)經(jīng)驗展開支腿，而是根據(jù)輸出模塊提示的伸出長度或/和擺動角度范圍展開支腿，這樣可以保證臂架設(shè)備支撐的安全性，當(dāng)臂架系統(tǒng)在指定的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間按設(shè)置的最大水平工作距離展開時，不會因為支撐不足而出現(xiàn)傾翻的事故(當(dāng)然，在場地允許的情況下，操作手可以根據(jù)提示的伸出長度或/和擺動角度范圍，盡量將支腿展開至最大支撐能力，進(jìn)一步保證安全性)。同時，通過聲音或/和屏幕顯示的方式輸出，操作手便于接收。另外，輸出模塊直接控制各個支腿的伸縮或/和擺動時，還可以避免操作手手動展開支腿，除了具有自動化程度高外，還能夠保證展開的支腿符合施工要求。

為便于操作手了解支腿實(shí)時的伸出長度或/和擺動角度，參考圖3所示，處理模塊還用于實(shí)時接收檢測模塊的檢測結(jié)果，并將檢測結(jié)果轉(zhuǎn)化為伸出長度或/和擺動角度范圍以反饋給輸出模塊，輸出模塊還用于通過聲音或/和屏幕顯示的方式提示各個支腿的實(shí)時伸出長度或/和擺動角度范圍。通過聲音或/和屏幕顯示的方式提示各個支腿的實(shí)時伸出長度或/和擺動角度范圍，操作手在根據(jù)提示展開支腿時，能夠?qū)崟r了解展開情況，控制更加方便。

為便于對于支腿的控制，上述的支撐控制系統(tǒng)，優(yōu)選地，輸出模塊包括執(zhí)行單元，執(zhí)行單元與處理模塊電連接，與各個支腿驅(qū)動連接，執(zhí)行單元用于接收各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍數(shù)據(jù)，并控制各個支腿的伸縮或/和擺動。對于伸縮支腿，執(zhí)行單元比如可以是伸縮油缸，傳動鏈條，對于擺動只對，執(zhí)行單元可以是伸縮油缸，轉(zhuǎn)動馬達(dá)等，具體可以參考現(xiàn)有技術(shù)。

上述的支撐控制系統(tǒng)，對于不同的支腿，執(zhí)行單元可以采取不同的控制，具體地，當(dāng)支撐系統(tǒng)包括至少一個擺動支腿時，執(zhí)行單元用于控制擺動支腿擺動至所需的擺動角度范圍內(nèi)；或/和，當(dāng)支撐系統(tǒng)包括至少一個伸縮支腿時，執(zhí)行單元用于控制伸縮支腿的伸出長度大于或等于所需的伸出長度；或/和，當(dāng)支撐系統(tǒng)包括至少一個擺動伸縮支腿時，執(zhí)行單元用于控制擺動伸縮支腿擺動至所需的擺動角度范圍內(nèi)，并控制擺動伸縮支腿的伸出長度大于或等于所需的伸出長度。執(zhí)行單元控制擺動支腿擺動至所需的擺動角度范圍時，對于臂架系統(tǒng)所需要的展開距離(最大水平工作距離)，臂架設(shè)備的支撐是穩(wěn)定的。當(dāng)執(zhí)行單元控制伸縮支腿的伸出長度大于或等于所需的伸出長度后，臂架設(shè)備的穩(wěn)定性也可以達(dá)到甚至超過支撐要求的，當(dāng)執(zhí)行單元控制擺動伸縮支腿擺動至所需的擺動角度范圍內(nèi)，并控制擺動伸縮支腿的伸出長度大于或等于所需的伸出長度時，臂架設(shè)備也能夠滿足臂架展開對支撐的要求。當(dāng)然，在場地允許的情況下，操作手可以在擺動角度范圍和伸縮長度范圍內(nèi)，找到一個最優(yōu)的支撐點(diǎn)，此時，輸出模塊再根據(jù)新的支撐位置，輸出臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離。

上述的支撐控制系統(tǒng)，為便于顯示臂架系統(tǒng)在所述回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，或/和各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，輸出模塊包括用于顯示臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，或/和各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍的顯示屏，為簡化輸入輸出模塊結(jié)構(gòu)，輸入模塊與顯示屏集成為人機(jī)交互裝置，如顯示觸摸屏；同時，為便于通過聲音提示臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，或/和各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，輸出模塊還包括音響裝置，音響裝置用于播報臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，或/和各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍的提示語音，或用于播報臂架系統(tǒng)展開情況或/和各個支腿的伸縮或/和擺動情況的警告信息(如支撐到位的提醒，接近或碰上障礙物的提醒等)。通過將輸入模塊與顯示屏集成為人機(jī)交互裝置，簡化了輸入輸出模塊，節(jié)約了安裝空間，同時，控制支腿的展開也更加方便。

為通過查找方式獲得臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，優(yōu)選地，處理模塊包括支撐數(shù)據(jù)庫及控制單元，支撐數(shù)據(jù)庫中確定了當(dāng)各個支腿在不同的伸出長度或/和擺動角度下，臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，控制單元用于根據(jù)各個支腿在不同的伸出長度或/和擺動角度，查找臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離，并反饋給輸出模塊。通過預(yù)先支撐數(shù)據(jù)庫，臂架系統(tǒng)在反饋數(shù)據(jù)時，運(yùn)算量小，響應(yīng)快。

上述方案中，優(yōu)選地，臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間包括多個回轉(zhuǎn)子區(qū)間(如圖1所示，包括右側(cè)的θyx、前側(cè)的θqx、左側(cè)的θzx、后側(cè)的θhx)，臂架系統(tǒng)的最大水平工作距離包括各個回轉(zhuǎn)子區(qū)間的最大水平工作距離。通過該方案，在根據(jù)各個支腿的伸出長度或/和擺動角度計算或查找臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)角度區(qū)間的最大水平工作距離時，可以更加直觀地了解臂架在各個方位的展開能力。在根據(jù)臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離計算或查找各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍時，操作手可以根據(jù)臂架設(shè)備的停車方位和工作方位，設(shè)置臂架系統(tǒng)在不同回轉(zhuǎn)子區(qū)間的最大水平工作距離，在空間有限的情況下，可以因地制宜，同時，回轉(zhuǎn)子區(qū)間可以為自定義設(shè)置區(qū)間或預(yù)設(shè)區(qū)間，通過自定義設(shè)置回轉(zhuǎn)子區(qū)間的方式，控制比較靈活，施工更加方便，通過從預(yù)設(shè)區(qū)間中選擇回轉(zhuǎn)子區(qū)間的方式，選擇方便，適合新操作手施工。

上述方案中，處理模塊可以根據(jù)臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離計算各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，該工作可以在操作手設(shè)置回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離后通過處理模塊計算完成。為簡化計算，可以預(yù)設(shè)支撐數(shù)據(jù)庫，處理模塊可以根據(jù)臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離查找支撐數(shù)據(jù)庫從而得出各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，具體地，輸入模塊預(yù)設(shè)有多個回轉(zhuǎn)子區(qū)間，并在每個回轉(zhuǎn)子區(qū)間預(yù)設(shè)有多個最大水平工作距離；處理模塊包括支撐數(shù)據(jù)庫及控制單元，支撐數(shù)據(jù)庫中確定了當(dāng)各個回轉(zhuǎn)子區(qū)間設(shè)置不同的最大水平工作距離時，各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，控制單元用于根據(jù)輸入模塊設(shè)置的各個回轉(zhuǎn)子區(qū)間的最大水平工作距離，查找各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍，并反饋給輸出模塊。通過設(shè)置支撐數(shù)據(jù)庫，操作手直接選擇施工模式，控制更簡單，操作更加方便。

上述的支撐控制系統(tǒng)，操作手可以選擇自動展開支腿，也可以選擇手動展開支腿，對應(yīng)地，輸入模塊設(shè)置有可供選擇的自動模式和手動模式以及用于選擇手動模式和自動模式的按鈕；在自動模式下，輸出模塊用于根據(jù)接收的各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍，控制各個支腿的伸縮或/和擺動；或，輸出模塊用于根據(jù)接收的各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍，控制各個支腿的伸縮或/和擺動，并通過聲音或/和屏幕顯示的方式提示各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍；在手動模式下，輸出模塊用于根據(jù)接收的各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍，通過聲音或/和屏幕顯示的方式提示各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍。因此，在自動模式下，輸出模塊除了自動展開支腿外，還可以同時通過聲音或屏幕提醒(除了提醒支腿的伸縮長度和擺動范圍外，還可以提醒現(xiàn)場人員避讓，提醒接近障礙物等)。在手動模式下，輸出模塊通過聲音或屏幕提醒各個支腿所需的伸出長度或擺動角度范圍(除了提醒支腿的伸縮長度和擺動范圍外，還可以提醒現(xiàn)場人員避讓，提醒接近障礙物等)，操作手手動操作，靈活性高，支撐安全有保障。

另一方面，本發(fā)明還提出一種臂架設(shè)備，包括臂架系統(tǒng)及支撐系統(tǒng)，支撐系統(tǒng)包括多個用于支撐臂架系統(tǒng)的支腿，還包括上述任一種臂架設(shè)備的支撐控制系統(tǒng)。由于包括上述的支撐控制系統(tǒng)，操作手在完成臂架設(shè)備的支腿支撐后，就可以較為準(zhǔn)確地獲得臂架設(shè)備的臂架末端在各個方位能夠工作的最大水平工作距離，避免操作手的經(jīng)驗判斷，從而及時了解設(shè)備的施工能力，保證完成期望施工要求。在根據(jù)臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間及最大水平工作距離計算或查找各個支腿所需的伸出長度或/和擺動角度范圍時，操作手不需要根據(jù)經(jīng)驗展開支腿，而是根據(jù)輸出模塊提示的伸出長度或/和擺動角度范圍展開支腿，這樣可以保證臂架設(shè)備支撐的安全性，當(dāng)臂架系統(tǒng)在指定的回轉(zhuǎn)角度區(qū)間按設(shè)置的最大水平工作距離展開時，不會因為支撐不足而出現(xiàn)傾翻的事故。

上述的臂架設(shè)備，優(yōu)選地，還包括可行駛底盤、設(shè)置在可行駛底盤上的控制器以及用于控制臂架動作的遙控器，臂架系統(tǒng)和支撐系統(tǒng)設(shè)置于可行駛底盤上，支撐系統(tǒng)可支撐可行駛底盤，輸入模塊的至少一部分和/或輸出模塊的至少一部分設(shè)置于遙控器上，處理模塊的至少一部分集成于控制器內(nèi)。如人機(jī)交互裝置部分設(shè)置與遙控器上，支撐數(shù)據(jù)庫和執(zhí)行單元部分設(shè)置于臂架設(shè)備的控制器中，當(dāng)然輸出模塊的音響裝置也可以同時設(shè)置在遙控器和控制器上。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。