本發(fā)明涉及機(jī)械臂控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于ARM的焊接機(jī)械臂控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在煤礦生產(chǎn)中，為了保證設(shè)備安全、正常的運(yùn)轉(zhuǎn)，需要定期對(duì)一些設(shè)備進(jìn)行維修。 其中有很多設(shè)備長期處于井下惡劣的環(huán)境中，易發(fā)生開裂或斷裂等，需要緊急搶修。 而目前的一些焊接設(shè)備在焊接質(zhì)量上得不到保證， 這些焊件重新投入工作后，很快又會(huì)出現(xiàn)新的裂紋，需要重新修復(fù)。如此循環(huán)往復(fù)只會(huì)增加焊接成本，降低生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷或不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供一種基于ARM的焊接機(jī)械臂控制系統(tǒng)，既提高了焊接質(zhì)量，又增強(qiáng)了機(jī)械臂的可靠性和操作性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為提供一種基于ARM的焊接機(jī)械臂控制系統(tǒng)，包括ARM微控制器以及與之互連的驅(qū)動(dòng)器、電源電路、角度傳感器、復(fù)位電路、鍵盤電路、時(shí)鐘電路、顯示模塊、通信模塊，所述ARM微控制器采用32位的STM32F103，所述驅(qū)動(dòng)器采用L298N驅(qū)動(dòng)芯片，該驅(qū)動(dòng)芯片有15個(gè)引腳，其內(nèi)部帶有橋式驅(qū)動(dòng)器，可用來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)；該控制信號(hào)的邏輯信號(hào)，包含 2個(gè)使能控制端；可以連接到外部檢測(cè)電阻， 將變回一個(gè)控制電路，該芯片與微處理器 I/O 口連接提供模擬信號(hào)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)器與步進(jìn)電機(jī)相連，所述步進(jìn)電機(jī)采用的是二相步進(jìn)電機(jī)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述角度傳感器固定在機(jī)械臂的轉(zhuǎn)軸上隨著機(jī)械臂一起運(yùn)轉(zhuǎn)，使用的是WDX35D 型角度傳感器。。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明運(yùn)用 ARM 微處理器 STM32F103 對(duì)焊接 機(jī)械臂進(jìn)行智能控制， 使機(jī)械臂能更好地為礦用機(jī)械維修服務(wù)。同時(shí)，相比于其他類型控制器的機(jī)械臂，本設(shè)計(jì)采用的 STM32 微處理器具有高性能優(yōu)勢(shì)，控制精度高、穩(wěn)定性好，避免了在工作時(shí)不斷出現(xiàn)故障的情況， 能夠保證維修過后的焊件不會(huì)反復(fù)發(fā)生故障，在一定程度上提高了生產(chǎn)效率。該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)安全、提高了工作效率，適應(yīng)自動(dòng)化的發(fā)展方向，提高了自動(dòng)化的控制水平和煤礦綜合應(yīng)用水平，具有廣泛的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖說明及具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

如圖1所示， 本發(fā)明基于ARM的焊接機(jī)械臂控制系統(tǒng)，包括ARM微控制器以及與之互連的驅(qū)動(dòng)器、電源電路、角度傳感器、復(fù)位電路、鍵盤電路、時(shí)鐘電路、顯示模塊、通信模塊，所述ARM微控制器采用32位的STM32F103，所述驅(qū)動(dòng)器采用L298N驅(qū)動(dòng)芯片，該驅(qū)動(dòng)芯片有15個(gè)引腳，其內(nèi)部帶有橋式驅(qū)動(dòng)器，可用來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)；該控制信號(hào)的邏輯信號(hào)，包含 2 個(gè)使能控制端；可以連接到外部檢測(cè)電阻， 將變回一個(gè)控制電路，該芯片與微處理器 I/O 口連接提供模擬信號(hào)；

所述驅(qū)動(dòng)器與步進(jìn)電機(jī)相連，所述步進(jìn)電機(jī)采用的是二相步進(jìn)電機(jī)。

所述角度傳感器固定在機(jī)械臂的轉(zhuǎn)軸上隨著機(jī)械臂一起運(yùn)轉(zhuǎn)，使用的是WDX35D 型角度傳感器。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。