本發(fā)明涉及機器人研發(fā)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及到一種小車懸掛裝置及懸掛小車。

背景技術(shù)：

一般來說，兩輪差動小車的驅(qū)動輪必須具備懸掛結(jié)構(gòu)，然而，當(dāng)懸掛結(jié)構(gòu)占據(jù)較大的空間時，小車的底板剩余的空間就會很小，對于一些需要較大空間的裝置就無法安裝。

因此，如何設(shè)計出結(jié)構(gòu)合理的懸掛結(jié)構(gòu)并能將其安裝在空間狹小的小車底板上，同時確保在凹凸不平的地面時，小車依然能順利通過，就顯得尤為重要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的問題是現(xiàn)有技術(shù)中懸掛裝置占用底板空間大。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種小車懸掛裝置，包括：

底板；

四個懸掛支座，所述懸掛支座對稱設(shè)置于所述底板的兩側(cè)；

兩電機安裝板，一電機安裝板與底板一側(cè)的兩懸掛支座滑動連接，另一電機安裝板與底板另一側(cè)的兩懸掛支座滑動連接，電機安裝板可相對于懸掛支座上下滑動；

減震機構(gòu)，減震機構(gòu)一端與電機安裝板固定連接，另一端與底板固定連接，減震機構(gòu)在電機安裝板相對于懸掛支座上下滑動時減震；

兩電機，兩電機分別與兩電機安裝板固定連接，且設(shè)置于與其位于同一側(cè)的兩懸掛支座之間，電機的傳動軸穿過電機安裝板；

兩主動輪，兩主動輪分別與兩電機的傳動軸固定連接，主動輪和與其連接電機位于電機安裝板的兩側(cè)。

進一步，所述底板上設(shè)置有兩呈“凸”字型的開槽，電機安裝板、電機和主動輪設(shè)置于所述開槽處以上下滑動。

進一步，位于同一側(cè)的兩懸掛支座，其中一懸掛支座與底板通過螺釘穿過底板上設(shè)置的穿孔進行固定連接，另一懸掛支座與底板通過螺釘穿過底板上設(shè)置的定位槽進行固定連接，所述定位槽的長度方向與電機安裝板平行。

進一步，懸掛支座上由上至下設(shè)置有第一導(dǎo)軌固定架和第二導(dǎo)軌固定架，第一導(dǎo)軌固定架和第二導(dǎo)軌固定架上設(shè)置有同軸的安裝孔；

所述安裝孔內(nèi)套設(shè)有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與第一導(dǎo)軌固定架和第二導(dǎo)軌固定架固定連接。

進一步，電機安裝板兩側(cè)各固定安裝有兩線性軸承，線性軸承上設(shè)置有與所述導(dǎo)軌相配合的穿孔，線性軸承套于所述導(dǎo)軌上，且其中一線性軸承位于第一導(dǎo)軌固定架和第二導(dǎo)軌固定架之間，另一線性軸承位于第二導(dǎo)軌固定架下側(cè)，所述線性軸承可沿導(dǎo)軌軸向滑動。

進一步，減震機構(gòu)包括：

彈簧支撐架，所述彈簧支撐架固定設(shè)置于所述電機安裝板上，所述彈簧支撐架設(shè)置有孔；

彈簧拉桿，所述彈簧拉桿包括頭部和桿部，所述頭部位于底板底側(cè)，桿部穿過底板和彈簧支撐架上的孔；

彈簧，所述彈簧套于所述桿部，并位于彈簧支撐架上側(cè)；

螺母，所述螺母與所述桿部螺紋連接，并置于所述彈簧上側(cè)。

進一步，減震機構(gòu)還包括：

兩彈簧固定件，所述彈簧固定件套于所述桿部上，一彈簧固定件位于彈簧支撐架與彈簧之間，一彈簧固定件位于彈簧與螺母之間。

進一步，減震機構(gòu)的數(shù)量為四個，每個電機安裝板上連接兩個減震機構(gòu)。

進一步，電機安裝板上連接的兩個減震機構(gòu)位于電機的兩側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點：

小車懸掛裝置能夠有效減震，并使驅(qū)動輪緊貼地面，有助于通過凹凸不平的地面。

本發(fā)明還提供一種懸掛小車，包括：

上述的小車懸掛裝置；

至少三個從動輪，所述從動輪設(shè)置于所述底板底側(cè)，維持底板的平衡。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點：

懸掛小車能夠有效減震，并使驅(qū)動輪緊貼地面，有助于通過凹凸不平的地面。

附圖說明

圖1是本發(fā)明小車懸掛裝置的立體圖；

圖2是本發(fā)明小車懸掛裝置的側(cè)視圖；

圖3是本發(fā)明底板的立體圖；

圖4是本發(fā)明懸掛結(jié)構(gòu)的立體圖；

圖5是本發(fā)明懸掛結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖6是本發(fā)明懸掛結(jié)構(gòu)的剖視圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例做詳細的說明。

第一實施例

參考圖1和圖2，本實施例提供一種小車懸掛裝置100，包括底板10、四個懸掛支座20、兩電機安裝板30、減震機構(gòu)40、兩電機50和兩主動輪60。

將小車懸掛裝置100去除底板10稱為懸掛結(jié)構(gòu)。

參考圖3，所述底板10上設(shè)置有兩呈“凸”字型的開槽11，電機安裝板30、電機50和主動輪60設(shè)置于所述開槽11處以上下滑動，即所述電機安裝板30、電機50和主動輪60上下滑動時，不會受到所述底板10的阻礙。

結(jié)合參考圖1和圖3，位于同一側(cè)的兩懸掛支座20，其中一懸掛支座20與底板10通過螺釘穿過底板上設(shè)置的穿孔12進行固定連接，另一懸掛支座20與底板10通過螺釘穿過底板上設(shè)置的定位槽13進行固定連接，所述定位槽13的長度方向與電機安裝板30平行。這種設(shè)計有利于調(diào)節(jié)位于同一側(cè)的兩懸掛支座20之間的間距，并有效定位電機50的位置。

所述懸掛支座20對稱設(shè)置于所述底板10的兩側(cè)，所述底板10一側(cè)設(shè)置兩個懸掛支座20，呈左右對稱分布，且位于同一側(cè)的兩個懸掛支座20呈前后對稱設(shè)置。

在本實施例中，參考圖5，懸掛支座20上由上至下設(shè)置有第一導(dǎo)軌固定架21和第二導(dǎo)軌固定架22，第一導(dǎo)軌固定架21和第二導(dǎo)軌固定架22上設(shè)置有同軸的安裝孔。所述安裝孔內(nèi)套設(shè)有導(dǎo)軌23，所述導(dǎo)軌23與第一導(dǎo)軌固定架21和第二導(dǎo)軌固定架22固定連接，例如通過螺絲固定。

參考圖1和圖4，兩電機安裝板30設(shè)置于底板10的左右兩側(cè)，其中一電機安裝板30與底板10一側(cè)的兩懸掛支座20滑動連接，另一電機安裝板30與底板10另一側(cè)的兩懸掛支座20滑動連接，電機安裝板30可相對于懸掛支座20上下滑動。

在本實施例中，參考圖5，電機安裝板30兩側(cè)各固定安裝有兩線性軸承31，線性軸承31上設(shè)置有與所述導(dǎo)軌23相配合的穿孔，線性軸承31套于所述導(dǎo)軌23上，且其中一線性軸承31位于第一導(dǎo)軌固定架21和第二導(dǎo)軌固定架22之間，另一線性軸承31位于第二導(dǎo)軌固定架22下側(cè)，所述線性軸承31可沿導(dǎo)軌23軸向滑動。通過該結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了電機安裝板30相對于懸掛支座20的相對滑動。

在本實施例中，所述導(dǎo)軌23垂直于所述底板10，這有利于減小懸掛結(jié)構(gòu)占據(jù)底板的空間。

減震機構(gòu)40一端與電機安裝板30固定連接，另一端與底板10固定連接，減震機構(gòu)40在電機安裝板30相對于懸掛支座20上下滑動時減震。

在本實施例中，參考圖2和圖4，減震機構(gòu)40包括彈簧支撐架41、彈簧拉桿42、彈簧43和螺母44。

所述彈簧支撐架41固定設(shè)置于所述電機安裝板30上，所述彈簧支撐架41設(shè)置有孔，以供彈簧拉桿42穿過。在本實施例中，所述彈簧支撐架41固定設(shè)置于所述電機安裝板30的兩端面上。

所述彈簧拉桿42包括頭部和桿部，所述頭部位于底板10底側(cè)，桿部穿過底板10和彈簧支撐架41上的孔，然后在彈簧支撐架41上側(cè)的桿部套入彈簧43，最后通過螺母44與桿部螺紋連接，使彈簧43卡于彈簧支撐架41和螺母44之間。

通過螺母44旋入的距離可以調(diào)節(jié)彈簧43的松緊。

在本實施例中，所述彈簧拉桿42垂直于所述底板10，這有利于減小懸掛結(jié)構(gòu)的占用空間。

通過所述減震機構(gòu)40，電機安裝板30、電機50和主動輪60相對于懸掛支座20上下滑動時，可以有效緩沖，起到減震的作用。

參考圖1和圖2，在本實施例中，所述減震機構(gòu)40還包括兩彈簧固定件45，所述彈簧固定件45套于所述桿部上，一彈簧固定件45位于彈簧支撐架41與彈簧43之間，一彈簧固定件45位于彈簧43與螺母44之間。

在本實施例中，減震機構(gòu)40的數(shù)量為四個，每個電機安裝板30上連接兩個減震機構(gòu)40。電機安裝板30上連接的兩個減震機構(gòu)40位于電機50的兩側(cè)。這樣可以更為有效的起到緩沖和減震的作用。

參考圖4和圖6，所述的兩電機50分別與兩電機安裝板30固定連接，例如通過螺釘固定連接。電機50設(shè)置于與其位于同一側(cè)的兩懸掛支座20之間，電機50的傳動軸51穿過電機安裝板30。

所述的兩主動輪60分別與兩電機50的傳動軸51固定連接，主動輪60和與其連接電機50位于電機安裝板30的兩側(cè)。所述電機50帶動主動輪60轉(zhuǎn)動。

參考圖6，所述主動輪60與電機安裝板30之間還設(shè)置有軸承座71，所述軸承座71與主動輪60和電機安裝板30固定連接。所述軸承座71內(nèi)設(shè)置有軸承72，所述軸承72套于所述電機50的傳動軸外側(cè)。軸承座71和軸承72用于承載加載在電機50傳動軸51上的力，防止電機50傳動軸51斷裂。

所述主動輪60與電機50的傳動軸51通過螺釘52固定連接。

上述小車懸掛裝置100可以通過減震裝置40進行減震，并且，在運行過程中，減震裝置40通過彈簧43施加壓力到主動輪60上，使主動輪60與地面一直保持有效接觸，保證小車的穩(wěn)定運行。

第二實施例

參考圖1，本實施例提供一種懸掛小車，包括：

第一實施例中所述的小車懸掛裝置100和至少三個從動輪101，所述從動輪101設(shè)置于所述底板10底側(cè)，維持底板10的平衡。

在本實施例中，從動輪101的數(shù)量為四個，分別設(shè)置于底板10的四個角處。

在本實施例中，從動輪101為萬向輪。

雖然本發(fā)明披露如上，但本發(fā)明并非限定于此。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動與修改，因此本發(fā)明的保護范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所限定的范圍為準。