本發(fā)明涉及汽車相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種車輛盲區(qū)提醒方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

駕駛員在駕駛汽車時，需要時刻觀察周邊環(huán)境，以避免與其他車輛或者行人發(fā)生碰撞，造成交通事故。

然而，當(dāng)駕駛員行駛至某些視覺盲區(qū)，例如十字路口時，由于其他車輛或者障礙物的阻擋，駕駛員無法對道路的整體交通情況進(jìn)行觀察，非常容易發(fā)生碰撞，造成交通意外。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)缺乏對駕駛員在視覺盲區(qū)進(jìn)行提醒的技術(shù)問題，提供一種車輛盲區(qū)提醒方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明提供一種車輛盲區(qū)提醒方法，包括：

當(dāng)前車輛向周邊車輛和道路交通攝像裝置發(fā)出視頻共享請求；

將響應(yīng)所述視頻共享請求的周邊車輛作為響應(yīng)周邊車輛，將響應(yīng)所述視頻共享請求的道路交通攝像裝置作為響應(yīng)道路交通攝像裝置，獲取所述響應(yīng)周邊車輛的運行信息及所述響應(yīng)周邊車輛所拍攝的周邊車輛視頻，獲取所述響應(yīng)道路交通攝像裝置所拍攝的道路交通攝像視頻，并獲取所述當(dāng)前車輛的車載攝像裝置所拍攝的車載攝像視頻；

根據(jù)所述周邊車輛的運行信息、所述周邊車輛視頻、所述道路交通攝像視頻或所述車載攝像視頻，確定當(dāng)前車輛的交通狀況；

執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作。

進(jìn)一步的，所述執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作，具體包括：

檢測駕駛員的觀察方向，顯示駕駛員觀察方向上的周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。

更進(jìn)一步的，在所述車載平視顯示器上顯示駕駛員觀察方向上的周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。

進(jìn)一步的，所述執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作，具體包括：

將從所獲取的所述車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻中檢測出的移動物體以及所述響應(yīng)周邊車輛作為待判斷移動物體；

根據(jù)每個待判斷移動物體的位置、每個待判斷移動物體的移動速度、每個待判斷移動物體的移動方向、當(dāng)前車輛的位置、當(dāng)前車輛的移動速度和當(dāng)前車輛的移動方向，計算是否有與當(dāng)前車輛將會發(fā)生碰撞的待判斷移動物體，將與當(dāng)前車輛將會發(fā)生碰撞的待判斷移動物體作為危險移動物體，如果有所述危險移動物體，則進(jìn)行告警。

更進(jìn)一步的，所述執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作，還包括：對所述危險移動物體進(jìn)行標(biāo)識并顯示。

更進(jìn)一步的，所述執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作，還包括：

將當(dāng)前車輛與所述危險移動物體將要發(fā)生碰撞的位置作為危險位置；

顯示包括所述危險位置的地圖。

本發(fā)明提供一種車輛盲區(qū)提醒系統(tǒng)，包括：

視頻共享請求發(fā)送模塊，用于：當(dāng)前車輛向周邊車輛和道路交通攝像裝置發(fā)出視頻共享請求；

視頻獲取模塊，用于：將響應(yīng)所述視頻共享請求的周邊車輛作為響應(yīng)周邊車輛，將響應(yīng)所述視頻共享請求的道路交通攝像裝置作為響應(yīng)道路交通攝像裝置，獲取所述響應(yīng)周邊車輛的運行信息及所述響應(yīng)周邊車輛所拍攝的周邊車輛視頻，獲取所述響應(yīng)道路交通攝像裝置所拍攝的道路交通攝像視頻，并獲取所述當(dāng)前車輛的車載攝像裝置所拍攝的車載攝像視頻；

交通狀況獲取模塊，用于：根據(jù)所述周邊車輛的運行信息、所述周邊車輛視頻、所述道路交通攝像視頻或所述車載攝像視頻，確定當(dāng)前車輛的交通狀況；

提醒模塊，用于：執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作。

進(jìn)一步的，所述提醒模塊，具體用于：

檢測駕駛員的觀察方向，顯示駕駛員觀察方向上的周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。

更進(jìn)一步的，在所述車載平視顯示器上顯示駕駛員觀察方向上的周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。

進(jìn)一步的，所述提醒模塊，具體用于：

將從所獲取的所述車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻中檢測出的移動物體以及所述響應(yīng)周邊車輛作為待判斷移動物體；

根據(jù)每個待判斷移動物體的位置、每個待判斷移動物體的移動速度、每個待判斷移動物體的移動方向、當(dāng)前車輛的位置、當(dāng)前車輛的移動速度和當(dāng)前車輛的移動方向，計算是否有與當(dāng)前車輛將會發(fā)生碰撞的待判斷移動物體，將與當(dāng)前車輛將會發(fā)生碰撞的待判斷移動物體作為危險移動物體，如果有所述危險移動物體，則進(jìn)行告警。

更進(jìn)一步的，所述提醒模塊，還用于：對所述危險移動物體進(jìn)行標(biāo)識并顯示。

更進(jìn)一步的，所述提醒模塊，還用于：

將當(dāng)前車輛與所述危險移動物體將要發(fā)生碰撞的位置作為危險位置；

顯示包括所述危險位置的地圖。

本發(fā)明通過獲取車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻，從而確定當(dāng)前車輛周邊的交通狀況，從而使得即使駕駛員處于視覺盲區(qū)，也能通過周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻獲取到交通狀況，并獲得提醒，避免與行人或其他車輛發(fā)生碰撞。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種車輛盲區(qū)提醒方法的工作流程圖；

圖2為本發(fā)明其中一個實施例中顯示駕駛員觀察方向示意圖；

圖3為本發(fā)明其中一個實施例中車輛盲區(qū)示意圖；

圖4為本發(fā)明最佳實施例的工作流程圖；

圖5為本發(fā)明一種車輛盲區(qū)提醒系統(tǒng)的系統(tǒng)模塊圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

如圖1所示為本發(fā)明一種車輛盲區(qū)提醒方法的工作流程圖，包括：

步驟S101，當(dāng)前車輛向周邊車輛和道路交通攝像裝置發(fā)出視頻共享請求；

步驟S102，將響應(yīng)所述視頻共享請求的周邊車輛作為響應(yīng)周邊車輛，將響應(yīng)所述視頻共享請求的道路交通攝像裝置作為響應(yīng)道路交通攝像裝置，獲取所述響應(yīng)周邊車輛的運行信息及所述響應(yīng)周邊車輛所拍攝的周邊車輛視頻，獲取所述響應(yīng)道路交通攝像裝置所拍攝的道路交通攝像視頻，并獲取所述當(dāng)前車輛的車載攝像裝置所拍攝的車載攝像視頻；

步驟S103，根據(jù)所述周邊車輛的運行信息、所述周邊車輛視頻、所述道路交通攝像視頻或所述車載攝像視頻，確定當(dāng)前車輛的交通狀況；

步驟S104，執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作。

當(dāng)駕駛員駕駛車輛行駛至其覺得有需要獲得交通狀況協(xié)助的區(qū)域，例如視覺盲區(qū)時，駕駛員可以點擊車輛上的協(xié)助按鍵，此時會觸發(fā)步驟S101向周邊車輛和道路交通攝像裝置發(fā)出視頻共享請求。視頻共享請求通過V2X協(xié)議發(fā)出，V2X協(xié)議即車輛到車輛(vehicle to vehicle)，是一種車聯(lián)網(wǎng)協(xié)議。當(dāng)前車輛可以直接向周邊車輛和道路交通攝像裝置發(fā)出視頻共享請求，也可以將當(dāng)前車輛的當(dāng)前位置發(fā)送到服務(wù)器，由服務(wù)器向當(dāng)前位置周邊的車輛及道路交通攝像裝置發(fā)出視頻共享請求。

當(dāng)執(zhí)行步驟S101后，周邊車輛和道路交通攝像裝置會收到視頻共享請求，周邊車輛的駕駛員可以根據(jù)其需要選擇響應(yīng)或者不響應(yīng)，道路交通攝像裝置可以根據(jù)需求設(shè)置為直接響應(yīng)。如果視頻共享請求是當(dāng)前車輛直接發(fā)送給周邊車輛和道路交通攝像裝置，則響應(yīng)的周邊車輛和道路交通攝像裝置直接將周邊車輛視頻和道路交通攝像視頻發(fā)送給當(dāng)前車輛。如果當(dāng)前車輛時通過服務(wù)器發(fā)送視頻共享請求，則響應(yīng)的周邊車輛和道路交通攝像裝置將周邊車輛視頻和道路交通攝像視頻發(fā)送至服務(wù)器，由服務(wù)器進(jìn)行處理后轉(zhuǎn)發(fā)給當(dāng)前車輛，同時當(dāng)前車輛的車載攝像裝置所獲取車載攝像視頻也會上傳至服務(wù)器統(tǒng)一處理。

在步驟S103中對所述周邊車輛視頻、所述道路交通攝像視頻和所述車載攝像視頻進(jìn)行處理，該處理可以是由當(dāng)前車輛進(jìn)行處理，也可以是由服務(wù)器進(jìn)行處理。處理完畢后執(zhí)行步驟S104的提醒操作。

本發(fā)明通過獲取車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻，從而確定當(dāng)前車輛周邊的交通狀況，從而使得即使駕駛員處于視覺盲區(qū)，也能通過周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻獲取到交通狀況，并獲得提醒，避免與行人或其他車輛發(fā)生碰撞。

在其中一個實施例中，所述步驟S104，具體包括：

檢測駕駛員的觀察方向，顯示駕駛員觀察方向上的周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。

駕駛員的觀察方向，可以通過人臉識別或人眼追蹤系統(tǒng)反饋獲得。駕駛員觀察方向上的車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻可以是以駕駛員觀察方向為中心的人眼視度范圍內(nèi)的車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。人眼視度一般為120°，即駕駛員觀察方向兩側(cè)各60°的范圍內(nèi)的車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。具體來說，可以是在以駕駛員觀察方向為中心的人眼視度范圍內(nèi)的周邊車輛或者道路交通攝像裝置所獲取的一個或多個視頻的拼合。

如圖2所示，當(dāng)判斷出駕駛員的觀察方向21后，將駕駛員的人眼視度范圍22內(nèi)的車輛23和道路交通攝像裝置24所獲取視頻向駕駛員顯示。因此，當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)頭觀察周圍情況時，就能直接從當(dāng)前車輛的屏幕上獲取到相應(yīng)的視頻，避免被其他障礙物所遮擋。

在其中一個實施例中，在所述車載平視顯示器上顯示駕駛員觀察方向上的周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。

車載平視顯示器(Head Up Display，HUD)使得駕駛員不需要低頭就能夠看到他需要的重要資訊。因此當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)頭觀察周圍情況時，通過人臉識別或人眼追蹤系統(tǒng)反饋駕駛員觀察的方向，同時通過HUD顯示該方向的汽車及行人情況，駕駛員就可以通過該HUD顯示的圖像看到被障礙物遮擋的路況，并由此判斷周邊情況。

在其中一個實施例中，所述步驟S104，具體包括：

將從所獲取的所述車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻中檢測出的移動物體以及所述響應(yīng)周邊車輛作為待判斷移動物體；

根據(jù)每個待判斷移動物體的位置、每個待判斷移動物體的移動速度、每個待判斷移動物體的移動方向、當(dāng)前車輛的位置、當(dāng)前車輛的移動速度和當(dāng)前車輛的移動方向，計算是否有與當(dāng)前車輛將會發(fā)生碰撞的待判斷移動物體，將與當(dāng)前車輛將會發(fā)生碰撞的待判斷移動物體作為危險移動物體，如果有所述危險移動物體，則進(jìn)行告警。

本實施例，將從所獲取的所述車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻中檢測出的移動物體作為待判斷移動物體，同時也將響應(yīng)周邊車輛作為待判斷移動物體。

如圖3所示，當(dāng)前車輛31運行方向為A，在其左側(cè)有車輛32，運行方向為B，當(dāng)前車輛31由于被障礙物遮擋，并不能看到車輛32，但車輛32可以響應(yīng)當(dāng)前車輛31所發(fā)出的視頻共享請求，從而報告其運行信息。或者，如果車輛32不響應(yīng)視頻共享請求，則也可以從車輛32后方的車輛33所響應(yīng)的周邊車輛視頻中判斷出車輛32的運行信息。由于每個響應(yīng)周邊車輛會報告其運行信息，運行信息包括車輛位置、車輛速度和車輛運行方向。同時，車輛的視頻一般設(shè)置的位置固定，因此通過所獲取視頻中的移動物體的體積變化速度等可以計算出移動物體與拍攝視頻的車輛的相對速度、相對運行方向及相對距離，從而確定移動物體的位置、移動速度及移動方向。因此，可以在地圖中標(biāo)出待判斷移動物體的位置、當(dāng)前車輛的位置，并通過兩者的移動方向和移動速度判斷出兩者是否會發(fā)生碰撞，從而對駕駛員進(jìn)行提醒。

在其中一個實施例中，所述步驟S104，還包括：對所述危險移動物體進(jìn)行標(biāo)識并顯示。

標(biāo)識方式，可以是將危險移動物體標(biāo)紅并在顯示屏上顯示。優(yōu)選地，在HUD上對所述危險移動物體進(jìn)行標(biāo)識并顯示。

在其中一個實施例中，所述執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作，還包括：

將當(dāng)前車輛與所述危險移動物體將要發(fā)生碰撞的位置作為危險位置；

顯示包括所述危險位置的地圖。

本實施例通過顯示危險位置，能更好地提醒駕駛員，避免碰撞。優(yōu)選地，采用全景顯示方式顯示包括所述危險位置及當(dāng)前車輛位置的地圖。

如圖4所示為本發(fā)明最佳實施例的工作流程圖，包括：

步驟S401，當(dāng)駕駛員通過路口遇到盲區(qū)時，駕駛員通過車輛V2X發(fā)出視頻共享請求；

步驟S402，車載定位系統(tǒng)會根據(jù)當(dāng)前車輛位置，繪制出3D地圖，并通過HUD顯示系統(tǒng)將地圖與實際路況交疊顯示；

步驟S403，當(dāng)前車輛的車載攝像頭、響應(yīng)視頻共享請求的周邊車輛的攝像頭以及響應(yīng)視頻共享請求的路口交通攝像裝置的攝像頭將各自獲取的圖像信息傳遞給車載圖像處理系統(tǒng)；

步驟S404，車載圖像處理系統(tǒng)將視頻圖像進(jìn)行拼接等處理，獲得各個方向的實際路況；

步驟S405，當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)頭觀察周圍情況時，通過人臉識別或人眼追蹤系統(tǒng)反饋駕駛員觀察的方向，同時通過HUD顯示該方向的汽車及行人情況，駕駛員就可以通過該HUD顯示的圖像看到被障礙物遮擋的路況，并由此判斷周邊情況；

步驟S406，HUD顯示的內(nèi)容會根據(jù)周邊行人、車輛的速度及方向給予不同顏色的標(biāo)注，以表示行人、車輛是否會有安全隱患，以協(xié)助駕駛員進(jìn)行正確的操作，其中紅色代表危險，必須采取制動措施，綠色代表安全，按常規(guī)駕駛通過即可；

步驟407，HUD顯示內(nèi)容還包括汽車全景顯示(上帝視角)，用來警示相對行車危險的位置。

如圖5所示為本發(fā)明一種車輛盲區(qū)提醒系統(tǒng)的系統(tǒng)模塊圖，包括：

視頻共享請求發(fā)送模塊501，用于：當(dāng)前車輛向周邊車輛和道路交通攝像裝置發(fā)出視頻共享請求；

視頻獲取模塊502，用于：將響應(yīng)所述視頻共享請求的周邊車輛作為響應(yīng)周邊車輛，將響應(yīng)所述視頻共享請求的道路交通攝像裝置作為響應(yīng)道路交通攝像裝置，獲取所述響應(yīng)周邊車輛的運行信息及所述響應(yīng)周邊車輛所拍攝的周邊車輛視頻，獲取所述響應(yīng)道路交通攝像裝置所拍攝的道路交通攝像視頻，并獲取所述當(dāng)前車輛的車載攝像裝置所拍攝的車載攝像視頻；

交通狀況獲取模塊503，用于：根據(jù)所述周邊車輛的運行信息、所述周邊車輛視頻、所述道路交通攝像視頻或所述車載攝像視頻，確定當(dāng)前車輛的交通狀況；

提醒模塊504，用于：執(zhí)行關(guān)于所述當(dāng)前車輛的交通狀況的提醒操作。

在其中一個實施例中，所述提醒模塊，具體用于：

檢測駕駛員的觀察方向，顯示駕駛員觀察方向上的周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。

在其中一個實施例中，在所述車載平視顯示器上顯示駕駛員觀察方向上的周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻。

在其中一個實施例中，所述提醒模塊，具體用于：

將從所獲取的所述車載攝像視頻、周邊車輛視頻或道路交通攝像視頻中檢測出的移動物體以及所述響應(yīng)周邊車輛作為待判斷移動物體；

根據(jù)每個待判斷移動物體的位置、每個待判斷移動物體的移動速度、每個待判斷移動物體的移動方向、當(dāng)前車輛的位置、當(dāng)前車輛的移動速度和當(dāng)前車輛的移動方向，計算是否有與當(dāng)前車輛將會發(fā)生碰撞的待判斷移動物體，將與當(dāng)前車輛將會發(fā)生碰撞的待判斷移動物體作為危險移動物體，如果有所述危險移動物體，則進(jìn)行告警。

在其中一個實施例中，所述提醒模塊，還用于：對所述危險移動物體進(jìn)行標(biāo)識并顯示。

在其中一個實施例中，所述提醒模塊，還用于：

將當(dāng)前車輛與所述危險移動物體將要發(fā)生碰撞的位置作為危險位置；

顯示包括所述危險位置的地圖。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。