技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的基于直覺(jué)駕駛理念的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，屬于車輛控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，包括由整車控制單元、運(yùn)動(dòng)學(xué)控制單元及動(dòng)力學(xué)控制單元組成的整車控制器，由儀表顯示單元及用戶指令單元組成的人機(jī)交互界面，由路面信息處理系統(tǒng)及車輛信息處理系統(tǒng)組成的次級(jí)信息處理系統(tǒng)，由攝像頭/激光雷達(dá)及加速度計(jì)、速度傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器組成的傳感器，由各輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、各輪轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器及力反饋控制器組成的次級(jí)控制器，由各輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、各輪轉(zhuǎn)向機(jī)及方向盤組成的執(zhí)行器；本系統(tǒng)穩(wěn)定性高、可控自由度大、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和成本低，通過(guò)傳感器獲得路況和周邊環(huán)境信息，自動(dòng)修正駕駛員控制指令，實(shí)現(xiàn)基于直覺(jué)的輕松駕駛。

技術(shù)研發(fā)人員：趙雪軒;朱子霖;施炯明;鄭鋼鐵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610517146
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.04
技術(shù)公布日：2016.11.23