技術(shù)特征：

1.一種驅(qū)動(dòng)力控制裝置，應(yīng)用于四輪驅(qū)動(dòng)車輛，該四輪驅(qū)動(dòng)車輛具有：分別具有輪胎的左右前輪及左右后輪和相互獨(dú)立地向所述四輪賦予驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力賦予裝置，所述驅(qū)動(dòng)力控制裝置通過控制所述驅(qū)動(dòng)力賦予裝置來控制向所述四輪賦予的驅(qū)動(dòng)力，其中，

所述驅(qū)動(dòng)力控制裝置具有取得所述四輪的位置處的車身速度的信息的裝置、取得所述四輪的接地載荷的信息的裝置、取得駕駛員對(duì)所述車輛要求的要求驅(qū)動(dòng)力的信息的裝置，

所述驅(qū)動(dòng)力控制裝置基于所述四輪的位置處的車身速度、所述四輪的接地載荷及所述要求驅(qū)動(dòng)力，運(yùn)算用于使所述四輪的輪胎滑動(dòng)矢量相同的所述四輪的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力，并以使所述四輪的驅(qū)動(dòng)力分別成為對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力的方式控制所述驅(qū)動(dòng)力賦予裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其中，

所述驅(qū)動(dòng)力控制裝置以使所述四輪的所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力分別與“對(duì)應(yīng)的車輪的接地載荷相對(duì)于該對(duì)應(yīng)的車輪的位置處的車身速度之比”成比例且所述四輪的所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力之和與所述要求驅(qū)動(dòng)力一致的方式向所述四輪分配所述要求驅(qū)動(dòng)力，由此來運(yùn)算所述四輪的所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其中，

將所述左右前輪及左右后輪的位置處的車身速度分別設(shè)為V₁、V₂、V₃、V₄，將所述左右前輪及左右后輪的接地載荷分別設(shè)為F_z1、F_z2、F_z3、F_z4，將所述要求驅(qū)動(dòng)力設(shè)為Fx，所述驅(qū)動(dòng)力控制裝置按照下述的式子

【數(shù)學(xué)式14】

$\left[\begin{array}{c}{F}_{x1}\\ F_{x2}\\ F_{x3}\\ F_{x4}\end{array}\right]=\frac{1}{{\Σ}_{j=1}^4\frac{F_{zj}}{V_j}}\left[\begin{array}{c}\frac{F_{z1}}{V_1}\\ \frac{F_{z2}}{V_2}\\ \frac{F_{z3}}{V_3}\\ \frac{F_{z4}}{V_4}\end{array}\right]F_x$

來運(yùn)算所述左右前輪及左右后輪的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力F_x1、F_x2、F_x3及F_x4。