本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，特別涉及一種用于實(shí)現(xiàn)安全控制的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

每年都有大量的交通事故發(fā)生，故而在車(chē)輛的研發(fā)過(guò)程中需要應(yīng)用更多的主動(dòng)安全和被動(dòng)安全裝置，如AEB(緊急制動(dòng))、ACC(自適應(yīng)巡航)、LDW(車(chē)道偏離警告)等，雖然有這些功能，但仍然不能避免部分交通事故。

例如，目前AEB行人識(shí)別只針對(duì)看的見(jiàn)的物體，不帶有預(yù)識(shí)別的功能，也就是攝像頭不能穿過(guò)障礙物去識(shí)別物體或行人。從而該技術(shù)不具備預(yù)識(shí)別危險(xiǎn)工況的能力，無(wú)法有效減少交通事故的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于實(shí)現(xiàn)安全控制的方法和系統(tǒng)。通過(guò)與附近的控制裝置進(jìn)行交互，從而能夠繞過(guò)障礙物獲得未知路面的信息，有效避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種用于實(shí)現(xiàn)安全控制的系統(tǒng)，包括安全控制裝置和至少一個(gè)目標(biāo)控制裝置，安全控制裝置包括第一控制單元、第一通信單元和顯示屏，目標(biāo)控制裝置包括第二控制單元、第二通信單元和攝像頭，其中：

第一控制單元，用于指示第一通信單元以預(yù)定周期向外發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求信息；在第一通信單元接收到目標(biāo)控制裝置發(fā)送的監(jiān)控信息后，指示顯示屏顯示接收到的監(jiān)控信息，以便用戶預(yù)先識(shí)別存在的危險(xiǎn)工況；

第二控制單元，用于在第二通信單元接收到協(xié)助請(qǐng)求信息后，將由攝像頭采集的監(jiān)控信息通過(guò)第二通信單元實(shí)時(shí)傳送給安全控制裝置。

在一個(gè)實(shí)施例中，安全控制裝置還包括蜂鳴器，其中：

第一控制單元還用于對(duì)在顯示屏上顯示的監(jiān)控信息進(jìn)行識(shí)別，以判斷是否存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物；若存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物，則指示蜂鳴器進(jìn)行報(bào)警；

蜂鳴器，用于根據(jù)第一控制單元的指示進(jìn)行報(bào)警。

在一個(gè)實(shí)施例中，安全控制裝置為車(chē)載安全控制器；

安全控制裝置發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求信息的方向與所述車(chē)輛的行駛方向相同。

在一個(gè)實(shí)施例中，第一控制單元還通過(guò)CAN總線，實(shí)時(shí)采集所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息；

第一控制單元在判斷存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物后，進(jìn)一步判斷在預(yù)定的時(shí)間范圍內(nèi)，所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息是否落入預(yù)定的范圍；若在預(yù)定的時(shí)間范圍內(nèi)所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息未落入預(yù)定的范圍，則通過(guò)CAN總線向車(chē)輛控制系統(tǒng)發(fā)送控制信息，以便將所述車(chē)輛調(diào)整到指定的行駛狀態(tài)。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制信息包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息、扭矩調(diào)整信息和制動(dòng)請(qǐng)求信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，第一控制單元以分區(qū)域顯示的方式進(jìn)行顯示，其中將顯示屏劃分為n部分，以便將當(dāng)前距離最近的n個(gè)目標(biāo)控制器傳送的監(jiān)控信息同時(shí)進(jìn)行顯示。

在一個(gè)實(shí)施例中，顯示屏被劃分為4部分，每個(gè)目標(biāo)控制裝置傳送的監(jiān)控信息使用的屏幕區(qū)域同該目標(biāo)控制裝置與安全控制裝置當(dāng)前的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，顯示屏為觸摸屏；

第一控制單元還用于在顯示屏的一個(gè)區(qū)域被雙擊后，將該區(qū)域的監(jiān)控信息進(jìn)行全屏顯示；在顯示屏在全屏顯示下被點(diǎn)擊后，恢復(fù)以分區(qū)域顯示的方式進(jìn)行顯示。

在一個(gè)實(shí)施例中，第二控制單元還用于在指示第二通信單元向安全控制裝置傳送監(jiān)控信息的過(guò)程中，判斷第二通信單元是否還能接收到安全控制裝置發(fā)送的協(xié)助請(qǐng)求；

若第二通信單元在預(yù)定時(shí)間范圍內(nèi)未能接收到安全控制裝置發(fā)送的協(xié)助請(qǐng)求，則指示第二通信單元停止向安全控制裝置傳送監(jiān)控信息。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種用于實(shí)現(xiàn)安全控制的方法，包括：

安全控制裝置以預(yù)定周期向外發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求信息；

接收到協(xié)助請(qǐng)求信息的目標(biāo)控制裝置將自身采集的監(jiān)控信息實(shí)時(shí)傳送給安全控制裝置；

安全控制裝置將目標(biāo)控制器傳送的監(jiān)控信息進(jìn)行顯示，以便用戶預(yù)先識(shí)別存在的危險(xiǎn)工況。

本發(fā)明通過(guò)與附近的控制裝置進(jìn)行交互，從而能夠繞過(guò)障礙物獲得未知路面的信息，有效避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明用于實(shí)現(xiàn)安全控制的方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明屏幕顯示一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明用于實(shí)現(xiàn)安全控制的系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明安全控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖5為目標(biāo)控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖6為本發(fā)明安全控制裝置另一實(shí)施例的示意圖。

圖7為應(yīng)用本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖8為應(yīng)用本發(fā)明另一實(shí)施例的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書(shū)的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

圖1為本發(fā)明用于實(shí)現(xiàn)安全控制的方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖1所示，本實(shí)施例的方法步驟包括：

步驟101，安全控制裝置以預(yù)定周期向外發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求信息。

優(yōu)選的，安全控制裝置為車(chē)載安全控制器，安全控制裝置發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求信息的方向與所述車(chē)輛的行駛方向相同。

步驟102，接收到協(xié)助請(qǐng)求信息的目標(biāo)控制裝置將自身采集的監(jiān)控信息實(shí)時(shí)傳送給安全控制裝置。

步驟103，安全控制裝置將目標(biāo)控制器傳送的監(jiān)控信息進(jìn)行顯示，以便用戶預(yù)先識(shí)別存在的危險(xiǎn)工況。

根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的安全控制方法，通過(guò)與附近的控制裝置進(jìn)行交互以獲得相應(yīng)的監(jiān)控信息，從而能夠繞過(guò)障礙物獲得未知路面的信息，有效避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生。

優(yōu)選的，安全控制裝置將目標(biāo)控制器傳送的監(jiān)控信息進(jìn)行顯示后，還包括：

安全控制裝置對(duì)顯示的監(jiān)控信息進(jìn)行識(shí)別，以判斷是否存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物。若存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物，則安全控制裝置進(jìn)行報(bào)警。

優(yōu)選的，安全控制裝置還可通過(guò)CAN總線與車(chē)輛進(jìn)行控制。例如，安全控制裝置通過(guò)CAN總線，實(shí)時(shí)采集所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息，從而能夠掌握所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)。

例如，安全控制裝置可通過(guò)CAN總線接收來(lái)自EPS(Electric Power Steering，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng))的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)、EMS(Engine Management System，發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng))的扭矩信號(hào)、ESC(Electrical Speed Controller，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng))的車(chē)速、輪速信號(hào)。

安全控制裝置在判斷存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物后，進(jìn)一步判斷在預(yù)定的時(shí)間范圍內(nèi)，所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息是否落入預(yù)定的范圍。這里，車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息是指車(chē)輛的剎車(chē)、減速、轉(zhuǎn)向等行駛信息，預(yù)定的范圍是指在出現(xiàn)導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物后，為了使車(chē)輛避開(kāi)障礙物，車(chē)輛的剎車(chē)、減速、轉(zhuǎn)向等行駛狀態(tài)應(yīng)當(dāng)落入一個(gè)預(yù)先確定的范圍，即若車(chē)輛的剎車(chē)、減速、轉(zhuǎn)向等行駛狀態(tài)落入一個(gè)預(yù)先確定的范圍，則可以確保車(chē)輛避開(kāi)該障礙物，若未落入該預(yù)先確定的范圍，則車(chē)輛無(wú)法避開(kāi)該障礙物。

其中，若在預(yù)定的時(shí)間范圍內(nèi)所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息未落入預(yù)定的范圍，則安全控制裝置通過(guò)CAN總線向車(chē)輛控制系統(tǒng)發(fā)送控制信息，以便將所述車(chē)輛調(diào)整到指定的行駛狀態(tài)。即，在判斷出現(xiàn)障礙物后，若駕駛員未采取相應(yīng)的操作，或者盡管駕駛員采取了相應(yīng)操作，但車(chē)輛當(dāng)前的剎車(chē)、減速、轉(zhuǎn)向等行駛狀態(tài)仍無(wú)法確保車(chē)輛避開(kāi)該障礙物，則系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)調(diào)整車(chē)輛行駛狀態(tài)，以便使車(chē)輛成功避開(kāi)該障礙物。

例如，控制信息包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息、扭矩調(diào)整信息和制動(dòng)請(qǐng)求信 息，以便將所述車(chē)輛按相應(yīng)的控制信息調(diào)整到指定的行駛狀態(tài)。

優(yōu)選的，安全控制裝置以分區(qū)域顯示的方式進(jìn)行顯示，其中將顯示屏劃分為n部分，以便將當(dāng)前距離最近的n個(gè)目標(biāo)控制器傳送的監(jiān)控信息同時(shí)進(jìn)行顯示。

在一個(gè)實(shí)施例中，由于處理能力有限，因此只接受前方最多4輛車(chē)所傳輸?shù)男畔?。其中，將顯示屏劃分為4部分，每個(gè)目標(biāo)控制裝置傳送的監(jiān)控信息使用的屏幕區(qū)域同該目標(biāo)控制裝置與安全控制裝置當(dāng)前的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)。如圖2所示，將屏幕區(qū)域分為4部分，每一部分的圖像是根據(jù)車(chē)輛周?chē)嚯x最近的車(chē)輛及相應(yīng)位置一一對(duì)應(yīng)，以車(chē)輛自身為原點(diǎn)，通過(guò)雷達(dá)識(shí)別其它車(chē)輛在相應(yīng)的第幾象限。例如，在當(dāng)前車(chē)輛的前方，有A、B、C和D四輛車(chē)，相應(yīng)地在屏幕相應(yīng)位置上顯示相應(yīng)車(chē)輛提供的監(jiān)控信息。

優(yōu)選的，顯示屏為觸摸屏。當(dāng)顯示屏的一個(gè)區(qū)域被雙擊后，安全控制裝置將該區(qū)域的監(jiān)控信息進(jìn)行全屏顯示。若顯示屏在全屏顯示下被點(diǎn)擊后，安全控制裝置恢復(fù)以分區(qū)域顯示的方式進(jìn)行顯示。

例如，若當(dāng)前觸摸屏顯示如圖2所示，若用戶雙擊顯示A車(chē)監(jiān)控信息的區(qū)域，則將該區(qū)域的監(jiān)控信息全屏顯示，以便用戶觀看。若用戶再次單擊，則恢復(fù)為多區(qū)域顯示狀態(tài)。

優(yōu)選的，目標(biāo)控制裝置在向安全控制裝置傳送監(jiān)控信息的過(guò)程中，判斷是否還能接收到安全控制裝置發(fā)送的協(xié)助請(qǐng)求。若在預(yù)定時(shí)間范圍內(nèi)未能接收到安全控制裝置發(fā)送的協(xié)助請(qǐng)求，則停止向安全控制裝置傳送監(jiān)控信息。例如，在車(chē)輛在行駛過(guò)程中，總是希望能接收到前方目標(biāo)控制器提供的監(jiān)控信息，而隨著車(chē)輛移動(dòng)處于車(chē)輛后方的控制器，則無(wú)需再提供監(jiān)控信息。

圖3為本發(fā)明用于實(shí)現(xiàn)安全控制的系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖3所示，包括安全控制裝置301和至少一個(gè)目標(biāo)控制裝置302。如圖4所示，安全控制裝置301包括第一控制單元401、第一通信單元402和顯示屏403。如圖5所示，目標(biāo)控制裝置302包括第二控制單元501、第二通信單元502和攝像頭503。其中：

第一控制單元401，用于指示第一通信單元402以預(yù)定周期向外發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求信息；在第一通信單元402接收到目標(biāo)控制裝置發(fā)送的監(jiān)控信息后，指示顯示屏403顯示接收到的監(jiān)控信息，以便用戶預(yù)先識(shí)別存在的危險(xiǎn)工況。

優(yōu)選的，安全控制裝置為車(chē)載安全控制器，安全控制裝置發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求信息的方向與所述車(chē)輛的行駛方向相同。目標(biāo)控制裝置可以為車(chē)載裝置，也可以為固定安裝的安全監(jiān)控設(shè)備。

如圖5所示，第二控制單元501用于在第二通信單元502接收到協(xié)助請(qǐng)求信息后，將由攝像頭503采集的監(jiān)控信息通過(guò)第二通信單元502實(shí)時(shí)傳送給安全控制裝置。

優(yōu)選的，第二控制單元501還用于在指示第二通信單元502向安全控制裝置傳送監(jiān)控信息的過(guò)程中，判斷第二通信單元502是否還能接收到安全控制裝置發(fā)送的協(xié)助請(qǐng)求。若第二通信單元502在預(yù)定時(shí)間范圍內(nèi)未能接收到安全控制裝置發(fā)送的協(xié)助請(qǐng)求，則指示第二通信單元502停止向安全控制裝置傳送監(jiān)控信息。

根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的安全控制系統(tǒng)，通過(guò)與附近的控制裝置進(jìn)行交互以獲得相應(yīng)的監(jiān)控信息，從而能夠繞過(guò)障礙物獲得未知路面的信息，有效避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生。

圖6為本發(fā)明安全控制裝置另一實(shí)施例的示意圖。與圖4所示實(shí)施例相比，在圖6所示實(shí)施例中，安全控制裝置還包括蜂鳴器404。其中：

第一控制單元401還用于對(duì)在顯示屏上顯示的監(jiān)控信息進(jìn)行識(shí)別，以判斷是否存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物。若存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物，則指示蜂鳴器404進(jìn)行報(bào)警。

蜂鳴器404，用于根據(jù)第一控制單元401的指示進(jìn)行報(bào)警。

如圖6所示，第一控制單元401還通過(guò)CAN總線，實(shí)時(shí)采集所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息。第一控制單元401在判斷存在導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)的障礙物后，進(jìn)一步判斷在預(yù)定的時(shí)間范圍內(nèi)，所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息是否落入預(yù)定的范圍；若在預(yù)定的時(shí)間范圍內(nèi)所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)信息未落入預(yù)定的范圍，則通過(guò)CAN總線向車(chē)輛控制系統(tǒng)發(fā)送控制信息，以便將 所述車(chē)輛調(diào)整到指定的行駛狀態(tài)。優(yōu)選的，控制信息包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息、扭矩調(diào)整信息和制動(dòng)請(qǐng)求信息。

例如，第一控制單元401通過(guò)CAN總線，與EPS 601、ESC 602、EMS 603連接，通過(guò)CAN總線接收來(lái)自EPS 601的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)、來(lái)自EMS 602的扭矩信號(hào)、來(lái)自ESC 603的車(chē)速、輪速信號(hào)，并將相應(yīng)的控制信號(hào)通過(guò)CAN發(fā)送給EPS 601、ESC 602和EMS 603。

優(yōu)選的，第一控制單元401還可包括攝像頭405和開(kāi)關(guān)406。其中，攝像頭405可采集相關(guān)圖像，為用戶提供相關(guān)的監(jiān)控信息。開(kāi)關(guān)406用于控制是否向外發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求。

優(yōu)選的，第一控制單元401以分區(qū)域顯示的方式進(jìn)行顯示，其中將顯示屏劃分為n部分，以便將當(dāng)前距離最近的n個(gè)目標(biāo)控制器傳送的監(jiān)控信息同時(shí)進(jìn)行顯示。

在一個(gè)實(shí)施例中，顯示屏被劃分為4部分，每個(gè)目標(biāo)控制裝置傳送的監(jiān)控信息使用的屏幕區(qū)域同該目標(biāo)控制裝置與安全控制裝置當(dāng)前的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)。

優(yōu)選的，顯示屏為觸摸屏。第一控制單元401還用于在顯示屏的一個(gè)區(qū)域被雙擊后，將該區(qū)域的監(jiān)控信息進(jìn)行全屏顯示；在顯示屏在全屏顯示下被點(diǎn)擊后，恢復(fù)以分區(qū)域顯示的方式進(jìn)行顯示。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，在目標(biāo)控制裝置為車(chē)載設(shè)備的情況下，目標(biāo)控制裝置的配置可以與上述安全控制裝置的配置相同。

下面通過(guò)具體示例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。

【實(shí)施例一】

如圖7所示，車(chē)輛A想超停在路邊的車(chē)輛B時(shí)，此時(shí)有行人在車(chē)輛B前方橫穿馬路。由于車(chē)輛B阻擋，車(chē)輛A的駕駛員無(wú)法觀察到行人，因此容易造成交通事故。通過(guò)使用本發(fā)明，車(chē)輛A在接近車(chē)輛B時(shí)發(fā)出協(xié)助請(qǐng)求。車(chē)輛B的控制裝置在接收到協(xié)助請(qǐng)求后激活攝像頭，并將攝像頭拍攝的信息發(fā)送給車(chē)輛A，以便在車(chē)輛A的顯示屏上顯示出來(lái)，并在通過(guò)圖像識(shí)別出存在危險(xiǎn)隱患時(shí)進(jìn)行聲音報(bào)警。若司機(jī)未及時(shí)進(jìn)行操作，則主動(dòng)控制車(chē)輛A減速或轉(zhuǎn)向。

【實(shí)施例二】

如圖8所示，車(chē)輛A在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，由于存在障礙物，無(wú)法觀察到障礙物后面的車(chē)輛B，因此可能會(huì)發(fā)生碰撞。此時(shí)車(chē)輛A向外發(fā)送協(xié)助請(qǐng)求，從而與諸如超市設(shè)置的監(jiān)控設(shè)備和道路上設(shè)置的攝像頭抓拍設(shè)備建立連接，從而獲知未知路面信息，避免了交通事故的發(fā)生。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)硬件來(lái)完成，也可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。