一種電動驅(qū)動全向移動平臺的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種全向移動平臺，特別是采用電動驅(qū)動外輪轂式全向輪的全向移動平臺。本實用新型通過電動驅(qū)動全向輪實現(xiàn)了與移動平臺的連接固定，電動驅(qū)動全向輪成為一獨立的模塊，方便在移動平臺下部的整體安裝和拆卸，操作簡單。本實用新型通過電動驅(qū)動全向輪中的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，傳動效率高；實現(xiàn)了在不拆卸電動驅(qū)動全向輪模塊情況下，方便的將全向輪獨立安裝和拆卸，方便維修。本實用新型通過電動驅(qū)動全向輪中的結(jié)構(gòu)，在電機、減速器等零部件失靈，因電機或減速器抱死造成全向移動平臺無法移動時，只需將傳動軸與全向輪連接的螺釘拆下，實現(xiàn)人力或其它外部設(shè)備將全向移動平臺拉動。
【專利說明】—種電動驅(qū)動全向移動平臺
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種全向移動平臺，特別是采用電動驅(qū)動外輪轂式全向輪的全向移動平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]全向輪是全向移動平臺的基礎(chǔ)，采用全向輪的全向移動平臺無需車體作出任何轉(zhuǎn)向，便可實現(xiàn)任意方向的移動，可沿平面上任意連續(xù)軌跡移動，并可原地旋轉(zhuǎn)。具有運動非常靈活、平穩(wěn)，能源利用率高、整體機構(gòu)簡單，控制方便、簡單等諸多優(yōu)點。
[0003]但現(xiàn)有的全向輪結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，與全向移動平臺裝配操作較難。同時維護維修不便，在電機、減速器等零部件失靈時，因電機或減速器抱死，全向移動平臺無法移動，只能通過其它外部設(shè)備整體轉(zhuǎn)運移動。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種電動驅(qū)動全向移動平臺，該平臺為一種結(jié)構(gòu)簡單的獨立模塊化的全向輪，方便全向輪在全向移動平臺上的安裝和拆卸。并且在電機、減速器等零部件失靈時，通過簡單的操作，實現(xiàn)人力或其它外部設(shè)備將全向移動平臺拉動。
[0005]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的。
[0006]本實用新型的一種電動驅(qū)動全向移動平臺，包括移動平臺、η (η為大于等于4的偶數(shù))個全向輪組和全向控制器；
[0007]所述的全向輪組包括全向輪、減速器、伺服電機、輪軸、傳動軸和鎖緊螺母；減速器和伺服電機連接后，通過輪軸與全向輪固定；全向輪組通過輪軸固定在移動平臺的下部，采用通過鎖緊螺母將全向輪與輪軸固定連接的方式；全向輪與減速器通過傳動軸連接，實現(xiàn)全向輪的轉(zhuǎn)動；全向輪包括位于全向輪兩側(cè)的輪轂Α和輪轂B、位于輪轂A和輪轂B之間的軸套和輥子；輪轂A和輪轂B通過軸套進行固定；輥子可以相對于輪轂A和輪轂B轉(zhuǎn)動。
[0008]所述的全向控制器安裝在移動平臺的內(nèi)部，全向控制器用于控制η個全向輪組的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)全向移動平臺的全向移動。
[0009]移動平臺是安裝的電動驅(qū)動全向輪基礎(chǔ)，可對多件電動驅(qū)動全向輪進行控制；電動驅(qū)動全向輪是本實用新型的支撐基礎(chǔ)和全向移動執(zhí)行零部件，安裝在移動平臺的下部，電動驅(qū)動全向輪由電機輸出動力，經(jīng)過減速器后，由傳動軸連接并帶動全向輪轉(zhuǎn)動，而整個全向輪組通過輪軸安裝在移動平臺下部；這樣通過控制電機實現(xiàn)全向輪轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向的控制，移動平臺對多件電動驅(qū)動全向輪的控制，實現(xiàn)全向移動功能。
[0010]本實用新型的有益效果:
[0011]1.本實用新型通過電動驅(qū)動全向輪實現(xiàn)了與移動平臺的連接固定，電動驅(qū)動全向輪成為一獨立的模塊，方便在移動平臺下部的整體安裝和拆卸，操作簡單。
[0012]2.本實用新型通過電動驅(qū)動全向輪中的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，傳動效率高；實現(xiàn)了在不拆卸電動驅(qū)動全向輪模塊情況下，方便的將全向輪獨立安裝和拆卸，方便維修。
[0013]3.本實用新型通過電動驅(qū)動全向輪中的結(jié)構(gòu)，在電機、減速器等零部件失靈，因電機或減速器抱死造成全向移動平臺無法移動時，只需將傳動軸與全向輪連接的螺釘拆下，實現(xiàn)人力或其它外部設(shè)備將全向移動平臺拉動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實用新型電動驅(qū)動全向輪的剖視圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0017]一種電動驅(qū)動全向移動平臺包括移動平臺1、4個全向輪組2和全向控制器3 ;
[0018]所述的全向輪組2包括全向輪4、減速器5、伺服電機6、輪軸7、傳動軸8和鎖緊螺母9 ;減速器5和伺服電機6連接后,通過輪軸7與全向輪4固定；全向輪組2通過輪軸7固定在移動平臺I的下部，采用通過鎖緊螺母9將全向輪4與輪軸7固定連接的方式；全向輪4與減速器5通過傳動軸8連接，實現(xiàn)全向輪4的轉(zhuǎn)動；全向輪4包括位于全向輪4兩側(cè)的輪轂4-1和輪轂4-2、位于輪轂4-1和輪轂4-2之間的軸套4_3和輥子4_4 ;輪轂4_1和輪轂4-2通過軸套4-3進行固定；輥子4-4可以相對于輪轂4-1和輪轂4_2轉(zhuǎn)動。
[0019]所述的全向控制器3安裝在移動平臺I的內(nèi)部，全向控制器3用于控制η個全向輪組2的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)全向移動平臺的全向移動。
[0020]實施例
[0021]如圖1所示，本實用新型由移動平臺I和4個電動驅(qū)動的全向輪組2組成，全向輪組2和全向控制器3安裝在移動平臺I的下部。全向輪組2作為獨立模塊，方便整體安裝和拆卸。
[0022]如圖2所示，全向輪組2中的全向輪4由輪轂4-1和輪轂4-2通過軸套4-3連接，多個作為從動輪的輥子4-4安裝在輪轂4-1和輪轂4-4之間，全向輪4上輥子4-4安裝采用一定的角度，這樣全向移動時輥子4-3均可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)；輪軸7安裝在軸套4-3上、并通過鎖緊螺母9固定；伺服電機6安裝在減速器5上，減速器5安裝在輪軸7上，傳動軸8 一端與減速器5固定、另一端安裝在外側(cè)的輪轂4-1上。本實用新型的全向輪組2結(jié)構(gòu)簡單，傳動效率高，便于維修。
[0023]本實用新型進行工作時，設(shè)備通電開機后，通過手持控制器控制其自動完成全向移動。本實用新型的準備時間短，操作安全簡單方便，自動化程度高、效率高。在維修工作中，方便將電動驅(qū)動全向輪或全向輪拆下；在電機、減速器等零部件失靈時，只需拆下傳動軸與全向輪中的輪轂連接的螺釘，實現(xiàn)人力或其它外部設(shè)備將全向移動平臺拉動，解決電機或減速器抱死造成全向移動平臺無法移動的難題。
【權(quán)利要求】
1.一種電動驅(qū)動全向移動平臺，包括移動平臺(1)、η個全向輪組(2)和全向控制器(3);η為大于等于4的偶數(shù)；所述的全向輪組(2)包括全向輪(4)、減速器(5)、伺服電機(6)、輪軸(7)、傳動軸(8)和鎖緊螺母(9);減速器(5)和伺服電機(6)連接后，通過輪軸(7)與全向輪(4)固定；全向輪組(2)通過輪軸(7)固定在移動平臺(1)的下部，通過鎖緊螺母(9)將全向輪(4)與輪軸(7)固定連接；全向輪(4)與減速器(5)通過傳動軸(8)連接，實現(xiàn)全向輪(4)的轉(zhuǎn)動；全向輪(4 )包括位于全向輪(4 )兩側(cè)的輪轂Α和輪轂B、位于輪轂A和輪轂B之間的軸套和棍子；輪轂A和輪轂B通過軸套進行固定；輥子相對于輪轂A和輪轂B可以轉(zhuǎn)動；所述的全向控制器(3)安裝在移動平臺(1)的內(nèi)部，全向控制器(3)控制全向輪組(2)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。
【文檔編號】B60K7/00GK203511266SQ201320602304
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月24日
【發(fā)明者】李興寶, 楊輝, 王海峰, 董禮港, 田靜, 楊丹 申請人:北京星達科技發(fā)展有限公司, 北京衛(wèi)星制造廠