一種全向移動平臺車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械制造、裝配、運輸領(lǐng)域，尤其是機械制造、裝配、運輸領(lǐng)域的一種全向移動平臺車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前移動平臺或車輛等移動方式大多采用車輪結(jié)構(gòu)，也有少量采用氣浮結(jié)構(gòu)和磁浮結(jié)構(gòu)等。車輪結(jié)構(gòu)較簡單，因此使用較普遍，氣浮結(jié)構(gòu)和磁浮結(jié)構(gòu)，機構(gòu)較復(fù)雜，技術(shù)難度大，對地面平整度的要求很高，維護困難，成本高，因此使用不普遍。
[0003]目前使用的車輪結(jié)構(gòu)的移動平臺、車輛，驅(qū)動輪與轉(zhuǎn)向輪分離，而且轉(zhuǎn)向輪只能在很小范圍內(nèi)轉(zhuǎn)向，不能做360°全轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動，更不能全部輪子的同步360°全向轉(zhuǎn)動，因此已有移動平臺、車輛的移動時，不能做原地360°全轉(zhuǎn)向。這勢必造成無法在場地窄小，道路彎曲多變的地方使用，大大縮小了使用的范圍。
[0004]目前業(yè)內(nèi)有一種采用特殊結(jié)構(gòu)的麥克納馬輪驅(qū)動的全向車。雖然轉(zhuǎn)向靈活，可原地360°全向轉(zhuǎn)向移動。但這種全向車對地面的平整度、光滑度要求較高，無法適用于一般平整度的普通車間，倉庫廣場等地面。而且這種全向車結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴操作困難，無法全面推廣使用。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全向移動平臺車，可以實現(xiàn)360°全向轉(zhuǎn)向、移動靈活、承載能力大，對地面平整度的要求低。
[0006]實現(xiàn)上述目的的一種技術(shù)方案是:一種全向移動平臺車，包括平臺，所述平臺的底面上N個驅(qū)動輪組件，所述的N個驅(qū)動輪組件排列成任意多邊形，其中N為大于等于三的自然數(shù)；
[0007]所述驅(qū)動輪組件包括:套軸部件、中心軸和輪軸部件，所述套軸部件是豎直設(shè)置的，包括與所述平臺底面固定的支座，同軸支承在所述支座徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述支座徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的套軸，以及同軸固定在所述套軸底端的叉座；
[0008]所述中心軸同軸地支承在所述套軸的徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述套軸徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)；
[0009]所述輪軸部件位于所述叉座內(nèi)，所述輪軸部件上裝有驅(qū)動輪，所述輪軸部件與所述中心軸的底端相交嚙合；
[0010]所述全向平臺車的底面上還設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件，轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)、移位驅(qū)動組件和移位傳動機構(gòu)；
[0011]所述轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)為一個用以將所有所述驅(qū)動輪組件的套軸和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件連接，并使所有所述驅(qū)動輪組件的套軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動系統(tǒng)；
[0012]所述移位傳動機構(gòu)為一個用以將所有所述驅(qū)動輪組件的中心軸和所述移位驅(qū)動組件連接并使所有所述驅(qū)動輪組件的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動系統(tǒng)。
[0013]進一步的，所述輪軸組件分為水平且平行設(shè)置的上輪軸和下輪軸，所述上輪軸和所述中心軸的底端通過一對傘形齒輪嚙合，所述上輪軸通過輪軸傳動結(jié)構(gòu)，帶動所述下輪軸同步轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動輪套接在所述下輪軸上。
[0014]再進一步的，所述輪軸傳動結(jié)構(gòu)為鏈輪傳動機構(gòu)，皮帶輪皮帶傳動機構(gòu)、同步帶輪同步帶傳動機構(gòu)或齒輪傳動機構(gòu)。
[0015]進一步的，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向軸和轉(zhuǎn)向支座，所述轉(zhuǎn)向支座固定在所述平臺的底面，所述轉(zhuǎn)向軸同軸且可旋轉(zhuǎn)地支承在所述轉(zhuǎn)向支座的徑向內(nèi)側(cè)，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機的驅(qū)動軸是水平設(shè)置的，且與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸的底端相交嚙合，驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)向軸通過所述轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)，帶動所有驅(qū)動輪組件的套軸同步同向旋轉(zhuǎn)；
[0016]所述移位驅(qū)動組件包括移位驅(qū)動電機、移位軸和移位支座，所述移位支座與所述平臺的底面固定，所述移位軸同軸且可旋轉(zhuǎn)地支承在所述移位支座的徑向內(nèi)側(cè)，所述移位驅(qū)動電機的驅(qū)動軸是水平設(shè)置的，且與所述移位驅(qū)動軸的底端相交嚙合，驅(qū)動所述移位軸旋轉(zhuǎn)，所述移位軸通過所述移位傳動機構(gòu)，帶動所有驅(qū)動輪組件的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)；
[0017]所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機和所述移位驅(qū)動電機均為可調(diào)速電機。
[0018]再進一步的，所述可調(diào)速電機為伺服電機或者步進電機。
[0019]再進一步的，所述轉(zhuǎn)向軸的底端和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機的驅(qū)動軸之間通過渦輪和蝸桿嚙合，所述移位驅(qū)動電機的驅(qū)動軸和所述移位軸的底端之間通過一對傘形齒輪嚙合。
[0020]再進一步的，所述轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)包括套接在所有所述驅(qū)動輪組件的套軸頂端的，以及套接在所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件的轉(zhuǎn)向軸頂端的轉(zhuǎn)向驅(qū)動雙鏈輪，共N+1個轉(zhuǎn)向驅(qū)動雙鏈輪，所述N+1個轉(zhuǎn)向驅(qū)動雙鏈輪均分為上下同軸設(shè)置的上鏈輪和下鏈輪，所述的N+1個轉(zhuǎn)向驅(qū)動雙鏈輪，通過交替設(shè)置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動上鏈條和轉(zhuǎn)向驅(qū)動下鏈條依次串聯(lián)起來，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動上鏈條連接任意兩個相鄰轉(zhuǎn)向驅(qū)動雙鏈輪的上鏈輪，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動下鏈條依次連接任意兩個相鄰轉(zhuǎn)向驅(qū)動雙鏈輪的下鏈輪。
[0021]再進一步的，所述移位傳動機構(gòu)包括套接在所有所述驅(qū)動輪組件的中心軸頂端的，以及套接在所述移位驅(qū)動組件的移位軸頂端的移位驅(qū)動雙鏈輪，共N+1個移位驅(qū)動雙鏈輪，所述N+1個移位驅(qū)動雙鏈輪均分為上下同軸設(shè)置的上鏈輪和下鏈輪，所述的N+1個移位驅(qū)動雙鏈輪，通過依次設(shè)置的移位驅(qū)動上鏈條和移位驅(qū)動下鏈條交替串聯(lián)起來，所述移位驅(qū)動上鏈條連接任意兩個相鄰移位驅(qū)動雙鏈輪的上鏈輪，所述移位驅(qū)動下鏈條依次連接任意兩個相鄰移位驅(qū)動雙鏈輪的下鏈輪。
[0022]再進一步的，所述轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)包括套接在所有所述驅(qū)動輪組件的套軸頂端的和套接在所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件的轉(zhuǎn)向軸頂端的轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒輪，共N+1個轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒輪，該N+1個轉(zhuǎn)向驅(qū)動齒輪通過N個或N+1個轉(zhuǎn)向驅(qū)動間齒輪依次串聯(lián)起來。
[0023]再進一步的，所述移位傳動機構(gòu)包括套接在所有所述驅(qū)動輪組件的中心軸頂端的和套接在所述移位驅(qū)動組件的移位軸頂端的移位驅(qū)動齒輪，共N+1個移位驅(qū)動齒輪，該N+1個移位驅(qū)動齒輪通過N個或N+1個移位驅(qū)動間齒輪依次串聯(lián)起來。
[0024]采用了本實用新型的一種全向移動平臺車的技術(shù)方案，該技術(shù)方案包括平臺，所述平臺的底面上設(shè)有呈任意多邊形排列的N個驅(qū)動輪組件，其中N為大于等于三的自然數(shù)；所述驅(qū)動輪組件包括:套軸部件、中心軸和輪軸部件，所述套軸部件是豎直設(shè)置的，包括與所述平臺底面固定的支座，同軸支承在所述支座徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述支座徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的套軸，以及同軸固定在所述套軸底端的叉座；所述中心軸同軸地支承在所述套軸的徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述套軸徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)；所述輪軸部件位于所述叉座內(nèi)，所述輪軸部件上裝有驅(qū)動輪，所述輪軸部件與所述中心軸的底端相交嚙合；所述全向平臺車的底面上還設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件，轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)、移位驅(qū)動組件和移位傳動機構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)為一個用以將所有所述驅(qū)動輪組件的套軸和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件連接，并使所有所述驅(qū)動輪組件的套軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動系統(tǒng)；所述移位傳動機構(gòu)為一個用以將所有所述驅(qū)動輪組件的中心軸和所述移位驅(qū)動組件連接并使所有所述驅(qū)動輪組件的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動系統(tǒng)。其技術(shù)效果是可以實現(xiàn)360°全向轉(zhuǎn)向、移動靈活、承載能力大，對地面平整度的要求低。同時，通過在轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件上設(shè)置可調(diào)速的轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機，在移位驅(qū)動組件上設(shè)置可調(diào)速的移位驅(qū)動電機，通過調(diào)整轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機和移位驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)所有驅(qū)動輪組件上中心軸和套軸同步同向同角速度旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)全向移動平臺車的原地360°轉(zhuǎn)向。
【附圖說明】
[0025]圖1為本實用新型的一種全向移動平臺車的