車輛的制動(dòng)控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種能夠提高制動(dòng)控制切換時(shí)的車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛的制動(dòng)控制裝置。本發(fā)明在車輛的制動(dòng)控制裝置中，設(shè)有：制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部（51），能夠根據(jù)左右后輪（RL、RR）的滑移率而執(zhí)行通過制動(dòng)液壓回路（27）同時(shí)控制左右輪缸（25）的制動(dòng)力同時(shí)控制模式；制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部（52），能夠執(zhí)行獨(dú)立控制左右輪缸（25）的制動(dòng)力獨(dú)立控制模式；及切換控制部（53），能夠?qū)χ苿?dòng)力同時(shí)控制模式和制動(dòng)力獨(dú)立控制模式進(jìn)行切換，切換控制部（53）在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右后輪（RL、RR）的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定值以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移。
【專利說明】車輛的制動(dòng)控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及車輛的制動(dòng)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在車輛制動(dòng)時(shí)，作為通過檢測(cè)車輪的抱死、滑移并在該車輪的抱死時(shí)、滑移時(shí)自動(dòng)地進(jìn)行減緩制動(dòng)的控制來抑制由車輪抱死引起的空行的結(jié)構(gòu)，存在防抱死制動(dòng)裝置(ABS)。并且，該防抱死制動(dòng)裝置對(duì)于后輪，適用同時(shí)控制左右制動(dòng)力的方式和獨(dú)立控制左右制動(dòng)力的方式，且能夠切換。例如，在下述專利文獻(xiàn)I記載的防滑控制裝置中，根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)，選擇性地使用低選擇控制、獨(dú)立限制控制、獨(dú)立控制。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開平03-042361號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明要解決的課題
[0005]在上述的以往的防滑制動(dòng)控制裝置中，根據(jù)車速而選擇性地切換低選控制、獨(dú)立限制控制、獨(dú)立控制，但是在其切換時(shí)，在左右車輪(后輪)的制動(dòng)力差達(dá)到目標(biāo)值為止的期間使制動(dòng)力增減，因此車輛的運(yùn)行情況可能發(fā)生紊亂而使行駛穩(wěn)定性下降。
[0006]本發(fā)明鑒于上述的情況而作出，目的在于提供一種能夠提高制動(dòng)控制切換時(shí)的車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛的制動(dòng)控制裝置。
[0007]用于解決課題的手段
[0008]本發(fā)明的車輛的制動(dòng)控制裝置的特征在于，具備:左右促動(dòng)器，對(duì)左右車輪施加制動(dòng)力；制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部，能夠根據(jù)所述左右車輪的狀態(tài)而執(zhí)行同時(shí)控制所述左右促動(dòng)器的制動(dòng)力同時(shí)控制模式；制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部，能夠根據(jù)所述左右車輪的狀態(tài)而執(zhí)行獨(dú)立控制所述左右促動(dòng)器的制動(dòng)力獨(dú)立控制模式；及切換控制部，能夠?qū)λ鲋苿?dòng)力同時(shí)控制模式和所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式進(jìn)行切換，所述切換控制部在從所述制動(dòng)力同時(shí)控制模式向所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右車輪的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定滑移率差以下時(shí)，向所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移。
[0009]在上述車輛的制動(dòng)控制裝置中，優(yōu)選的是，在所述左右車輪的滑移率差大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定滑移率差時(shí)，所述切換控制部增加滑移率小的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力而減小滑移率大的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力。
[0010]在上述車輛的制動(dòng)控制裝置中，優(yōu)選的是，所述切換控制部不變更所述左右車輪的總制動(dòng)力地增加滑移率小的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力而減小滑移率大的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力。
[0011]在上述車輛的制動(dòng)控制裝置中，優(yōu)選的是，在所述左右車輪的滑移率差大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定滑移率差時(shí)，所述切換控制部增加滑移率小的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力而保持滑移率大的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力。
[0012]在上述車輛的制動(dòng)控制裝置中，優(yōu)選的是，當(dāng)車輛的橫向運(yùn)動(dòng)量為預(yù)先設(shè)定的預(yù)定橫向運(yùn)動(dòng)量以上時(shí)，所述切換控制部不執(zhí)行所述左右車輪的滑移率差的判定而切換成所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
[0013]在上述車輛的制動(dòng)控制裝置中，優(yōu)選的是，當(dāng)車輛的速度變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定速度以下時(shí)，所述切換控制部從所述制動(dòng)力同時(shí)控制模式向所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換。
[0014]另外，本發(fā)明的車輛的制動(dòng)控制裝置的特征在于，具備:左右促動(dòng)器，對(duì)左右車輪施加制動(dòng)力；左右等制動(dòng)力控制模式執(zhí)行部，能夠執(zhí)行以使所述左右車輪的制動(dòng)力變?yōu)橄嗤姆绞娇刂扑鲎笥掖賱?dòng)器的左右等制動(dòng)力控制模式；左右等滑移率控制模式執(zhí)行部，能夠執(zhí)行以使所述左右車輪的滑移率變?yōu)橄嗤姆绞娇刂扑鲎笥掖賱?dòng)器的左右等滑移率控制模式；及切換控制部，能夠?qū)λ鲎笥业戎苿?dòng)力控制模式和所述左右等滑移率控制模式進(jìn)行切換，所述切換控制部在從所述左右等制動(dòng)力控制模式向所述左右等滑移率控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右車輪的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定滑移率差以下時(shí)，向所述左右等滑移率控制模式轉(zhuǎn)移。
[0015]發(fā)明效果
[0016]根據(jù)本發(fā)明的車輛的制動(dòng)控制裝置，能夠執(zhí)行同時(shí)控制對(duì)左右車輪施加制動(dòng)力的左右促動(dòng)器的制動(dòng)力同時(shí)控制模式，并且能夠執(zhí)行獨(dú)立控制左右促動(dòng)器的制動(dòng)力獨(dú)立控制模式，在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右車輪的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定值以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移，因此起到能夠抑制模式切換時(shí)的車輛的運(yùn)行情況的紊亂的發(fā)生而提高行駛穩(wěn)定性這樣的效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖2是表示實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中的制動(dòng)控制的模式切換處理的流程圖。
[0019]圖3是表示本實(shí)施方式的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理I的流程圖。
[0020]圖4是表示實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理2的流程圖。
[0021]圖5是表示實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理3的時(shí)間圖。
[0022]圖6是表示實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中的制動(dòng)控制的切換處理的時(shí)間圖。
[0023]圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理2的流程圖。
[0024]圖8是表示實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理3的時(shí)間圖。
[0025]圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的車輛的制動(dòng)控制裝置中的制動(dòng)控制的模式切換處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下，基于附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的車輛的制動(dòng)控制裝置的實(shí)施方式。另外，本發(fā)明并未限定于該實(shí)施方式，而且，在存在多個(gè)實(shí)施方式的情況下，包括將各實(shí)施方式組合而構(gòu)成的情況。
[0027][實(shí)施方式I]
[0028]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置的概略結(jié)構(gòu)圖，圖2是表示實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中的制動(dòng)控制的模式切換處理的流程圖，圖3是表示本實(shí)施方式的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理I的流程圖，圖4是表示實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理2的流程圖，圖5是表示實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理3的時(shí)間圖，圖6是表示實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中的制動(dòng)控制的切換處理的時(shí)間圖。
[0029]由實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置控制的制動(dòng)裝置是相對(duì)于從制動(dòng)踏板輸入的制動(dòng)操作量(或者制動(dòng)操作力等)電氣性地控制向產(chǎn)生車輛的制動(dòng)力即制動(dòng)力的輪缸供給的液壓的電子控制式制動(dòng)裝置。具體而言，作為該電子控制式制動(dòng)裝置，是根據(jù)制動(dòng)操作量來設(shè)定目標(biāo)制動(dòng)液壓并在對(duì)蓄積于儲(chǔ)蓄器的液壓進(jìn)行調(diào)壓之后向輪缸供給由此來控制制動(dòng)力的ECB(Electronically Controlled Brake)。但是，即便是將通過駕駛員的制動(dòng)踏板操作而產(chǎn)生的主缸壓直接向輪缸導(dǎo)入的形式的制動(dòng)控制系統(tǒng)，只要能夠與駕駛員的制動(dòng)踏板操作獨(dú)立地控制車輪的制動(dòng)力即可。
[0030]另外，本實(shí)施方式的車輛的制動(dòng)控制裝置具有:基于車輛的周邊信息而使制動(dòng)裝置工作的自動(dòng)制動(dòng)控制裝置(第一制動(dòng)控制裝置)；及以抑制車輪的滑移的方式使制動(dòng)裝置工作的防抱死制動(dòng)裝置(第二制動(dòng)控制裝置)。
[0031]以下，詳細(xì)說明本實(shí)施方式的車輛的制動(dòng)控制裝置。如圖1所示，車輛11具有4個(gè)能夠驅(qū)動(dòng)的車輪FL、FR、RL、RR。在此，車輪FR表示從駕駛席觀察下的前方右側(cè)的車輪，車輪FL表示前方左側(cè)的車輪，車輪RR表示后方右側(cè)的車輪，車輪RL表示后方左側(cè)的車輪。而且，該車輛11具有:汽油發(fā)動(dòng)機(jī)或柴油發(fā)動(dòng)機(jī)即內(nèi)燃機(jī)12 ;包含自動(dòng)變速器或無級(jí)變速器即變速器13的驅(qū)動(dòng)橋14 ;及未圖示的分動(dòng)器。
[0032]S卩，本實(shí)施方式的車輛11作為4輪驅(qū)動(dòng)車輛而構(gòu)成，經(jīng)由分動(dòng)器、未圖示的前差速器、驅(qū)動(dòng)軸15L、15R，從內(nèi)燃機(jī)12向前輪FL、FR傳遞動(dòng)力。而且，驅(qū)動(dòng)橋14的輸出軸16與后差速器17連接，在該后差速器17上經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸18L、18R而連接有后輪RL、RR。因此，車輛11經(jīng)由輸出軸16、后差速器17、驅(qū)動(dòng)軸18L、18R，從內(nèi)燃機(jī)12向后輪RL、RR傳遞動(dòng)力。
[0033]另外，本實(shí)施方式的車輛11并未限定為4輪驅(qū)動(dòng)車輛，可以是兩輪驅(qū)動(dòng)車輛，而且，也可以是取代內(nèi)燃機(jī)而搭載有電動(dòng)馬達(dá)的電動(dòng)汽車、搭載有內(nèi)燃機(jī)及電動(dòng)馬達(dá)的混合動(dòng)力車輛。
[0034]另外，車輛11具有包含對(duì)應(yīng)各車輪FR?RL設(shè)置的盤式制動(dòng)單元(促動(dòng)器)21FR、21FL、21RR、21RL的制動(dòng)裝置22。該制動(dòng)裝置22作為所謂帶EBD(Electronic Brake forceDistribution:電子制動(dòng)力分配控制)的ABS (Antilock Brake System:防抱死制動(dòng)裝置)而構(gòu)成。各盤式制動(dòng)單元21FR?21RL分別具有制動(dòng)盤23和制動(dòng)鉗24，各制動(dòng)鉗24內(nèi)置有輪缸25。并且，各制動(dòng)鉗24的輪缸25分別經(jīng)由獨(dú)立的液壓管線26而與具有制動(dòng)促動(dòng)器的制動(dòng)液壓回路27連接。
[0035]制動(dòng)踏板28被支撐為駕駛員能夠踏下，并連接有制動(dòng)增壓器29，在該制動(dòng)增壓器29上固定有主缸30。制動(dòng)增壓器29對(duì)于駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板28的踏下操作能夠產(chǎn)生具有預(yù)定的增力比的輔助力。主缸30在內(nèi)部將未圖示的活塞支撐為移動(dòng)自如，由此具有兩個(gè)液壓室，能夠使各液壓室產(chǎn)生將制動(dòng)踏力與輔助力相加而得到的主缸壓。在主缸30的上部設(shè)有備用油箱31，該主缸30和備用油箱31以制動(dòng)踏板28未被踏下的狀態(tài)連通，當(dāng)制動(dòng)踏板28被踏下時(shí)閉鎖，對(duì)主缸30的液壓室進(jìn)行加壓。主缸30使各液壓室分別經(jīng)由液壓供給通路32而與制動(dòng)液壓回路27連接。
[0036]制動(dòng)液壓回路27根據(jù)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板28的踏下量而生成制動(dòng)液壓，將該制動(dòng)液壓從各液壓管線26向輪缸25供給，使各輪缸25工作，由此通過制動(dòng)裝置22對(duì)車輪FR~RL施加制動(dòng)力，能夠使制動(dòng)力作用于車輛11。
[0037]車輛11搭載有電子控制單元(E⑶)41，該E⑶41作為以CPU為中心的微處理器而構(gòu)成，除了 CPU之外還具有存儲(chǔ)處理程序的ROM、暫時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的RAM、輸入輸出端口及通信端口。因此，該E⑶41能夠控制內(nèi)燃機(jī)12、變速器13、制動(dòng)液壓回路27等。
[0038]ECU41連接有對(duì)制動(dòng)踏板28的踏下量(制動(dòng)踏板行程)進(jìn)行檢測(cè)的制動(dòng)行程傳感器42、對(duì)從主缸30供給的液壓(主缸壓)進(jìn)行檢測(cè)的主缸壓傳感器43。因此，E⑶41基于檢測(cè)出的制動(dòng)踏板行程、主缸壓等，對(duì)由制動(dòng)液壓回路27生成的制動(dòng)液壓進(jìn)行控制。另外，也可以取代制動(dòng)行程傳感器42，使用對(duì)制動(dòng)踏板28的踏下力(踏力)進(jìn)行檢測(cè)的制動(dòng)踏力傳感器。
[0039]該E⑶41能夠控制作為ABS而構(gòu)成的制動(dòng)裝置22。即，E⑶41能夠調(diào)整通過制動(dòng)液壓回路27向各盤式制動(dòng)單元21FR~21RL、即各輪缸25供給的液壓。具體而言，該E⑶41以抑制車輪FR~RL的滑移率的方式對(duì)制動(dòng)裝置22 (制動(dòng)液壓回路27)進(jìn)行工作控制。E⑶41連接有車輪速傳感器44和車速傳感器45。車輪速傳感器44安裝于各個(gè)車輪FR~RL而檢測(cè)其旋轉(zhuǎn)速度，并將檢測(cè)出的各車輪FR~RL的旋轉(zhuǎn)速度(車輪速)向ECU41發(fā)送。車速傳感器45檢測(cè)車身的速度，并將檢測(cè)出的車身速度(車速)向ECU41發(fā)送。
[0040]ECU41基于該車輪速傳感器44檢測(cè)出的車輪速Vw、車速傳感器45檢測(cè)出的車速V來算出車輪FR~RL的滑移率Λ S，基于該滑移率Λ S來控制由制動(dòng)液壓回路27生成的制動(dòng)液壓。例如，通過下述數(shù)學(xué)式來計(jì)算滑移率AS。
[0041]Λ S= [ (V-Vw)/V] XlOO
[0042]另外，由于對(duì)應(yīng)于車輪FR~RL來設(shè)置車輪速傳感器44，因此在求出車輪速Vw時(shí)，只要對(duì)各車輪速傳感器44的4個(gè)檢測(cè)值進(jìn)行平均處理而作為車輪速Vw并求出滑移率Λ S即可。而且，滑移率AS的計(jì)算方法并不局限于上述數(shù)學(xué)式，例如，可以將車速V與車輪速Vff的偏差作為滑移率△ S，而且，也可以將加速度傳感器46的檢測(cè)值與車輪速Vw的微分值的偏差作為滑移率Λ S，而且，還可以根據(jù)內(nèi)燃機(jī)12的輸出、變速器13的變速比等來推定車速V。
[0043]并且，E⑶41設(shè)定用于使制動(dòng)液壓回路27的控制開始的閾值，在當(dāng)前的車輪FR~RL的滑移率Λ S大于預(yù)先設(shè)定的滑移率的閾值時(shí)，開始制動(dòng)液壓回路27的控制。由此，ECU41以抑制車輪FR~RL的滑移率的方式，即，以抑制車輪FR~RL的抱死(或滑移)的方式對(duì)制動(dòng)裝置22 (制動(dòng)液壓回路27)進(jìn)行工作控制。
[0044]另外，ECU41具有:制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部(左右等制動(dòng)力控制模式執(zhí)行部)51，能夠執(zhí)行根據(jù)左右車輪FR~RL的狀態(tài)以使左右制動(dòng)力變得相同的方式同時(shí)控制左右盤式制動(dòng)單元(促動(dòng)器)21FR、21FL、21RR、21RL的制`動(dòng)力同時(shí)控制模式(左右等制動(dòng)力控制模式)；制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部(左右等滑移率控制模式執(zhí)行部)52，能夠執(zhí)行根據(jù)左右車輪FR~RL的狀態(tài)以使左右滑移率變得相同的方式獨(dú)立控制左右盤式制動(dòng)單元(促動(dòng)器)21FR、21FL、21RR、21RL的制動(dòng)力獨(dú)立控制模式(左右等滑移率控制模式);及切換控制部53，能夠?qū)χ苿?dòng)力同時(shí)控制模式(左右等制動(dòng)力控制模式執(zhí)行部)和制動(dòng)力獨(dú)立控制模式(左右等滑移率控制模式)進(jìn)行切換。
[0045]在這種情況下，各模式執(zhí)行部51、52對(duì)于左右前輪FL、FR能夠同時(shí)控制且能夠獨(dú)立控制，而且，對(duì)于左右后輪RL、RR能夠同時(shí)控制且能夠獨(dú)立控制。并且，切換控制部53對(duì)于左右前輪FL、FR及左右后輪RL、RR能夠切換模式。
[0046]然而，ECU41根據(jù)車輛11的行駛狀態(tài)來選擇制動(dòng)力同時(shí)控制模式或制動(dòng)力獨(dú)立控制模式，但是通常在車輛11的高速行駛中選擇制動(dòng)力同時(shí)控制模式，在車輛11的中低速行駛中選擇制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。即，ECU41根據(jù)駕駛員的制動(dòng)踏板28的踏下量而對(duì)制動(dòng)裝置22進(jìn)行工作控制，在車輛11的速度下降時(shí)，從制動(dòng)力同時(shí)控制模式切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。在該模式切換時(shí)，在左右車輪FR?RL、尤其是左右后輪RL、RR的制動(dòng)力差達(dá)到目標(biāo)值為止的期間，制動(dòng)力增減，因此車輛11的運(yùn)行情況可能發(fā)生紊亂而使行駛穩(wěn)定性下降。
[0047]因此，在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中，E⑶41 (切換控制部53)在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，在左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定值以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移。
[0048]此時(shí)，E⑶41 (切換控制部53)在左右后輪RL、RR的滑移率差比預(yù)先設(shè)定的預(yù)定值大時(shí)，不變更左右后輪RL、RR的總制動(dòng)力，使滑移率小的一側(cè)的后輪的制動(dòng)力增加，而使滑移率大的一側(cè)的后輪的制動(dòng)力減小。
[0049]在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中，在車輛11高速行駛時(shí)，以使制動(dòng)力比中低速行駛時(shí)的制動(dòng)力小的方式進(jìn)行控制，且對(duì)左右后輪RL、RR執(zhí)行制動(dòng)力同時(shí)控制模式。另一方面，在車輛11中低速行駛時(shí)，對(duì)左右后輪RL、RR執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。并且，在車輛11從高速行駛向中低速行駛轉(zhuǎn)移時(shí)，即，在車速變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定車速以下時(shí)，從制動(dòng)力同時(shí)控制模式切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。在該模式切換時(shí)，在左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)定滑移率差以上的情況下，不變更左右后輪RL、RR的總制動(dòng)力，使滑移率小的一側(cè)的后輪的制動(dòng)力增加，而使滑移率大的一側(cè)的后輪的制動(dòng)力減小。然后，在左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)定值以下時(shí)，執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
[0050]以下，在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中，關(guān)于E⑶41 (切換控制部53)的制動(dòng)控制的模式切換處理，基于圖2至圖5的流程圖進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0051]在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中，如圖2所示，在步驟Sll中，E⑶41判定車輛11是否為制動(dòng)中。該判定例如基于制動(dòng)行程傳感器42檢測(cè)出的制動(dòng)踏板28的踏下量、制動(dòng)踏力傳感器檢測(cè)出的制動(dòng)踏板28的踏下力進(jìn)行判定。在此，當(dāng)判定為車輛11不為制動(dòng)中(否)時(shí)，什么也不進(jìn)行而退出該例程。另一方面，在步驟Sll中，當(dāng)判定為車輛11為制動(dòng)中(是)時(shí)，向步驟S12轉(zhuǎn)移。
[0052]在步驟S12中，E⑶41判定車速是否高于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定車速Vt。該判定例如基于車速傳感器45檢測(cè)出的車輛11的速度進(jìn)行判定。在此，在判定為車速比預(yù)定車速Vt高(是)時(shí)，在步驟S13中，執(zhí)行制動(dòng)處理I。
[0053]該制動(dòng)處理I是E⑶41 (制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部51)對(duì)左右后輪RL、RR執(zhí)行制動(dòng)力同時(shí)控制模式的處理。即，在制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部51的制動(dòng)力同時(shí)控制模式中，如圖3所示，在步驟S21中，E⑶41判定是否處于對(duì)向盤式制動(dòng)單元21RR、21RL的各輪缸25供給的液壓(制動(dòng)液壓)進(jìn)行保持的保持中。在此，在判定為處于制動(dòng)液壓的保持中(是)時(shí)，什么也不進(jìn)行而退出該例程。另一方面，在判定為未處于制動(dòng)液壓的保持中(否)時(shí)，向步驟S22轉(zhuǎn)移。
[0054]在步驟S22中，E⑶41算出左右后輪RL、RR中的滑移率，判定最大滑移率是否大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率Stl。左右后輪RL、RR的滑移率基于車輪速傳感器44檢測(cè)出的車輪速和車速傳感器45檢測(cè)出的車速而算出。并且，將左右后輪RL、RR的滑移率中的大的一方作為最大滑移率。在此，在判定為最大滑移率為預(yù)定的滑移率Stl以下(否)時(shí)，什么也不進(jìn)行而退出該例程。另一方面，在判定為最大滑移率比預(yù)定的滑移率Stl大(是)時(shí)，在步驟S23中，保持當(dāng)前的左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓。如此，執(zhí)行同時(shí)設(shè)定對(duì)左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓的制動(dòng)力同時(shí)控制模式。
[0055]另一方面，返回到圖2，在步驟S12中，當(dāng)E⑶41判定為車速為預(yù)定車速Vt以下(否)時(shí)，在步驟S14中，判定制動(dòng)處理2是否完成。在此，在判定為制動(dòng)處理2未完成(否)時(shí)，在步驟S15中，執(zhí)行制動(dòng)處理2。
[0056]該制動(dòng)處理2是E⑶41 (切換控制部53)對(duì)于左右后輪RL、RR用于從制動(dòng)力同時(shí)控制模式切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式的處理。即，在切換控制部53的模式切換處理中，如圖4所示，在步驟S31中，E⑶41判定是否處于對(duì)向盤式制動(dòng)單元21RR、21RL的各輪缸25供給的液壓(制動(dòng)液壓)進(jìn)行保持的保持中。在此，在判定為未處于制動(dòng)液壓的保持中(否)時(shí)，向步驟S32轉(zhuǎn)移。
[0057]在步驟S32中，E⑶41算出左右后輪RL、RR的滑移率，判定最大滑移率是否大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率St2。在此，在判定為最大滑移率為預(yù)定的滑移率St2以下時(shí)(否)，什么也不進(jìn)行而退出該例程。另一方面，在判定為最大滑移率大于預(yù)定的滑移率St2 (是)時(shí)，在步驟S33中，保持當(dāng)前的左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓。
[0058]另外，在步驟S31中，當(dāng)E⑶41判定為處于制動(dòng)液壓的保持中時(shí)(是)，向步驟S34轉(zhuǎn)移。在該步驟S34中，ECU41算出左右后輪RL、RR的滑移率，并判定各后輪RL、RR的滑移率的偏差(絕對(duì)值)是否大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率偏差Std。在此，在判定為各后輪RL、RR的滑移率偏差為預(yù)定的滑移率偏差Std以下(否)時(shí)，在步驟S33中，保持當(dāng)前的左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓。另一方面，在判定為各后輪RL、RR的滑移率偏差大于預(yù)定的滑移率偏差Std (是)時(shí)，在步驟S35中，在左右后輪RL、RR的滑移率中，使對(duì)滑移率小的一側(cè)的后輪RL,RR的制動(dòng)液壓增加，而使對(duì)滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓減小。此時(shí)，以對(duì)左右后輪RL、RR的總制動(dòng)液壓不發(fā)生變化的方式，即，以對(duì)左后輪RL的制動(dòng)液壓和對(duì)右后輪RR的制動(dòng)液壓的總液壓不發(fā)生變化的方式，使對(duì)各后輪RL、RR的各自的制動(dòng)液壓增減。
[0059]當(dāng)如此使制動(dòng)處理2完成時(shí)，返回到圖2，在步驟S14中，判定為制動(dòng)處理2完成(是)，在步驟S16中，執(zhí)行制動(dòng)處理3。該制動(dòng)處理3是ECU41(制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部52)對(duì)左右后輪RL、RR執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式的處理。即，在制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部52的制動(dòng)力獨(dú)立控制模式中，如圖5所示，在步驟S41中，ECU41判定是否處于對(duì)向盤式制動(dòng)單元21RR、21RL的各輪缸25供給的液壓(制動(dòng)液壓)進(jìn)行保持的保持中。在此，在判定為未處于制動(dòng)液壓的保持中(否)時(shí)，向步驟S42轉(zhuǎn)移。
[0060]在步驟S42中，E⑶41算出左右后輪RL、RR的滑移率，并判定各輪滑移率是否大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率St3。在此，在判定為各輪滑移率為預(yù)定的滑移率St3以下(否)時(shí)，什么也不進(jìn)行而退出該例程。另一方面，在判定為各輪滑移率大于預(yù)定的滑移率St3(是)時(shí)，在步驟S43中，保持當(dāng)前的左右后輪RL、RR中的、滑移率超過預(yù)定的滑移率的一方的車輪的制動(dòng)液壓。
[0061]另一方面，在步驟S41中，當(dāng)E⑶41判定為處于制動(dòng)液壓的保持中(是)時(shí)，向步驟S44轉(zhuǎn)移。在步驟S44中，E⑶41算出左右后輪RL、RR的滑移率，判定各自的滑移率是否大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率St4。在此，當(dāng)判定為左右后輪RL、RR的滑移率大于預(yù)定的滑移率St4 (是)時(shí)，在步驟S45中，使判定為滑移率大于預(yù)定的滑移率St4的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓減小。
[0062]另外，在步驟S44中，當(dāng)判定為左右后輪RL、RR的滑移率為預(yù)定的滑移率St4以下(否)時(shí)，向步驟S46轉(zhuǎn)移。在步驟S46中，E⑶41算出左右后輪RL、RR的滑移率，判定各自的滑移率是否小于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率St5。在此，在判定為左右后輪RL、RR的滑移率小于預(yù)定的滑移率St5 (是)時(shí)，在步驟S47中，使判定為滑移率小于預(yù)定的滑移率St5的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓增加。另一方面，在判定為滑移率為預(yù)定的滑移率St5以上(否)時(shí)，在步驟S43中，保持當(dāng)前的左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓。另外，預(yù)定的滑移率St4為滑移率上限值，預(yù)定的滑移率St5為滑移率下限值。如此執(zhí)行獨(dú)立設(shè)定對(duì)左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓的制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
[0063]在此，在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置的從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式的切換處理中，對(duì)于車速、制動(dòng)液壓、滑移率的變化，基于圖6的時(shí)間圖進(jìn)行說明。
[0064]在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置的模式切換處理中，如圖6所示，當(dāng)駕駛員踏下制動(dòng)踏板28而開始制動(dòng)操作時(shí)，制動(dòng)液壓P上升，由此，車速V下降，滑移率上升。并且，在時(shí)間tl，左右后輪RL、RR的滑移率Sp S2中的一方的滑移率S1超過預(yù)定的滑移率St，因此，在此執(zhí)行制動(dòng)力同時(shí)控制模式處理F1。此時(shí)，維持為制動(dòng)液壓PO。
[0065]然后，在時(shí)間t2，當(dāng)車速V變?yōu)轭A(yù)定車速Vt以下時(shí)，執(zhí)行模式切換處理F2。S卩，以使左右后輪RL、RR的滑移率Sp S2的偏差變?yōu)轭A(yù)定的滑移率偏差Std (例如，O)的方式，增加對(duì)滑移率小的一側(cè)(S2)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓P1,而減小對(duì)滑移率大的一側(cè)(S1)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓P2。此時(shí)，以對(duì)左右后輪RL、RR的總制動(dòng)液壓PjP2不發(fā)生變動(dòng)的方式，使對(duì)各后輪RL、RR的各自的制動(dòng)液壓增減。
[0066]并且，在時(shí)間t3，在左右后輪RL、RR的滑移率S1' S2的偏差為O時(shí)，模式切換處理F2完成，執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式F3。此時(shí)，維持為各后輪RL、RR的制動(dòng)液壓P1' P2，控制成滑移率S0。
[0067]如此，在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中，設(shè)有:制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部51，能夠根據(jù)左右后輪RL、RR的滑移率而執(zhí)行通過制動(dòng)液壓回路27同時(shí)控制左右輪缸25的制動(dòng)力同時(shí)控制模式；制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部52，能夠執(zhí)行獨(dú)立控制左右輪缸25的制動(dòng)力獨(dú)立控制模式；及切換控制部53，能夠?qū)χ苿?dòng)力同時(shí)控制模式和制動(dòng)力獨(dú)立控制模式進(jìn)行切換，切換控制部53在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，在左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率差以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移。
[0068]因此，在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)定的滑移率差以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移，因此，能夠抑制模式切換時(shí)的車輛11的運(yùn)行情況的紊亂的發(fā)生，提高行駛穩(wěn)定性。
[0069]另外，在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中，在左右后輪RL、RR的滑移率差大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定值時(shí)，使滑移率小的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力增加而使滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力減小。因此，在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)使各后輪RL、RR的制動(dòng)力增減而滑移率差變?yōu)轭A(yù)定值以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移，由此能夠抑制此時(shí)的車輛11的運(yùn)行情況的紊亂的發(fā)生。
[0070]另外，在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中，不變更左右后輪RL、RR的總制動(dòng)力地使滑移率小的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力增加而使滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力減小。因此，左右后輪RL、RR的總制動(dòng)力不發(fā)生變化，因此車輛11的運(yùn)行情況穩(wěn)定而能夠提聞行駛穩(wěn)定性。
[0071]S卩，在車輛11處于高速行駛中時(shí)，制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部51將左右后輪RL、RR的制動(dòng)力控制成比較小，因此當(dāng)在制動(dòng)中車速下降而變?yōu)槟Ｊ角袚Q用的預(yù)定值以下同時(shí)切換處理部53切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式時(shí)，使左右后輪RL、RR的制動(dòng)力這雙方一起增力口。這樣一來，車輛11在制動(dòng)力獨(dú)立控制模式中，在確保充分的左右后輪RL、RR的制動(dòng)力偏差之前，左右后輪RL、RR的制動(dòng)力增加，車輛11的行駛穩(wěn)定性下降。
[0072]因此，在實(shí)施方式I的車輛的制動(dòng)控制裝置中，在車輛11的速度變?yōu)轭A(yù)定值以下時(shí)，使滑移率小的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力增加而使滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力減小，由此，在左右后輪RL、RR的滑移率差為預(yù)定值以下時(shí)，切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。因此，在制動(dòng)力獨(dú)立控制模式中，在增加左右后輪RL、RR的各自的制動(dòng)力的分配之前，能夠?qū)τ糜诖_保車輛11的行駛穩(wěn)定性的左右后輪RL、RR的制動(dòng)力偏差進(jìn)行確保，能夠在維持車輛11的充分的行駛穩(wěn)定性的狀態(tài)下進(jìn)行模式切換。
[0073][實(shí)施方式2]
[0074]圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理2的流程圖，圖8是表示實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理3的時(shí)間圖。另外，本實(shí)施方式的車輛的制動(dòng)控制裝置的基本的結(jié)構(gòu)是與上述的實(shí)施方式I大致同樣的結(jié)構(gòu)，使用圖1進(jìn)行說明。另外，對(duì)于具有與上述的實(shí)施方式I同樣的功能的部件，標(biāo)注同一附圖標(biāo)記而省略詳細(xì)的說明。
[0075]在實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置中，如圖1所示，E⑶41 (切換控制部53)在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定值以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移。
[0076]此時(shí)，在左右后輪RL、RR的滑移率差大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定值時(shí)，E⑶41 (切換控制部53)使滑移率小的一側(cè)的后輪的制動(dòng)力增加而保持滑移率大的一側(cè)的后輪的制動(dòng)力。
[0077]在實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置中，在車輛11從高速行駛向中低速行駛轉(zhuǎn)移時(shí)，即，在車速變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定車速以下時(shí)，從制動(dòng)力同時(shí)控制模式切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。在該模式切換時(shí)，在左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)定值以下之前，使滑移率小的一側(cè)的后輪的制動(dòng)力增加而保持滑移率大的一側(cè)的后輪的制動(dòng)力。然后，當(dāng)左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)定值以下時(shí)，執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
[0078]以下，在實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置中，對(duì)于E⑶41 (切換控制部53)的制動(dòng)控制的模式切換處理，基于圖7的流程圖進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，在實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置中，僅僅是制動(dòng)處理2與上述的實(shí)施方式I不同，關(guān)于制動(dòng)控制的模式切換處理、制動(dòng)處理1、制動(dòng)處理3，與實(shí)施方式I相同，因此省略說明。
[0079]實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置的制動(dòng)處理2是E⑶41 (切換控制部53)對(duì)于左右后輪RL、RR用于從制動(dòng)力同時(shí)控制模式切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式的處理。即，在切換控制部53的模式切換處理中，如圖7所示，在步驟S51中，ECU41判定是否處于對(duì)向盤式制動(dòng)單元21RR、21RL的各輪缸25供給的液壓(制動(dòng)液壓)進(jìn)行保持的保持中。在此，在判定為未處于制動(dòng)液壓的保持中(否)時(shí)，向步驟S52轉(zhuǎn)移。
[0080]在步驟S52中，E⑶41算出左右后輪RL、RR的滑移率，判定最大滑移率是否大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率St2。在此，在判定為最大滑移率為預(yù)定的滑移率St2以下(否)時(shí)，什么也不進(jìn)行而退出該例程。另一方面，在判定為最大滑移率大于預(yù)定的滑移率St2 (是)時(shí)，在步驟S53中，保持當(dāng)前的左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓。
[0081]另外，在步驟S51中，在E⑶41判定為處于制動(dòng)液壓的保持中(是)時(shí)，向步驟S54轉(zhuǎn)移。在該步驟S54中，ECU41算出左右后輪RL、RR的滑移率，判定各后輪RL、RR的滑移率的偏差(絕對(duì)值)是否大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率偏差Std。在此，在判定為各后輪RL、RR的滑移率偏差為預(yù)定的滑移率偏差Std以下(否)時(shí)，在步驟S53中，保持當(dāng)前的左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓。另一方面，在判定為各后輪RL、RR的滑移率偏差大于預(yù)定的滑移率偏差Std (是)時(shí)，在步驟S55中，使對(duì)左右后輪RL、RR的滑移率中的滑移率小的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓增加。此時(shí)，對(duì)左右后輪RL、RR的滑移率中的滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓不變更而保持。
[0082]即，在該模式切換處理完成之后，當(dāng)執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式時(shí)，使左右后輪RL、RR的制動(dòng)液壓增加。即，對(duì)滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓在減小之后增加，用于切換制動(dòng)液壓的電磁閥的工作次數(shù)增加而可能導(dǎo)致工作音的惡化。因此，在此僅增加對(duì)左右后輪RL、RR的滑移率中的滑移率小的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓，而原封不動(dòng)地保持對(duì)滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓。
[0083]并且，當(dāng)如此完成制動(dòng)處理2時(shí)，制動(dòng)處理3即E⑶41 (制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部52)對(duì)左右后輪RL、RR執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
[0084]在此，在實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置的從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式的切換處理中，關(guān)于車速、制動(dòng)液壓、滑移率的變化，基于圖8的時(shí)間圖進(jìn)行說明。
[0085]在實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置的模式切換處理中，如圖8所示，當(dāng)駕駛員踏下制動(dòng)踏板28而開始制動(dòng)操作時(shí)，制動(dòng)液壓P上升，由此，車速V下降，滑移率上升。并且，在時(shí)間tl，左右后輪RL、RR的滑移率Sp S2中的一方的滑移率S1超過預(yù)定的滑移率St，因此，在此執(zhí)行制動(dòng)力同時(shí)控制模式處理F1。此時(shí)，維持為制動(dòng)液壓PO。
[0086]然后，在時(shí)間t2，當(dāng)車速V變?yōu)轭A(yù)定車速Vt以下時(shí)，執(zhí)行模式切換處理F2。S卩，以使左右后輪RL、RR的滑移率Sp S2的偏差變?yōu)轭A(yù)定的滑移率偏差Std (例如，O)的方式，增加對(duì)滑移率小的一側(cè)(S2)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓P1,而保持對(duì)滑移率大的一側(cè)(S1)的后輪RL、RR的制動(dòng)液壓P2。
[0087]并且，在時(shí)間t3，在左右后輪RL、RR的滑移率S1' S2的偏差變?yōu)镺時(shí)，模式切換處理F2完成，執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式F3。此時(shí)，維持為各后輪RL、RR的制動(dòng)液壓P1J2，控制成滑移率so。
[0088]如此在實(shí)施方式2的車輛的制動(dòng)控制裝置中，切換控制部53在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，在左右后輪RL、RR的滑移率差大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定值時(shí)，使滑移率小的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力增加，而保持滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力。
[0089]因此，在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)增加滑移率小的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力而滑移率差變?yōu)轭A(yù)定值以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移，由此能夠抑制此時(shí)的車輛11的運(yùn)行情況的紊亂的發(fā)生。而且，通過保持滑移率大的一側(cè)的后輪RL、RR的制動(dòng)力，能夠減小用于切換制動(dòng)液壓的電磁閥的工作次數(shù)，抑制工作音的惡化而提高靜振性。
[0090][實(shí)施方式3]
[0091]圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的車輛的制動(dòng)控制裝置中的制動(dòng)控制的模式切換處理的流程圖。另外，本實(shí)施方式的車輛的制動(dòng)控制裝置的基本的結(jié)構(gòu)是與上述的實(shí)施方式I大致同樣的結(jié)構(gòu)，使用圖1進(jìn)行說明。另外，對(duì)于具有與上述的實(shí)施方式I同樣的功能的部件，標(biāo)注同一附圖標(biāo)記而省略詳細(xì)說明。
[0092]在實(shí)施方式3的車輛的制動(dòng)控制裝置中，如圖1所示，E⑶41 (切換控制部53)在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定的滑移率差以下時(shí)，向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移。
[0093]此時(shí)，在車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量為預(yù)先設(shè)定的預(yù)定值以上時(shí)，E⑶41 (切換控制部53)執(zhí)行左右后輪RL、RR的滑移率差的判定。
[0094]在實(shí)施方式3的車輛的制動(dòng)控制裝置中，在車輛11從高速行駛向中低速行駛轉(zhuǎn)移時(shí)，即，在車速變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定車速以下時(shí)，從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換。在該模式切換時(shí)，在車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量小時(shí)，在左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)定值以下之前，對(duì)左右后輪RL、RR的制動(dòng)力進(jìn)行變更或保持，在左右后輪RL、RR的滑移率差變?yōu)轭A(yù)定值以下時(shí)，執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。另一方面，在模式切換時(shí)，在車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量大時(shí)，不進(jìn)行左右后輪RL、RR的滑移率差的判定，即，不變更左右后輪RL、RR的制動(dòng)力而執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
[0095]在這種情況下，E⑶41連接有對(duì)車輛11的作為橫向運(yùn)動(dòng)量的橫向加速度進(jìn)行檢測(cè)的加速度傳感器46。加速度傳感器46檢測(cè)車身的橫向加速度，并將檢測(cè)出的橫向加速度向E⑶41發(fā)送。另外，作為車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量，并不局限于橫向加速度，也可以使用例如橫向速度、側(cè)傾角、左右后輪RL、RR的車輪速差等。
[0096]以下，在實(shí)施方式3的車輛的制動(dòng)控制裝置中，關(guān)于ECU41的制動(dòng)控制的模式切換處理，基于圖9的流程圖進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，在實(shí)施方式3的車輛的制動(dòng)控制裝置中，僅僅是制動(dòng)控制的模式切換處理與上述的實(shí)施方式I不同，關(guān)于制動(dòng)處理1、制動(dòng)處理2、制動(dòng)處理3，與實(shí)施方式I或2同樣，因此省略說明。
[0097]在實(shí)施方式3的車輛的制動(dòng)控制裝置中，如圖9所示，在步驟S61中，E⑶41判定車輛11是否處于制動(dòng)中。在此，在判定為車輛11未處于制動(dòng)中(否)時(shí)，什么也不進(jìn)行而退出該例程。另一方面，在步驟S61中，在判定為車輛11處于制動(dòng)中(是)時(shí)，向步驟S62轉(zhuǎn)移。在步驟S62中，ECU41判定車速是否高于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定車速Vt。在此，在判定為車速高于預(yù)定車速Vt (是)時(shí)，在步驟S63中，執(zhí)行制動(dòng)處理I，S卩，對(duì)左右后輪RL、RR執(zhí)行制動(dòng)力同時(shí)控制模式。
[0098]另一方面，在步驟S62中，E⑶41在判定為車速為預(yù)定車速Vt以下(否)時(shí)，在步驟S64中，判定是否需要執(zhí)行制動(dòng)處理2的需要與否判定是否完成。在此，在判定為制動(dòng)處理2的需要與否判定未完成(否)時(shí)，向步驟S65轉(zhuǎn)移。在該步驟S65中，ECU41判定當(dāng)前的車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量(橫向加速度)是否低于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的橫向加速度Mt。在此，在判定為當(dāng)前的車輛11的橫向加速度低于預(yù)定的橫向加速度Mt (是)時(shí)，在步驟S66中，判定為需要制動(dòng)處理2，在判定為當(dāng)前的車輛11的橫向加速度為預(yù)定的橫向加速度Mt以上(否)時(shí)，在步驟S67中，判定為不需要制動(dòng)處理2。
[0099]并且，在步驟S64中，在判定為制動(dòng)處理2的需要與否判定完成(是)時(shí)，在步驟S68中，ECU41判定是否制動(dòng)處理2完成或不需要。在此，在判定為制動(dòng)處理2未完成或需要(否)時(shí)，在步驟S69中，執(zhí)行制動(dòng)處理2，即，執(zhí)行對(duì)左右后輪RL、RR的制動(dòng)力控制的模式切換處理。另一方面，在判定為制動(dòng)處理2完成或不需要(是)時(shí)，在步驟S70中，對(duì)左右后輪RL、RR執(zhí)行制動(dòng)處理3即制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
[0100]如此在實(shí)施方式3的車輛的制動(dòng)控制裝置中，切換控制部53在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，在車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量(橫向加速度)為預(yù)先設(shè)定的預(yù)定值以上時(shí)，不執(zhí)行對(duì)左右后輪RL、RR的制動(dòng)力控制的模式切換處理而切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
[0101]因此，在從制動(dòng)力同時(shí)控制模式向制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，在車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量(橫向加速度)小時(shí)，以使左右后輪RL、RR的滑移率差變小的方式調(diào)整制動(dòng)力之后，執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式，而在車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量(橫向加速度)大時(shí)，不執(zhí)行該模式切換處理而切換成制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。因此，在車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量小時(shí)，能夠抑制模式切換時(shí)的車輛11的運(yùn)行情況的紊亂的發(fā)生而提高行駛穩(wěn)定性，而且，在車輛11的橫向運(yùn)動(dòng)量大時(shí)，提前執(zhí)行制動(dòng)力獨(dú)立控制模式，由此能夠迅速地減小橫向運(yùn)動(dòng)量而確保車輛11的行駛穩(wěn)定性，提高安全性。
[0102]另外，在上述的實(shí)施方式中，說明了車輛11的左右后輪RL、RR，但也可以適用于左右前輪FL、FR。
[0103]附圖標(biāo)記說明
[0104]11 車輛
[0105]21FR、21FL、21RR、21RL盤式制動(dòng)單元(促動(dòng)器)
[0106]22制動(dòng)裝置
[0107]25輪缸(促動(dòng)器)
[0108]27制動(dòng)液壓回路
[0109]28制動(dòng)踏板
[0110]41電子控制單元(ECT)
[0111]42制動(dòng)行程傳感器
[0112]44車輪速傳感器
[0113]45車速傳感器
[0114]46加速度傳感器[0115]51制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部
[0116]52制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部
[0117]53切換控制部
[0118]FL、FR、RL、RR 車輪
【權(quán)利要求】
1.一種車輛的制動(dòng)控制裝置，其特征在于，具備: 左右促動(dòng)器，對(duì)左右車輪施加制動(dòng)力； 制動(dòng)力同時(shí)控制模式執(zhí)行部，能夠根據(jù)所述左右車輪的狀態(tài)而執(zhí)行同時(shí)控制所述左右促動(dòng)器的制動(dòng)力同時(shí)控制模式； 制動(dòng)力獨(dú)立控制模式執(zhí)行部，能夠根據(jù)所述左右車輪的狀態(tài)而執(zhí)行獨(dú)立控制所述左右促動(dòng)器的制動(dòng)力獨(dú)立控制模式；及 切換控制部，能夠?qū)λ鲋苿?dòng)力同時(shí)控制模式和所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式進(jìn)行切換，所述切換控制部在從所述制動(dòng)力同時(shí)控制模式向所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右車輪的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定滑移率差以下時(shí)，向所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式轉(zhuǎn)移。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的制動(dòng)控制裝置，其特征在于， 在所述左右車輪的滑移率差大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定滑移率差時(shí)，所述切換控制部增加滑移率小的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力而減小滑移率大的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的制動(dòng)控制裝置，其特征在于， 所述切換控制部不變更所述左右車輪的總制動(dòng)力地增加滑移率小的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力而減小滑移率大的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的制動(dòng)控制裝置，其特征在于， 在所述左右車輪的滑移率差大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定滑移率差時(shí)，所述切換控制部增加滑移率小的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力而保持滑移率大的一側(cè)的車輪的制動(dòng)力。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項(xiàng)所述的車輛的制動(dòng)控制裝置，其特征在于， 當(dāng)車輛的橫向運(yùn)動(dòng)量為預(yù)先設(shè)定的預(yù)定橫向運(yùn)動(dòng)量以上時(shí)，所述切換控制部不執(zhí)行所述左右車輪的滑移率差的判定而切換成所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的車輛的制動(dòng)控制裝置，其特征在于， 當(dāng)車輛的速度變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定速度以下時(shí)，所述切換控制部從所述制動(dòng)力同時(shí)控制模式向所述制動(dòng)力獨(dú)立控制模式切換。
7.—種車輛的制動(dòng)控制裝置，其特征在于，具備: 左右促動(dòng)器，對(duì)左右車輪施加制動(dòng)力； 左右等制動(dòng)力控制模式執(zhí)行部，能夠執(zhí)行以使所述左右車輪的制動(dòng)力變?yōu)橄嗤姆绞娇刂扑鲎笥掖賱?dòng)器的左右等制動(dòng)力控制模式； 左右等滑移率控制模式執(zhí)行部，能夠執(zhí)行以使所述左右車輪的滑移率變?yōu)橄嗤姆绞娇刂扑鲎笥掖賱?dòng)器的左右等滑移率控制模式；及 切換控制部，能夠?qū)λ鲎笥业戎苿?dòng)力控制模式與所述左右等滑移率控制模式進(jìn)行切換， 所述切換控制部在從所述左右等制動(dòng)力控制模式向所述左右等滑移率控制模式切換時(shí)，當(dāng)左右車輪的滑移率差變?yōu)轭A(yù)先設(shè)定的預(yù)定滑移率差以下時(shí)，向所述左右等滑移率控制模式轉(zhuǎn)移。
【文檔編號(hào)】B60T8/1761GK103889794SQ201180074273
【公開日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2011年10月20日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月20日
【發(fā)明者】渡邊義德 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社