專利名稱：用于穩(wěn)定機動車，尤其是單軌跡機動車的方法
用于穩(wěn)定機動車，尤其是單軌跡機動車的方法本發(fā)明涉及一種用于穩(wěn)定機動車，尤其是單軌跡機動車的方法。 現(xiàn)有技術由DE10235378A1已知一種用于在摩托車中制動調節(jié)的方法，其中借助于駛偏速度傳感器探測機動車的側傾并且依據識別的側傾實施制動調節(jié)。由此防止在轉彎行駛時摩托車滑移或側滑。由DE102004060292A1已知一種用于確定摩托車的傾斜角的方法，其中借助于至少兩個轉動率傳感器確定圍繞兩個不同的軸的摩托車的轉動率(角速率)并且由該轉動率確定擺動角以及必要時也確定機動車的俯仰角。發(fā)明的公開
本發(fā)明的目的是通過簡單的措施提高機動車的行駛安全性。按照本發(fā)明，這個目的通過權利要求1的特征解決。從屬權利要求給出有利的改進方案。按照本發(fā)明的方法涉及機動車，尤其是單軌跡機動車如例如摩托車在加速過程中的穩(wěn)定。為了防止不可控制的行駛狀況，按照本發(fā)明確定機動車當前的俯仰角，其中采取措施，使得當前的俯仰角不超過一個極限俯仰角。為此在機動車中對一個調節(jié)元件這樣地施加作用，使得機動車的縱向加速度被減小或限制到這樣的程度，即所述極限俯仰角不被超過。限制到極限俯仰角上是通過對機動車的一個總成的干預來實現(xiàn)的，通過該總成可以影響縱向加速度。這個總成例如是機動車的用于制動后輪的制動系統(tǒng)。也可以考慮限制 (節(jié)流)發(fā)動機扭矩，即影響驅動發(fā)動機，例如通過限制在機動車的內燃機中的燃料噴射或與之對應的空氣流量的限制。這些用于減少機動車縱向加速度的措施不僅可以擇一地而且可以漸增地運用。要實施的措施可以依賴于其它的狀態(tài)參數或運行參數，例如依賴于縱向加速度的絕對大小或縱向加速度的上升，其中對于要非常迅速實施的俯仰角的限制，最好進行制動干預并且隨后才進行發(fā)動機扭矩的節(jié)流，相反，在較慢地接近俯仰角極限值的情況下僅僅節(jié)流發(fā)動機扭矩可能就足夠了。極限俯仰角是一個不允許被超過的極限值或閾值。在此情況下，可考慮一個預設值作為固定的量，例如通過限制在一個最大值上，該最大值不允許被超過。此外也可以依賴于當前的行駛狀況可變地確定極限俯仰角，尤其是依賴于當前的行駛狀態(tài)參數或運行參數。由此例如可以符合目的地使極限俯仰角這樣地取決于橫向動態(tài)狀態(tài)參數，使得在大的值或增大的橫向動態(tài)狀態(tài)參數情況下將極限俯仰角設置或減小到一個小的值上。由此確保，例如在轉彎行駛期間繼續(xù)保證機動車的穩(wěn)定，例如通過將極限俯仰角減小到零值，從而前輪與路面接觸并且能夠傳遞側滑力。作為橫向動態(tài)狀態(tài)參數例如考慮機動車的擺動角， 橫向加速度和/或駛偏速度(偏轉速度)。這些狀態(tài)參數不僅可以單獨地而且可以集體地用于確定極限俯仰角。按照另一個有利的實施例規(guī)定，實施狀態(tài)參數的可信性處理，這些狀態(tài)參數在確定極限俯仰角或限制實際的俯仰角的過程中被考慮。在可信性處理中，一方面可以在一定的行駛狀況下檢查被測量的狀態(tài)參數的可信度(似真性)。因此，例如在空載運行中一直向前直線行駛時，亦即當沒有發(fā)動機扭矩要求時，機動車是一直向前指向的并且處于直立狀態(tài)下，從而擺動角以及縱向加速度的測量值必須分別是零值或近似為零。此外，前輪和后輪上的車輪轉速必須至少近似相同大小。另一方面，也可以用兩種不同的方式確定實際俯仰角，由此提高相對于測量誤差的安全性。例如按照一個優(yōu)選實施例，通過對測量的俯仰率(Nickrate)的積分確定俯仰角。 但是為了可信性處理，可以附加地由機動車的其它的狀態(tài)參數中確定一個比較俯仰角。該比較俯仰角例如由機動車的縱向加速度在考慮機動車幾何結構下確定。在此情況下也可以考慮其它的測量參數如例如機動車的車輪速度。對于在當前的俯仰角和比較俯仰角之間存在偏差的情況，出于安全性的原因，最好考慮較大的俯仰角值并且作為對機動車的一個總成的干預的基礎。機動車的縱向加速度由此比在以較小的俯仰角作為基礎的情況下被更大程度地減小。實施所述方法所要求的測量值例如通過6D-測量技術確定，該測量技術例如包含在一個域控制單元(Domain Control Unit)中。原則上作為要求的慣性信號只需要俯仰率， 由該俯仰率通過積分可以確定俯仰角以及必要時縱向加速度。其它的測量信號如例如車輪速度可以從在機動車中實施的防抱死系統(tǒng)中獲得。其它的優(yōu)點和有利的實施例在其它的權利要求，


和附圖中獲知，附圖示出了用于調節(jié)前輪高度的框塊圖。如由框塊圖1中可以看見的那樣，為了調節(jié)前輪高度，首先在第一框塊2中確定單軌跡(單線)的機動車如例如摩托車的當前的俯仰角Θ。俯仰角θ表示摩托車圍繞橫軸線 (在機動車前行方向的橫向上)被抬起的角度，其中俯仰角=0表示前輪接觸行車道和俯仰角 >0表示前輪從行車道上提起。例如通過測量俯仰率θ ’并且接著積分俯仰率來確定俯仰角θ。在按照框塊8的一個隨后的步驟中，實施對俯仰角的設定值θ 調節(jié)，這在按照框塊9的下一個步驟中通過對一個總成的作用在摩托車中實施。作為總成，尤其考慮制動系統(tǒng)和/或對發(fā)動機管理機構的干預，以便限制發(fā)動機力矩。以這種方式實現(xiàn)將當前的俯仰角θ限制到極限俯仰角 θ d，它由此是俯仰角的一個最大值。原則上，為了限制俯仰角，可以考慮其它的狀態(tài)參數，如在框塊3，4和5中象征性表示的。因此可以有利的是，按照框塊3附加地考慮摩托車的縱向加速度\，按照框塊4考慮前輪和后輪上的車輪轉速ω以及按照框塊5還考慮擺動率(Wankrate)或擺動角Φ。對這些其它的狀態(tài)參數的考慮尤其通過框塊6和7進行，它們表示狀態(tài)參數在系統(tǒng)中的一種可信性處理(真實性檢查)或者一個必須滿足的條件，以便對制動系統(tǒng)或發(fā)動機管理機構實施干預以限制俯仰角。按照框塊6的可信性處理可以這樣地實施，即由摩托車的其它的狀態(tài)參數中確定出一個比較俯仰角θ。，其中在比較俯仰角θ。和當前的俯仰角θ之間實施比較。作為用于求得比較俯仰角θ。的其它的狀態(tài)參數，考慮摩托車的縱向加速度\，同時考慮摩托車幾何結構以及必要時也考慮車輪速度ω。如果在當前的俯仰角θ和比較俯仰角θ。之間的比較得出在俯仰角值之間存在偏差，那么處于安全的原因可以選擇較大的俯仰角值并且作為按照框塊8的后繼調節(jié)的基石出。在按照框塊7的允許條件下。極限俯仰角θ d作為機動車中的其它的狀態(tài)參數的函數被求出。在此情況下尤其考慮橫向動態(tài)狀態(tài)參數，例如擺動角Φ，必要時也考慮橫向加速度 或駛偏速度Ψ，用于保證在輪胎上必須建立起橫向力(側向滑動力)的行駛狀況下前輪和行車道之間也存在接觸；在這種情況下，極限俯仰角θ d被置于0值。在這種行駛狀況下例如涉及在比較大的擺動角Φ和大的橫向加速度 下的轉彎行駛(彎道行駛)。極限俯仰角θ d此外也可以作為縱向動態(tài)狀態(tài)參數函數被確定。例如可以有利的是，在較高的速度下出于安全原因只允許較小的極限俯仰角θ。。在框塊7中求得的用于極限俯仰角θ。的值流入到象征性地表示調節(jié)的框塊8中并且在那里作為調節(jié)的基礎。
權利要求
1.用于穩(wěn)定機動車，尤其是單軌跡機動車的方法，其中確定機動車的當前的俯仰角 (Θ)并且通過對一個可以經其影響縱向加速度(ax)的總成的干預將當前的俯仰角限制在一個極限俯仰角(θ d)上。
2.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，為了限制俯仰角(Θ)操作機動車的制動系統(tǒng)。
3.按照權利要求1或2所述的方法，其特征在于，為了限制俯仰角(Θ)限制機動車的發(fā)動機扭矩。
4.按照權利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，測量俯仰率(θ’)并且通過對俯仰率(θ ’)的積分確定當前的俯仰角(θ )。
5.按照權利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，在持續(xù)的運行中作為機動車的狀態(tài)參數或運行參數的函數確定極限俯仰角(θ d)。
6.按照權利要求5所述的方法，其特征在于，極限俯仰角(ed)取決于縱向或橫向動態(tài)狀態(tài)參數，其中隨著所述縱向或橫向動態(tài)狀態(tài)參數的增大，減小極限俯仰角(θd)。
7.按照權利要求6所述的方法，其特征在于，作為橫向動態(tài)狀態(tài)參數，考慮擺動角 (Φ)，橫向加速度(ay)和/或駛偏速度(Ψ)。
8.按照權利要求6或7所述的方法，其特征在于，作為縱向動態(tài)狀態(tài)參數，考慮機動車速度(Vx)。
9.按照權利要求1至8之一所述的方法，其特征在于，極限俯仰角(ed)被限制在一個最大值上。
10.按照權利要求1至9之一所述的方法，其特征在于，通過將測量值與已知的比較值比較，實施測量值的可信性處理。
11.按照權利要求10所述的方法，其特征在于，由機動車的其它的狀態(tài)參數附加地確定一個比較俯仰角(θ 。
12.按照權利要求11所述的方法，其特征在于，由機動車的縱向加速度(ax)確定所述比較俯仰角(θ 。
13.按照權利要求10至12之一所述的方法，其特征在于，在當前的俯仰角(θ)和比較俯仰角(Θ。)之間有偏差的情況下，使用較大的俯仰角值。
14.按照權利要求10所述的方法，其特征在于，通過縱向加速度傳感器的測量值對在前輪和后輪上的轉速傳感器的測量值進行可信性處理。
15.調節(jié)和/或控制裝置，其用于實施按照權利要求1至14之一所述的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于穩(wěn)定機動車的方法，其中確定當前的俯仰角并且將其限制在一個極限俯仰角上。
文檔編號B60T8/1755GK102341282SQ201080010297
公開日2012年2月1日 申請日期2010年1月8日 優(yōu)先權日2009年3月3日
發(fā)明者瓦格納 M. 申請人:羅伯特·博世有限公司