專利名稱：泊車支援裝置及泊車支援方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及簡便地選擇并設(shè)定泊車(停放車輛)目標(biāo)位置的技術(shù)，更 詳細(xì)地說，涉及根據(jù)駕駛員注視的位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位置的技術(shù)。
背景技術(shù)：
泊車支援裝置，檢出后方照相機(jī)等拍攝的白線等，設(shè)定泊車目標(biāo)位置。 另外，泊車支援裝置還在顯示器裝置上顯示表示泊車目標(biāo)位置的框，使后 方泊車的操作變得容易(例如專利文獻(xiàn)l)。
專利文獻(xiàn)l: JP特開2004 — 34946號公報(bào)
在現(xiàn)有技術(shù)的泊車支援裝置中，存在多個(gè)可以泊車的泊車位置時(shí)，駕 駛員需要從中選擇一個(gè)，將選擇的位置作為泊車目標(biāo)位置后，在泊車支援 裝置中設(shè)定。這種設(shè)定作業(yè)的操作復(fù)雜，給駕駛員增加了的負(fù)擔(dān)。因此， 有可能使駕駛員對泊車支援裝置的利用敬而遠(yuǎn)之
發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明就是針對上述情況研制的，其目的在于提供能夠很容易地設(shè)定 作為目標(biāo)的泊車位置的泊車支援裝置及方法。
本發(fā)明就是針對上述情況研制的，其目的在于提供能夠更加容易使用 或者用戶喜歡的泊車支援裝置及方法。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第l觀點(diǎn)涉及的泊車支援裝置，其特征
在于，具備攝像單元，該攝像單元拍攝車輛的周邊情況；
注視位置判別單元，該注視位置判別單元判別駕駛員注視的位置；
泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，該泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元根據(jù)所述攝像單元 拍攝的圖像和所述注視位置判別單元判別的注視位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位
置；
泊車支援單元，該泊車支援單元支援將車輛停放到所述泊車目標(biāo)位置 設(shè)定單元設(shè)定泊車目標(biāo)位置的處理。
還能夠進(jìn)而具備可泊車位置判別單元，該可泊車位置判別單元從所述 攝像單元拍攝的圖像中至少檢出一對停車框，根據(jù)檢出的停車框，求出泊 車區(qū)劃區(qū)域，判別在求出的泊車區(qū)劃區(qū)域中是否可以停車；
所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，在所述可泊車位置判別單元判別可以停 車的泊車區(qū)劃區(qū)域中，將所述注視位置判別單元判別為注視的位置上的停 車區(qū)劃位置，作為泊車目標(biāo)位置設(shè)定。
還可以進(jìn)而具備泊車區(qū)劃區(qū)域檢出單元，該泊車區(qū)劃區(qū)域檢出單元檢 出可以停車的泊車區(qū)劃區(qū)域；
所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，可以采用在所述泊車區(qū)劃區(qū)域檢出單元 檢出多個(gè)泊車區(qū)劃區(qū)域時(shí)，從多個(gè)可停車位置中，將所述注視位置判別單 元判別的注視位置上的停車區(qū)劃位置，作為泊車目標(biāo)位置設(shè)定的結(jié)構(gòu)。
另外，還能夠具備泊車開始單元(該泊車開始單元輸入開始停車的指
令)、
存儲(chǔ)單元(該存儲(chǔ)單元判別輸入開始停車的指令后，車輛成為后退狀 態(tài)的過程中的車輛的動(dòng)作后存儲(chǔ))、
相對位置取得單元(該相對位置取得單元求出所述注視位置判別單元 判別了注視位置的時(shí)刻的車輛位置對于車輛成為后退狀態(tài)時(shí)的車輛位置 而言的相對位置)，
所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，可以根據(jù)所述注視位置判別單元判別的 注視位置和所述相對位置，從多個(gè)可停車位置中選擇一個(gè)，作為泊車目標(biāo)位置設(shè)定。
進(jìn)而，所述泊車支援單元還能夠具備顯示泊車目標(biāo)位置的單元、將車 輛引導(dǎo)到泊車目標(biāo)位置為止的引導(dǎo)單元或者使車輛自動(dòng)行駛到泊車目標(biāo) 位置為止的自動(dòng)操縱單元。
所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，還能夠具備將選擇的泊車目標(biāo)位置切換 成其它可停車位置為止的操作單元。
其特征在于所述注視位置判別單元，
由內(nèi)部攝像單元(該內(nèi)部攝像單元拍攝包含駕駛員的面部在內(nèi)的車輛 內(nèi)部的空間)禾口
注視位置計(jì)算單元(該注視位置計(jì)算單元根據(jù)所述攝像單元拍攝的駕 駛員的圖像，求出駕駛員的注視位置)構(gòu)成。
其特征在于具備泊車開始單元(該泊車開始單元輸入開始停車的指
令)、
存儲(chǔ)單元(該存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)開始停車后車輛成為后退狀態(tài)的過程中的 車輛的移動(dòng))、
相對位置取得單元(該相對位置取得單元求出所述注視位置判別單元 判別了注視位置的時(shí)刻的車輛位置與車輛成為后退狀態(tài)時(shí)的車輛位置的 相對位置)；
所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，根據(jù)所述注視位置判別單元判別的注視 位置和所述相對位置，從多個(gè)可停車位置中選擇一個(gè)。
可以進(jìn)而具備顯示單元，該顯示單元顯示所述攝像單元拍攝的圖像； 所述顯示單元，強(qiáng)調(diào)顯示被所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元設(shè)定為泊車目 標(biāo)位置的泊車區(qū)劃區(qū)域。
可以具備顯示單元(該顯示單元顯示所述攝像單元拍攝的圖像，強(qiáng)調(diào)顯示多個(gè)泊車區(qū)劃區(qū)域中的一個(gè))、
強(qiáng)調(diào)對象切換操作單元(該強(qiáng)調(diào)對象切換操作單元切換強(qiáng)調(diào)對象)和 目標(biāo)設(shè)定操作單元；
所述顯示單元，應(yīng)答所述強(qiáng)調(diào)對象切換操作單元的操作，切換強(qiáng)調(diào)的 泊車區(qū)劃區(qū)域；
所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，應(yīng)答所述強(qiáng)調(diào)對象切換操作單元的操 作，將該時(shí)刻強(qiáng)調(diào)的車輛區(qū)劃區(qū)域作為泊車目標(biāo)位置設(shè)定。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第2觀點(diǎn)涉及的泊車支援方法，其特征
在于
拍攝車輛的周邊情況； 判別駕駛員注視的位置；
根據(jù)拍攝的圖像和判別的注視位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位置； 輸出旨在引導(dǎo)駕駛員的信息，或者使車輛自動(dòng)行駛到泊車目標(biāo)位置為 止，以便能夠在設(shè)定的泊車目標(biāo)位置停車。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第3觀點(diǎn)涉及的泊車支援裝置，其特征
在于，具備
障礙物檢出單元，該障礙物檢出單元檢出車輛周邊的障礙物的位置信
/K、 5
注視位置判別單元，該注視位置判別單元判別駕駛員的注視位置；
泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，該泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元根據(jù)所述障礙物檢 出單元檢出的所述障礙物的位置信息和所述注視位置判別單元判別的注 視位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位置；
泊車支援單元，該泊車支援單元支援將車輛停放到所述泊車目標(biāo)位置 設(shè)定單元設(shè)定的泊車目標(biāo)位置的處理。
采用本發(fā)明后，能夠根據(jù)注視的位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位置。這樣，能 夠很容易的設(shè)定泊車目標(biāo)位置。


圖1是搭載了本發(fā)明的第1實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置的車輛的整 體結(jié)構(gòu)圖。
圖2是表示圖1所示的車輛的機(jī)器和ECU的連接關(guān)系的方框圖。 圖3是旨在講述本發(fā)明的第1實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置控制處理 的流程圖。
圖4是旨在講述本發(fā)明的第1實(shí)施方式涉及的注視位置存儲(chǔ)處理的流 程圖。
圖5是旨在講述本發(fā)明的第1實(shí)施方式涉及的泊車目標(biāo)位置設(shè)定處理 的流程圖。
圖6是旨在講述圖5所示的移動(dòng)路徑存儲(chǔ)處理的流程圖。
圖7是旨在講述圖5所示的泊車目標(biāo)位置選擇處理的流程圖。
圖8是旨在講述圖7所示的停車框判別處理的流程圖。
圖9是旨在講述圖4所示的注視位置存儲(chǔ)處理的說明圖。
圖10是旨在講述圖8所示的停車框判別處理的說明圖。
圖11是旨在講述圖6所示的移動(dòng)路徑存儲(chǔ)處理的說明圖。
圖12是旨在講述圖7所示的泊車目標(biāo)位置選擇處理的處理結(jié)果的圖。
圖13是變更泊車目標(biāo)位置之際的顯示例。
圖14是搭載了本發(fā)明的第2實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置的車輛的 整體結(jié)構(gòu)圖。
圖15是旨在講述利用本發(fā)明的第2實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置進(jìn) 行的泊車空位判別處理的圖。
圖16是旨在講述利用本發(fā)明的第2實(shí)施方式涉及的泊車目標(biāo)位置選 擇處理的流程圖。
圖17是旨在講述利用本發(fā)明的第2實(shí)施方式涉及的泊車空位判別處 理的流程圖。
圖中-
l一后方照相機(jī)(外部拍攝單元)；2— 顯示器裝置(泊車目標(biāo)位置顯示單元、顯示單元)；
3— 室內(nèi)照相機(jī))(注視位置取得單元)； 4一操縱角傳感器；
4a—轉(zhuǎn)向輪；
5— 右后輪車輪速度傳感器； 5a—右后輪；
6— 左后輪車輪速度傳感器； 6a—左后輪；7—轉(zhuǎn)向促動(dòng)器；
8— 倒擋位置傳感器；
9— ECU (Electronic Control Unit);
10— ROM ( Read Only Memory);
ll一CPU (Central Processing Unit)(注視位置取得單元、泊車目標(biāo)位 置判別/設(shè)定單元、泊車可能位置判別/設(shè)定單元、相對位置取得單元、注 視位置算出單元)；
12— RAM (Random Access Memory)(存儲(chǔ)裝置)；
13— 泊車開關(guān)(泊車開始單元)； 14一停車位置決定開關(guān)；
15—復(fù)位開關(guān)；
20— 目標(biāo)停車框；
21— 停車框；
22— 泊車區(qū)劃區(qū)域； 30—選擇鍵；
32—超聲波傳感器(障礙物檢出單元)。
具體實(shí)施方式

(第1實(shí)施方式)
下面，參照附圖，講述本發(fā)明的第1實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置。
具備本發(fā)明的第1實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置的車輛100，如圖1所示，具備后方照相機(jī)1、顯示器裝置2、室內(nèi)照相機(jī)3、操縱角傳感器4、轉(zhuǎn)向輪4a、右后輪車輪速度傳感器5、右后輪5a、左后輪車輪速度傳感器 6、左后輪6a、轉(zhuǎn)向促動(dòng)器7、倒擋位置傳感器8、 ECU (Electronic Control Unit) 9、 ROM (Read Only Memory) 10、 CPU (Central Processing Unit) 11、 RAM (Random Access Memory) 12、泊車開關(guān)13。
后方照相機(jī)1，由CCD照相機(jī)等構(gòu)成，設(shè)置在車輛100的后方大致中 央的位置，拍攝車輛100的周邊特別是后方的情況。
顯示器裝置2，設(shè)置在駕駛座的前方，重疊顯示后方照相機(jī)1拍攝的 圖像和表示后述的停車位置的框。
室內(nèi)照相機(jī)3，由CCD照相機(jī)等構(gòu)成，拍攝駕駛室內(nèi)主要是駕駛員的 臉部的情況。
操縱角傳感器4，是檢出轉(zhuǎn)向輪4a的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的傳感器。
右后輪車輪速度傳感器5，配置在右后輪5a上；左后輪車輪速度傳感 器6，配置在左后輪6a上。這些傳感器，與ECU9合作，檢出車輛移動(dòng)距 離及現(xiàn)在的車輛100的狀態(tài)。
轉(zhuǎn)向促動(dòng)器7，操縱車輛的前輪。轉(zhuǎn)向促動(dòng)器7，可以在ECU9的控 制下，自動(dòng)操縱轉(zhuǎn)向輪4a，直到使車輛100到達(dá)泊車目標(biāo)位置為止。
倒擋位置傳感器8，檢出變速桿的位置進(jìn)入倒擋位置或者傳動(dòng)裝置進(jìn) 入倒擋位置的情況，向ECU9下達(dá)指令。
ECU9是旨在控制車輛100的停車動(dòng)作特別是采用倒擋進(jìn)行的停車動(dòng) 作的控制裝置。如圖2所示，ECU9由ROM10、 CPU11和RAM12構(gòu)成。
按下泊車開關(guān)13后，ECU9向室內(nèi)照相機(jī)3發(fā)出拍攝駕駛員的臉部的 情況的指令。接著，ECU9解析室內(nèi)照相機(jī)3拍攝的圖像反映的駕駛員的 臉部的圖像，檢出臉部的朝向及視線的朝向。然后，根據(jù)這些檢出結(jié)果， ECU9求出駕駛員注視的位置，存儲(chǔ)到RAM12中。進(jìn)而，ECU9從倒擋位 置傳感器8接收倒擋信號，在顯示器裝置2上顯示后方照相機(jī)1拍攝的車 輛后方的圖像。
ROMIO，存儲(chǔ)旨在控制該泊車支援裝置的整個(gè)動(dòng)作的控制程序、控制 使用的固定的參數(shù)例如注視位置確定時(shí)間TS。此外，注視位置確定時(shí)間 TS，是為了作為注視位置判別任意的位置而需要繼續(xù)注視該位置的基準(zhǔn)時(shí)間。
CPUll，執(zhí)行ROM10存放的控制程序，從而執(zhí)行ECU9應(yīng)該執(zhí)行的 控制。
RAM12，作為CPU11的工作區(qū)域發(fā)揮作用。例如RAM12存儲(chǔ)室內(nèi) 照相機(jī)3拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)、駕駛員的注視方向的信息及注視位置的 坐標(biāo)、表示操縱角的操縱角信息及表示車速的車速信息等。
泊車開關(guān)13，是由駕駛員操作按壓的開關(guān)。駕駛員按下泊車開關(guān)13 后，ECU9經(jīng)過后文講述的停車位置存儲(chǔ)處理，判別駕駛員的注視位置， 存放到RAM12中。
接著，使用流程圖及動(dòng)作說明圖，講述上述結(jié)構(gòu)的泊車支援裝置的動(dòng)作。
首先，作為前提，如圖9所例示的那樣，駕駛員在停車場等處使車輛 100行駛到想停車的位置附近，將泊車開關(guān)13接通。接著，駕駛員朝想停 車的停車區(qū)域(用一對白線構(gòu)成的停車框21區(qū)劃的區(qū)劃區(qū)域中的想停車 的區(qū)劃區(qū)域)中的一個(gè)注視一定時(shí)間。然后，駕駛員進(jìn)行正常的停車動(dòng)作，使車輛100行駛到想停車的區(qū)劃的前方位置(圖9中用雙點(diǎn)劃線表示的位 置)，將齒輪變成倒擋。然后，駕駛員按照泊車支援裝置的引導(dǎo)，將車輛100停到駕駛員想停車的泊車區(qū)劃區(qū)域22內(nèi)。泊車支援裝置例如利用聲音 提示等，將車輛100引導(dǎo)到泊車區(qū)劃區(qū)域22內(nèi)。
CPU11從ROMIO中讀出旨在控制泊車支援裝置的泊車支援裝置控制 程序，執(zhí)行泊車支援裝置控制處理。
圖3是表示泊車支援裝置控制處理的流程圖。用CPU11反復(fù)執(zhí)行的 主處理執(zhí)行該處理。首先，CPU11判別駕駛員是否按下泊車開關(guān)13 (步 驟Sl)。如果駕駛員沒有按下泊車開關(guān)13 (步驟Sl: NO)， CPU11就將 控制移行到主程序。如果駕駛員按下泊車開關(guān)13 (步驟S1: YES)， CPU11 就執(zhí)行注視位置存儲(chǔ)處理(步驟S2)、執(zhí)行泊車目標(biāo)位置設(shè)定處理(步驟 S3)。執(zhí)行泊車目標(biāo)位置設(shè)定處理(步驟S3)后，CPU11再將控制移行到 主程序。
接著，講述注視位置存儲(chǔ)處理(步驟S2)。注視位置存儲(chǔ)處理(步驟 S2)，是旨在判別駕駛員的注視位置后存儲(chǔ)到RAM12中的處理。
圖4是表示CPU11執(zhí)行的注視位置存儲(chǔ)處理的流程圖。在注視位置 存儲(chǔ)處理(步驟S2)中，CPU11首先使注視時(shí)間計(jì)時(shí)器TA啟動(dòng)。該注視 時(shí)間計(jì)時(shí)器TA是內(nèi)部計(jì)時(shí)器，計(jì)測駕駛員注視規(guī)定范圍內(nèi)的停車區(qū)劃的 時(shí)間。例如注視時(shí)間計(jì)時(shí)器TA用0.1秒為單位計(jì)測時(shí)間(步驟S4)。
接著，CPU11檢出駕駛員正在注視的位置(注視位置)(步驟S5)。 檢出注視位置的方法，是任意的。但是例如圖9所示的那樣，首先設(shè)定使 車輛100的中心成為圓點(diǎn)的那種坐標(biāo)(將車寬方向作為X軸、車輛的主軸 方向作為Y軸)，將該位置存儲(chǔ)到RAM12中。然后，根據(jù)駕駛員的面部 朝向及眼球的位置、室內(nèi)照相機(jī)3的光源的位置等，采用眾所周知的方法， 求出駕駛員注視的方向。進(jìn)而，將該注視的方向和地面的交點(diǎn)的坐標(biāo)A(XO、 YO、 ZO)，作為注視位置，存儲(chǔ)到RAM12中。
CPU11從RAM12中讀出注視位置，將以該注視位置為中心的規(guī)定的 區(qū)劃(例如一米見方)作為緩沖區(qū)劃BS。 CPU11將該緩沖區(qū)劃BS的四 角的坐標(biāo)存儲(chǔ)到RAM12中(步驟S6)。
然后，CPU11再次檢出駕駛員的注視位置，從RAM12中讀出緩沖區(qū) 劃BS的坐標(biāo)。再然后，判別注視位置是不是緩沖區(qū)劃BS以外的坐標(biāo)(步 驟S7)。如果是緩沖區(qū)劃BS以外的坐標(biāo)(步驟S7: YES)， CPU11就作 為變更駕駛員的注視位置的準(zhǔn)備，將注視時(shí)間計(jì)時(shí)器TA清零(步驟S8)。 步驟S8之后，CPU11返回步驟S4。
如果注視位置不是在步驟S6中判別的緩沖區(qū)劃BS以外的坐標(biāo)(步驟 S7: NO)， CPU11就從ROMIO中讀出注視位置確定時(shí)間TS。 CPU11判 別注視時(shí)間計(jì)時(shí)器TA計(jì)測的時(shí)間是否經(jīng)過注視位置確定時(shí)間TS (步驟 S9)。注視時(shí)間計(jì)時(shí)器TA計(jì)測的時(shí)間小于注視位置確定時(shí)間TS時(shí)(步驟 S9: NO)， CPU11返回步驟S5。
注視時(shí)間計(jì)時(shí)器TA計(jì)測的時(shí)間為注視位置確定時(shí)間TS以上即駕駛 員繼續(xù)觀察緩沖區(qū)劃BS內(nèi)的位置的時(shí)間為TS以上時(shí)(步驟S9: YES)， CPU11就將緩沖區(qū)劃BS的中心坐標(biāo)作為注視位置，存放到RAM12中。 然后，CPU11將判別了注視位置的情況通知駕駛員(步驟SIO)，將控制 移行到泊車目標(biāo)位置設(shè)定處理(步驟S3)。例如，CPU11在顯示器裝置2 上顯示"決定了注視位置"的短信息，從而通知駕駛員?；蛘哌€可以利用 聲音通知駕駛員。
在上述的注視位置存儲(chǔ)處理(步驟S2)中，駕駛員注視想停車的區(qū)劃 一定時(shí)間例如3秒鐘。于是，就在顯示器裝置2上顯示"決定了注視位置" 的短信息。駕駛員不變更注視位置地想停車時(shí)，進(jìn)行正常的停車動(dòng)作，行 駛到想停車的區(qū)劃的前方位置為止，將齒輪變成倒擋。如果駕駛員要變更想停車的區(qū)劃時(shí)，就再度按下泊車開關(guān)13，注視想停車的區(qū)劃。
參照圖5，講述泊車目標(biāo)位置設(shè)定處理(步驟S4)。泊車目標(biāo)位置設(shè) 定處理(步驟S4)，是旨在求出停車位置的坐標(biāo)以便對駕駛員進(jìn)行停車支 援的處理。CPU11首先執(zhí)行移動(dòng)路徑存儲(chǔ)處理(步驟S15)，接著執(zhí)行泊 車目標(biāo)位置選擇處理(步驟S16)。
圖6是CPU11執(zhí)行的移動(dòng)路徑存儲(chǔ)處理的流程圖。CPU11首先將車 輛100的操縱角信息、車速信息存儲(chǔ)到RAM12中。
接著，CPU11判別齒輪是否變成倒擋(步驟S21)。然后，直到檢知 齒輪變成倒擋為止，反復(fù)進(jìn)行步驟S21的處理，將車輛100的操縱角信息、 車速信息及車輛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到RAM12中。就是說，將旨在求出判別注視位 置之后的車輛100的移動(dòng)的信息，存儲(chǔ)到RAM12中。
如果判別齒輪變成倒擋(步驟S21: YES)， CPU11就將控制移行到 步驟S22。 CPU11根據(jù)RAM12存儲(chǔ)的操縱角信息、車速信息及車輛數(shù)據(jù)， 求出判別注視位置之后的車輛100的移動(dòng)路徑P，將其結(jié)果存儲(chǔ)到RAM12 中。如圖1所示，對于轉(zhuǎn)動(dòng)角e ，積分車輛旋轉(zhuǎn)半徑R上的微小移動(dòng)距離 ds，從而求出車輛移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)距離，再根據(jù)該移動(dòng)距離、車輛位置、轉(zhuǎn) 動(dòng)角e ，求出該移動(dòng)路徑P。
至此，圖6的移動(dòng)路徑存儲(chǔ)處理即告結(jié)束，開始步驟16的泊車目標(biāo) 位置選擇處理。開始該處理后，CPU11首先如圖7所示，進(jìn)行停車框判別處理(步驟 S31)。在停車框判別處理中，如圖8詳細(xì)所述的那樣，CPU11向后方照相 機(jī)1下達(dá)拍攝車輛后方的指令。然后如圖10所示，設(shè)定使車輛100的中 心成為圓點(diǎn)的那種坐標(biāo)系x—y (將車寬方向作為X軸、車輛的主軸方向 作為Y軸)，將定義該坐標(biāo)系x—y的信息存儲(chǔ)到RAM12中。接著，使用圖像處理技術(shù)，從車輛100的后方照相機(jī)1拍攝的圖像中，抽出白線等即停車框21。再接著，采用眾所周知的方法，判別(抽出)被停車框21區(qū)劃(或規(guī)定)的泊車區(qū)劃區(qū)域22 (步驟S310)。
接著，CPU11求出步驟S310判別的泊車區(qū)劃區(qū)域22 (22A、 22B) 的頂點(diǎn)的坐標(biāo)，將求出的頂點(diǎn)坐標(biāo)存儲(chǔ)到RAM12中。例如，假設(shè)后方照 相機(jī)1拍攝的區(qū)域是圖IO所示的區(qū)域AR。 CPU11判別該攝像區(qū)域AR內(nèi) 的泊車區(qū)劃區(qū)域22A、 22B，分別求出它們的四個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)。在圖10中， 求出區(qū)域AR內(nèi)的2個(gè)泊車區(qū)劃區(qū)域22A和22B各自的四個(gè)頂點(diǎn)all a14、 a21 a24的坐標(biāo)(xll、 yll、 zll) (xl4、 y14、 z14)禾卩(x21、 y21、 z21) (x24、 y24、 z24)后，存儲(chǔ)到RAM12中(步驟S311)。這樣，停車框判別處理即告結(jié)束，CPU11移行到下一個(gè)步驟(步驟 S32)。
接著，CPU11根據(jù)特定步驟S22求出的車輛100的移動(dòng)路徑P的信息 等，將注視位置存儲(chǔ)處理(步驟S2)存儲(chǔ)的駕駛員的注視位置的坐標(biāo)(X —Y坐標(biāo)系中的坐標(biāo))變換成車輛100的移動(dòng)后的坐標(biāo)(x—y坐標(biāo)系中的 坐標(biāo))。然后，根據(jù)步驟S311存儲(chǔ)的頂點(diǎn)坐標(biāo)，判別、選擇步驟S310判 別的泊車區(qū)劃區(qū)域22中包含駕駛員的注視位置的泊車區(qū)劃區(qū)域22。經(jīng)過 該處理后，如圖10所示，即使在單側(cè)(副駕駛座側(cè))有多個(gè)泊車區(qū)劃區(qū) 域22時(shí)，也能夠從中選擇一個(gè)作為停車目標(biāo)的泊車區(qū)劃區(qū)域22(步驟S32， 圖7)。
接著，在顯示器裝置2的畫面上強(qiáng)調(diào)顯示選擇的泊車區(qū)劃區(qū)域22，為 了告知駕駛員，而將步驟S32選擇的泊車區(qū)劃區(qū)域22的四個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)， 變換成顯示器裝置上的二維坐標(biāo)。在該變換處理中，采用使用投影變換行 列等的眾所周知的演算方法。
例如假設(shè)選擇了圖10的泊車區(qū)劃區(qū)域22B。這時(shí)，將步驟S311存儲(chǔ) 的泊車區(qū)劃區(qū)域22B的(x—y)坐標(biāo)系的頂點(diǎn)坐標(biāo)(x21、 y21、 z21) (x24、 y24、 z24)變換成顯示器裝置2的畫面上設(shè)定的圖像坐標(biāo)系(u—v)的坐標(biāo)(u21、 v21) (u24、 v24)。
然后，如圖12所示，在顯示器裝置2上顯示特定(強(qiáng)調(diào))在圖7的 步驟S32中選擇的泊車區(qū)劃區(qū)域22的目標(biāo)停車框20 (步驟S33)。至此， 泊車目標(biāo)位置選擇處理即告結(jié)束，整個(gè)泊車目標(biāo)位置設(shè)定處理的處理也即 告結(jié)束。目標(biāo)停車框20的顯示形態(tài)是任意的，只要是能夠強(qiáng)調(diào)選擇的泊 車區(qū)劃區(qū)域22、能夠很容易地告知駕駛員的形態(tài)就行。例如可以顯示用和 停車框21的線不同的顏色表示泊車區(qū)劃區(qū)域22的外邊的粗黑線的四邊形 的圖形等。
如何利用這樣設(shè)定的泊車目標(biāo)位置，是任意的。例如泊車支援裝置可 以根據(jù)現(xiàn)在的車輛100的位置 朝向和設(shè)定的泊車目標(biāo)位置的位置關(guān)系， 計(jì)算為了將車停到泊車目標(biāo)位置的操縱步驟，在顯示器裝置2上重疊顯示 到泊車目標(biāo)位置為止的車輛的軌跡，引導(dǎo)駕駛員等。另夕卜，還可以在車輛100上配置自動(dòng)操縱功能，作為自動(dòng)操作的目標(biāo) 地點(diǎn)，設(shè)定選擇的泊車目標(biāo)位置后，自動(dòng)操縱到設(shè)定的泊車目標(biāo)位置為止。
這樣，采用本實(shí)施方式后，能夠不進(jìn)行麻煩的操作，開始停車操作時(shí)， 駕駛員按下停車按鈕13后，只要注視想停車的泊車區(qū)劃區(qū)域22，就可以 指定停車區(qū)域。然后，由于在后續(xù)的處理中能夠利用指定的停車區(qū)域，所 以能夠減少駕駛員設(shè)定泊車目標(biāo)位置的麻煩。
(第2實(shí)施方式)下面，參照附圖，講述本發(fā)明的第2實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置。
具備本發(fā)明的第2實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置的車輛100，如圖14 所示，由超聲波傳感器32、顯示器裝置2、室內(nèi)照相機(jī)3、操縱角傳感器 4、轉(zhuǎn)向輪4a、右后輪車輪速度傳感器5、右后輪5a、左后輪車輪速度傳 感器6、左后輪6a、轉(zhuǎn)向促動(dòng)器7、倒擋位置傳感器8、 ECU9、 ROMIO、 CPUll、 RAM12、泊車開關(guān)13構(gòu)成。第2實(shí)施方式的車輛100，是從第1實(shí)施方式的車輛100中拆除后方照相機(jī)1，追加了超聲波傳感器32的結(jié)構(gòu)。
超聲波傳感器32，設(shè)置在車輛100的后方大致中央的位置，是旨在檢 知車輛100的周邊特別是后方的規(guī)定范圍內(nèi)的障礙物的傳感器。如圖15 所示，朝著車輛后方的規(guī)定的方向發(fā)射超聲波。然后，超聲波傳感器32 向ECU9發(fā)送反射的超聲波的反射強(qiáng)度及接收方向。
接著，講述第2實(shí)施方式涉及的泊車支援裝置的動(dòng)作。在第2實(shí)施方 式中，如圖16所示，取代參照圖8講述的停車框判別處理(步驟S31)， 執(zhí)行泊車空位判別處理(步驟S61)。其它處理，與第1實(shí)施方式涉及的泊 車支援裝置的動(dòng)作相同。
圖17是表示CPU11執(zhí)行的泊車空位判別處理的流程圖。CPU11從 RAM12中讀出注視位置的坐標(biāo)，作為中心位置OP(步驟S611)。所謂"中 心位置OP"，是成為泊車空位的中心的坐標(biāo)。在泊車空位判別處理中， CPU11從超聲波傳感器32中取得反射的超聲波的反射強(qiáng)度和接收方向。 根據(jù)這些信息，CPU11取得車輛后方的規(guī)定距離內(nèi)有無障礙物OB、到障 礙物OB為止的距離和方向，根據(jù)這些信息，求出障礙物的坐標(biāo)等位置信 息(步驟S613)。
CPU11根據(jù)求出的障礙物的位置信息，決定將中心位置OP作為中心的規(guī)定的區(qū)劃。該規(guī)定的區(qū)劃，是長方形的區(qū)劃，其大小正好能夠使車輛100停車。然后，CPU11判別在該規(guī)定的區(qū)劃內(nèi)有無障礙物OB (步驟 S615)。如果在該規(guī)定的區(qū)劃內(nèi)沒有障礙物OB (步驟S615: NO)，就如 圖15所示，將以中心位置OP為中心的規(guī)定的區(qū)劃，作為泊車空位設(shè)定。 然后，求出該泊車空位的四角的頂點(diǎn)坐標(biāo)，存儲(chǔ)到RAM12中(步驟S617)。 如果有障礙物OB (步驟S615: YES)， CPU11就使中心位置OP移動(dòng)規(guī)定 的距離，重新設(shè)定中心位置OP的坐標(biāo)(步驟S619)，返回步驟S613。
步驟S65以后，CPU11移行到步驟S32，設(shè)定泊車目標(biāo)位置。
采用第2實(shí)施方式后，即使不配備照相機(jī)，也能夠抽出能夠停車的泊 車空位，進(jìn)行停車支援。
此外，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，可以有各種變形及應(yīng)用。例如在第l實(shí)施方式中，將駕駛員注視的位置作為泊車目標(biāo)位置設(shè)定泊車區(qū)劃區(qū)域22?？墒牵袝r(shí)由于車輛100的位置及朝向而不能夠?qū)④?輛100停放到駕駛員注視的位置，或者到停車為止的線路極其復(fù)雜(例如 要多次進(jìn)退)。這時(shí)，也可以將難以向指定的位置停車的情況告知駕駛員。
例如這時(shí)在圖7的步驟S32中，作為泊車目標(biāo)位置，判別駕駛員用 目視指定的位置(圖9的位置A: (XOYOZO))。接著，判別包含該位置的 泊車區(qū)劃區(qū)域22。再接著，根據(jù)判別了現(xiàn)在的車輛位置和朝向(原點(diǎn))的 泊車區(qū)劃區(qū)域22，判別能否用簡單的路徑(不必進(jìn)退等)將車停到作為目 標(biāo)的泊車區(qū)劃區(qū)域22中。此外，該判別本身是眾所周知的技術(shù)。
判別能夠停車時(shí)，將該泊車區(qū)劃區(qū)域22作為泊車目標(biāo)位置選擇(步 驟S32)，強(qiáng)調(diào)顯示選擇的泊車區(qū)劃區(qū)域22 (步驟S33)。此外，判別不能夠停車時(shí)，可以將鄰接的能夠停車的泊車區(qū)劃區(qū)域22 作為泊車目標(biāo)位置選擇，或者利用以下講述的選擇鍵重新選擇。
另外，在第l實(shí)施方式中，檢出駕駛員注視的位置后，自動(dòng)設(shè)定泊車 目標(biāo)位置。但并不局限于此。可以將根據(jù)駕駛員注視選擇的區(qū)域作為泊車 目標(biāo)位置的候補(bǔ)設(shè)定，然后駕駛員采用鍵操作或者觸摸屏的輸入操作等， 進(jìn)行確定處理及重新設(shè)定處理。例如如圖13所示，及用目視選擇的停 車框21作為暫時(shí)性的泊車目標(biāo)位置，在顯示器裝置2上顯示后，在畫面 上顯示箭頭鍵等，按照操作的箭頭鍵的朝向，從在步驟S31中判別的停車 框21中，依次將鄰接的停車框21作為泊車目標(biāo)位置選擇。
判別駕駛員的注視位置的方法，是任意的。例如可以取得每秒30幀的面部圖像，根據(jù)該面部圖像，按照駕駛員注視的不同方向，計(jì)數(shù)注視時(shí) 間及注視次數(shù)，將注視時(shí)間長的位置及注視次數(shù)最多的位置，判別為駕駛 員注視的位置。另外，還可以不經(jīng)過圖像處理，直接測定駕駛員的眼球的 朝向等，判別注視方向。
進(jìn)而，在上述實(shí)施方式中，駕駛員將泊車開關(guān)13接通后，注視一定 時(shí)間地面，從而判別駕駛員的注視位置。但并不局限于此。例如使用能夠 用聲音識別的裝置等后，可以取代泊車開關(guān)13，根據(jù)駕駛員的聲音，開始 判別位置的處理。同樣，還可以從圖像中判別駕駛員的規(guī)定的行為*動(dòng)作 后，作為檢出泊車目標(biāo)位置的契機(jī)。另外，有多個(gè)候補(bǔ)泊車目標(biāo)位置時(shí)， 可以根據(jù)駕駛員的聲音，將其中的一個(gè)設(shè)定為泊車目標(biāo)位置?；蛘哌€可以 采用在車輛的前部也設(shè)置照相機(jī)，如果泊車目標(biāo)位置不是可停車位置使， 就將這種情況告知駕駛員的結(jié)構(gòu)
在第2實(shí)施方式中，拆除照相機(jī)后具備超聲波傳感器。但是也可以采 用具備照相機(jī)和超聲波傳感器、能夠檢出停車框和檢出障礙物的兩者的結(jié) 構(gòu)。除了超聲波傳感器之外，使用毫米波及激光的距離傳感器等，只要是 能夠檢知障礙物的傳感器就行，對其種類沒有限制。
在第1實(shí)施方式中，用一對白線構(gòu)成停車框。但是例如也可以使用由 四邊形狀的框線構(gòu)成停車框等。另外，構(gòu)成框的線的顏色、粗細(xì)、形狀等 是任意的。
本專利申請根據(jù)2005年11月17日提出的日本國專利申請 2005-333419號。本說明書中，將日本國專利申請2005-333419號的說明 書、權(quán)利要求書及

，作為參照全部引用。[0076綜上所述，本發(fā)明涉及的泊車支援裝置，在駕駛員只須注視就可以將 該位置作為泊車目標(biāo)位置設(shè)定的這一點(diǎn)上，非常有用。能夠?qū)⒗寐曇艏?畫面顯示進(jìn)行的泊車支援裝置及使車輛自動(dòng)行駛到目標(biāo)位置為止的泊車 支援裝置組合起來使用。
權(quán)利要求
1、一種泊車支援裝置，其特征在于，具備攝像單元，該攝像單元拍攝車輛的周邊情況；注視位置判別單元，該注視位置判別單元判別駕駛員注視的位置；泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，該泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元根據(jù)所述攝像單元拍攝的圖像和所述注視位置判別單元判別的注視位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位置；泊車支援單元，該泊車支援單元支援將車輛停放到所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元設(shè)定的泊車目標(biāo)位置的處理。
2、如權(quán)利要求l所述的泊車支援裝置，其特征在于具備可泊車位 置判別單元，該可泊車位置判別單元從所述攝像單元拍攝的圖像中至少檢 出一對停車框，根據(jù)檢出的停車框求出泊車區(qū)劃區(qū)域，判別在求出的泊車 區(qū)劃區(qū)域中是否可以泊車；所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，在所述可泊車位置判別單元判別可以泊 車的泊車區(qū)劃區(qū)域中，將所述注視位置判別單元判別為注視的位置上的泊 車區(qū)劃位置，設(shè)定為泊車目標(biāo)位置。
3、 如權(quán)利要求1所述的泊車支援裝置，其特征在于進(jìn)而具備泊車 區(qū)劃區(qū)域檢出單元，該泊車區(qū)劃區(qū)域檢出單元檢出可以泊車的泊車區(qū)劃區(qū) 域；所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，在所述泊車區(qū)劃區(qū)域檢出單元檢出多個(gè) 泊車區(qū)劃區(qū)域時(shí)，從多個(gè)可泊車位置中，將所述注視位置判別單元判別的 注視位置上的泊車區(qū)劃區(qū)域，設(shè)定為泊車目標(biāo)位置。
4、 如權(quán)利要求2所述的泊車支援裝置，其特征在于具備 泊車開始單元，該泊車開始單元輸入開始泊車的指令；存儲(chǔ)單元，該存儲(chǔ)單元在輸入了開始泊車的指令后，判別并存儲(chǔ)車輛 成為后退狀態(tài)的過程中的車輛的移動(dòng)；和相對位置取得單元，該相對位置取得單元求出所述注視位置判別單元 在判別了注視位置的時(shí)刻的車輛位置與車輛成為后退狀態(tài)時(shí)的車輛位置 的相對位置，所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，根據(jù)所述注視位置判別單元判別的注視 位置和所述相對位置，從多個(gè)可泊車位置中選擇一個(gè)，設(shè)定為泊車目標(biāo)位置。
5、 如權(quán)利要求2所述的泊車支援裝置，其特征在于所述泊車支援 單元，進(jìn)而具備顯示泊車目標(biāo)位置的單元、和將車輛引導(dǎo)到所設(shè)定的泊車目標(biāo)位置為止的引導(dǎo)單元或者使車輛自 動(dòng)行駛到泊車目標(biāo)位置為止的自動(dòng)操縱單元。
6、 如權(quán)利要求2所述的泊車支援裝置，其特征在于所述泊車目標(biāo) 位置設(shè)定單元，具備將選擇的泊車目標(biāo)位置切換成其它可泊車位置的操作 單元。
7、 如權(quán)利要求1所述的泊車支援裝置，其特征在于所述注視位置 判別單元，由內(nèi)部攝像單元和注視位置計(jì)算單元構(gòu)成，所述內(nèi)部攝像單元 拍攝包含駕駛員的面部在內(nèi)的車輛內(nèi)部的空間，所述注視位置計(jì)算單元根 據(jù)所述攝像單元拍攝的駕駛員的圖像，求出駕駛員的注視位置。
8、 如權(quán)利要求2所述的泊車支援裝置，其特征在于具備泊車開 始單元，該泊車開始單元輸入開始泊車的指令；存儲(chǔ)單元，該存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)自開始泊車后車輛成為后退狀態(tài)的過程中 的車輛的移動(dòng)；相對位置取得單元，該相對位置取得單元求出所述注視位置判別單元 在判別了注視位置的時(shí)刻的車輛位置與車輛成為后退狀態(tài)時(shí)的車輛位置 的相對位置，所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，根據(jù)所述注視位置判別單元判別的注視 位置和所述相對位置，從多個(gè)可泊車位置中選擇一個(gè)。
9、 如權(quán)利要求2所述的泊車支援裝置，其特征在于進(jìn)而具備顯示單元，該顯示單元顯示所述攝像單元拍攝的圖像；所述顯示單元，強(qiáng)調(diào)顯示被所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元設(shè)定為泊車目 標(biāo)位置的泊車區(qū)劃區(qū)域。
10、 如權(quán)利要求2所述的泊車支援裝置，其特征在于具備 顯示單元，該顯示單元顯示所述攝像單元拍攝的多個(gè)泊車區(qū)劃區(qū)域的圖像，并強(qiáng)調(diào)顯示多個(gè)泊車區(qū)劃區(qū)域中的一個(gè)；強(qiáng)調(diào)對象切換操作單元，該強(qiáng)調(diào)對象切換操作單元切換強(qiáng)調(diào)對象；和 目標(biāo)設(shè)定操作單元，所述顯示單元，響應(yīng)所述強(qiáng)調(diào)對象切換操作單元的操作，切換強(qiáng)調(diào)的 泊車區(qū)劃區(qū)域；所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，響應(yīng)所述強(qiáng)調(diào)對象切換操作單元的操 作，將該時(shí)刻強(qiáng)調(diào)的泊車區(qū)劃區(qū)域設(shè)定為泊車目標(biāo)位置。
11、 一種泊車支援方法，其特征在于具備以下步驟 拍攝車輛的周邊情況； 判別駕駛員注視的位置；'根據(jù)拍攝的圖像和判別的注視位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位置； 輸出用于可引導(dǎo)駕駛以便在所設(shè)定的泊車目標(biāo)位置進(jìn)行泊車的信息， 或者使車輛自動(dòng)行駛到泊車目標(biāo)位置為止。
12、 一種泊車支援裝置，其特征在于，具備障礙物檢出單元，該障礙物檢出單元檢出車輛周邊的障礙物的位置信息；注視位置判別單元，該注視位置判別單元判別駕駛員的注視位置； 泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元，該泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元根據(jù)所述障礙物檢出單元檢出的所述障礙物的位置信息和所述注視位置判別單元判別的注視位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位置；泊車支援單元，該泊車支援單元支援將車輛停放到所述泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元設(shè)定的泊車目標(biāo)位置的處理。
全文摘要
一種泊車支援裝置，具備攝像單元(1)、注視位置判別單元(3、11)、泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元(1、11)和泊車支援單元(2)。攝像單元(1)拍攝車輛的周邊情況；注視位置判別單元(3、11)判別駕駛員注視的位置；泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元根據(jù)攝像單元(1)拍攝的圖像和注視位置判別單元(11)判別的注視位置，設(shè)定泊車目標(biāo)位置；泊車支援單元(2)支援將車輛停放到泊車目標(biāo)位置設(shè)定單元設(shè)定泊車目標(biāo)位置的處理。
文檔編號B60R1/00GK101309818SQ20068004296
公開日2008年11月19日 申請日期2006年11月17日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月17日
發(fā)明者平槙崇, 足立淳 申請人:愛信精機(jī)株式會(huì)社