專利名稱：用于支持泊車過程的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明從根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求前序部分所述的用于測(cè)定和評(píng)價(jià)泊車位的方法以及用于實(shí)施所述方法的計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品出發(fā)。
背景技術(shù)：
為了支持泊車過程已知了多種不同的駕駛員輔助系統(tǒng)——例如泊車向?qū)В溆?jì)算用于泊車過程的軌跡并且分別為駕駛員提供用于實(shí)施泊車過程的行駛指示。這種駕駛員輔助系統(tǒng)例如使用用于泊車位測(cè)量的系統(tǒng)(PLV)，這些系統(tǒng)例如借助于超聲傳感器或雷達(dá)傳感器來測(cè)定泊車位的長度和相對(duì)于自身車輛的相對(duì)位置以及根據(jù)自身車輛的長度和(必要吋)所需的軌跡來評(píng)估可能的泊車過程。由公開文獻(xiàn)EP I 685 002 Al公開了ー種用于測(cè)定泊車位的方法。對(duì)此在泊車過 程期間實(shí)施以下方法步驟測(cè)量泊車位并且輸出所測(cè)量的泊車位長度，將所測(cè)定的長度與至少ー個(gè)極限值進(jìn)行比較并且求得顯示信號(hào)，向駕駛員輸出所述顯示信號(hào)，在泊車過程期間接收行駛動(dòng)態(tài)性信號(hào)，基于所接收的行駛動(dòng)態(tài)性信號(hào)評(píng)價(jià)泊車過程和輸出評(píng)價(jià)信號(hào)以及根據(jù)所述評(píng)價(jià)信號(hào)和所述顯示信號(hào)改變至少ー個(gè)極限值。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)ー種自適應(yīng)的泊車位測(cè)量，其中實(shí)現(xiàn)了泊車位長度的評(píng)價(jià)與所涉及的駕駛員的相應(yīng)駕駛行為和駕駛能力的自動(dòng)匹配，由此尤其是實(shí)現(xiàn)駕駛員對(duì)泊車位測(cè)量系統(tǒng)的高接受性。

發(fā)明內(nèi)容
與此相比，根據(jù)本發(fā)明的具有獨(dú)立權(quán)利要求的特征部分特征的操作方式具有以下優(yōu)點(diǎn)由控制設(shè)備根據(jù)至少ー個(gè)傳感器信號(hào)存儲(chǔ)和/或分析處理車輛的泊車過程并且可以根據(jù)所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)求得優(yōu)化指示形式的泊車過程支持。在此，不直接在泊車過程期間求得優(yōu)化指示并且將其聲學(xué)地和/或光學(xué)地通知使用者，而是在完成數(shù)據(jù)傳輸之后在與車輛的控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)上。在額定-實(shí)際比較中分析處理在泊車過程期間存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)并且基于文本地和/或圖形化地向使用者顯示結(jié)果。使用者可以在至少ー個(gè)泊車過程之后對(duì)其進(jìn)行分析并且根據(jù)不同的標(biāo)準(zhǔn)輸出優(yōu)化指示。這與現(xiàn)有技術(shù)相比具有優(yōu)點(diǎn)使用者可以從容地、即例如不必注意交通地并且在沒有通過泊車情況造成的安全性風(fēng)險(xiǎn)的情況下實(shí)施分析。有利地，使用者可以基于優(yōu)化指示改進(jìn)其泊車行為并且由此實(shí)現(xiàn)更少的燃料消耗或輪胎磨損以及泊車時(shí)間的縮短和/或其余交通的更小影響和損害。泊車行為的改進(jìn)對(duì)于使用者而言提高了泊車過程期間的舒適性，由此使用者在沒有根據(jù)本發(fā)明系統(tǒng)的車輛的情況下也可以使用優(yōu)化的泊車行為。另ー個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于，可以存儲(chǔ)來自不同泊車過程的、所累積的、所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)并且分析這些傳感器信號(hào)。由此例如可以得到優(yōu)化程度和/或識(shí)別關(guān)于更小的材料消耗的
進(jìn)ー步潛力。泊車過程期間的傳感器信號(hào)存儲(chǔ)的另ー優(yōu)點(diǎn)在于根據(jù)不同的使用者分開地存儲(chǔ)和/或分析處理可能性。為此可考慮，對(duì)于各個(gè)使用者使用不同的存儲(chǔ)器，以便能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的泊車過程的對(duì)應(yīng)。還可考慮，根據(jù)控制設(shè)備中的不同傳感器信號(hào)一例如座椅位置、方向盤位置、使用者的體重和/或駕駛風(fēng)格來自動(dòng)地識(shí)別使用者。還可考慮，通過使用者自己例如通過輸入識(shí)別碼和/或選擇可能的列表項(xiàng)目來手動(dòng)地選擇當(dāng)前的使用者，所述列表必要時(shí)與個(gè)人密碼相組合地提供給使用者。還可考慮，根據(jù)其車鑰匙來區(qū)分使用者，所述車鑰匙例如通過不同的編碼來表明使用者。例如可以在車輛開鎖過程期間、在重新啟動(dòng)車輛之后和/或期間、在當(dāng)前的行駛周期期間和/或在相應(yīng)的泊車過程期間實(shí)施所有提到的用于識(shí)別當(dāng)前使用者的可能性。本發(fā)明的其他有利的實(shí)施方式是從屬權(quán)利要求的主題。
例如為了檢測(cè)至少一個(gè)傳感器信號(hào)可以使用超聲傳感器、雷達(dá)傳感器和/或紅外傳感器、電容傳感器、激光雷達(dá)傳感器(光探測(cè)和測(cè)距)和/或環(huán)境攝像機(jī)。所述至少ー個(gè)傳感器信號(hào)優(yōu)選可以是轉(zhuǎn)向角信號(hào)和/或車輪脈沖計(jì)數(shù)器信號(hào)。根據(jù)所使用的傳感器可以實(shí)現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)換，例如可以在使用具有較高測(cè)量精確度的傳感器時(shí)進(jìn)行泊車過程的進(jìn)ー步優(yōu)化?？梢越柚鹰?、例如USB連接端子和/或無線電通信模塊來實(shí)現(xiàn)從控制設(shè)備到與控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)上的數(shù)據(jù)傳輸。有利地，可以自動(dòng)地和/或手動(dòng)地進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。USB連接端子和/或無線電通信模塊的使用實(shí)現(xiàn)了舒適的、對(duì)于使用者容易理解的和/或快速的數(shù)據(jù)傳輸。控制設(shè)備和/或與所述控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)優(yōu)選包含至少ー個(gè)電存儲(chǔ)器，在所述電存儲(chǔ)器中存放有作為計(jì)算機(jī)程序的方法步驟。根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序規(guī)定，當(dāng)其在控制設(shè)備和/或與所述控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的所有步驟。當(dāng)程序在控制設(shè)備和/或與所述控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)上進(jìn)行吋，具有在機(jī)器可讀的載體上存儲(chǔ)的程序代碼的根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。


在附圖中示出并且在以下說明中詳細(xì)闡述本發(fā)明的實(shí)施例。附圖示出圖I :對(duì)于根據(jù)本發(fā)明的方法重要的泊車情況；圖2 :根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施方式的流程圖；和圖3 :適合用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的裝置的實(shí)施方式。
具體實(shí)施例方式在圖I中示出的道路情況I示出停止的車輛2、位于車道F旁兩個(gè)停泊的車輛3和4之間的泊車位5和確定的長度I以及由車輛2在泊車過程期間實(shí)現(xiàn)的軌跡T。停止的車輛2具有至少ー個(gè)傳感器6和/或7。作為傳感器6可以使用例如超聲傳感器、雷達(dá)傳感器和/或紅外傳感器、電容傳感器、激光雷達(dá)傳感器(光探測(cè)和測(cè)距)和/或環(huán)境攝像機(jī)。傳感器7例如可以檢測(cè)轉(zhuǎn)向角信號(hào)和/或車輪脈沖計(jì)數(shù)器信號(hào)。在圖2中示出了根據(jù)本發(fā)明方法的流程圖。在步驟SI中開始用于泊車位測(cè)量的方法。在步驟S2中，借助于至少一個(gè)傳感器信號(hào)測(cè)定泊車位5的特征和/或檢測(cè)車輛2的傳感器信號(hào)。泊車位5的可能的特征例如可以是長度1，傳感器信號(hào)例如可以是轉(zhuǎn)向角信號(hào)和/或車輪脈沖計(jì)數(shù)器信號(hào)。在步驟S3中，將所檢測(cè)的傳感器信號(hào)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器Dl中，用于進(jìn)一歩處理。在另ー步驟S4中，將所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)傳輸給與控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)。在步驟S5中，根據(jù)所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)建立泊車過程和泊車環(huán)境的至少ー個(gè)可能的場(chǎng)景。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)環(huán)境。在車輛312中，至少ー個(gè)傳感器信號(hào)323由至少ー個(gè)傳感器310檢測(cè)并且通過至少ー個(gè)接ロ 311提供給控制設(shè)備313使用。信號(hào)可以直接通過接ロ 311傳輸給控制設(shè)備313，或者替代地通過總線系統(tǒng)，例如CAN總線?？刂圃O(shè)備313包含至少ー個(gè)用于存儲(chǔ)傳感器信號(hào)的存儲(chǔ)器314a和至少ー個(gè)接ロ 315、325。傳感器信號(hào)的存儲(chǔ)或者可以直接在控制設(shè)備中存在的存儲(chǔ)器314a中實(shí)現(xiàn)或者通過控制設(shè)備313中存在的接ロ 315實(shí)現(xiàn)，例如通過有線的連接——如通過USB接ロ(通用串行接ロ)和/或通過無線電連接——如藍(lán)牙(短距離無線電)和/或WLAN (無線局域網(wǎng))。借助于控制設(shè)備313中存在的接ロ 315和接ロ 316a，所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)可以直接傳輸?shù)脚c 所述控制設(shè)備313分開的計(jì)算機(jī)320上，所述計(jì)算機(jī)具有存儲(chǔ)器322。替代地和/或與直接數(shù)據(jù)傳輸相結(jié)合地，例如存儲(chǔ)器裝置314可以通過控制設(shè)備接ロ 315和存儲(chǔ)器裝置接ロ 316與控制設(shè)備313連接，并且所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)可以被傳輸?shù)酱鎯?chǔ)器裝置314上或者所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)可以被直接存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器裝置314上。相應(yīng)的存儲(chǔ)器裝置例如可以是USB棒、Flash存儲(chǔ)器、PDA、智能電話等。接著，所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)可以由存儲(chǔ)器裝置314借助于接ロ 316a通過另一存儲(chǔ)器裝置接ロ 317傳輸?shù)脚c控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)320上，所述計(jì)算機(jī)具有存儲(chǔ)器322。數(shù)據(jù)傳輸可以在控制設(shè)備313和與所述控制設(shè)備313分開的計(jì)算機(jī)320或者存儲(chǔ)器裝置314之間自動(dòng)地和/或手動(dòng)地進(jìn)行。對(duì)于泊車輔助方法或泊車向?qū)Х椒?，所存?chǔ)的傳感器信號(hào)隨后可以被考慮用于求得在泊車到泊車位5中的泊車過程期間實(shí)現(xiàn)的車輛2的軌跡T與基于所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)計(jì)算的、經(jīng)優(yōu)化的軌跡之間的額定-實(shí)際比較。根據(jù)至少一個(gè)傳感器信號(hào)在與控制設(shè)備313分開的計(jì)算機(jī)320上進(jìn)行額定-實(shí)際比較。為此，根據(jù)所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)顯示泊車過程和泊車環(huán)境的場(chǎng)景。對(duì)此，在泊車過程期間實(shí)際描述的軌跡T用作實(shí)際軌跡。根據(jù)所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)示出的泊車環(huán)境用作用于計(jì)算額定軌跡的基礎(chǔ)。額定軌跡是經(jīng)優(yōu)化的軌跡；對(duì)于優(yōu)化在此可考慮ー些標(biāo)準(zhǔn)，例如最短泊車路徑、最小方向盤運(yùn)動(dòng)和/或在時(shí)間上盡可能短的泊車過程。額定-實(shí)際比較可以給出優(yōu)化泊車過程的指示。為此，通過接ロ 318、319基于文本地和/或圖形化地顯示額定-實(shí)際比較的結(jié)果?？煽紤]的是，例如在泊車過程期間描述的實(shí)際軌跡與所計(jì)算的經(jīng)優(yōu)化的軌跡之間的差別的圖形化顯示321以及基于文本和/或圖形化強(qiáng)調(diào)的指示泊車過程在何時(shí)刻的何種變化實(shí)現(xiàn)了泊車過程的改進(jìn)和優(yōu)化。此外可考慮，使用者可以在不同的標(biāo)準(zhǔn)之間進(jìn)行選擇以及通過顯示的方式得到相應(yīng)的優(yōu)化指示。由優(yōu)化指示可以實(shí)現(xiàn)更少的燃料消耗或者輪胎磨損以及泊車時(shí)間的縮短和/或其余交通的更小影響和危害。不僅可以基于所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)實(shí)施額定-實(shí)際比較，而且也可以基于來自必要時(shí)在不同時(shí)刻接收的多個(gè)數(shù)據(jù)傳輸?shù)?、所累積的、所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)實(shí)施額定-實(shí)際比較。所述方法不僅適于在示出的道路情況I中實(shí)施的泊車過程，而是也適于例如具有垂直于車道定向的泊車位的其他道路情況?？梢越柚谲浖?shí)施與控制設(shè)備312分開的計(jì)算機(jī)320上的額定-實(shí)際比較，所述軟件為此可以借助于至少一個(gè)接ロ 324傳輸?shù)接?jì)算機(jī)320上。計(jì)算機(jī)320可以是具有至少ー個(gè)用于計(jì)算的相應(yīng)計(jì)算性能和/或額定-實(shí)際比較的顯示能力的任意計(jì)算機(jī)，如PC、筆 記本電腦、上網(wǎng)本、智能電話等等。
權(quán)利要求
1.用于支持車輛的泊車過程的方法，其中，在所述泊車過程期間由控制設(shè)備分析處理和存儲(chǔ)至少一個(gè)傳感器信號(hào)，其特征在于，根據(jù)所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)進(jìn)行在所述車輛的泊車過程期間描述的軌跡與基于所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)計(jì)算的、經(jīng)優(yōu)化的軌跡之間的額定-實(shí)際比較。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)代表至少一個(gè)物體的距離，所述至少一個(gè)物體限界泊車空間和/或位于用于泊車的軌跡中。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述傳感器信號(hào)是轉(zhuǎn)向角信號(hào)和/或車輪脈沖計(jì)數(shù)器信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，為了檢測(cè)所述至少一個(gè)物體的距離，使用超聲波傳感器、雷達(dá)傳感器和/或紅外傳感器、電容傳感器、激光雷達(dá)傳感器和/或環(huán)境攝像機(jī)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助于在所述控制設(shè)備中存在的接口將所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)傳輸?shù)脚c所述控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)、尤其是PC上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述接口例如是USB連接端子和/或無線電連接模塊，并且手動(dòng)和/或自動(dòng)地進(jìn)行與所述計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸，所述計(jì)算機(jī)與所述控制設(shè)備分開。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，在與所述控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)上根據(jù)至少一個(gè)所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)實(shí)施所述額定-實(shí)際比較。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所實(shí)施的額定-實(shí)際比較的結(jié)果基于文本地和/或圖形化地顯示在所述車輛的泊車過程期間描述的軌跡與基于所存儲(chǔ)的傳感器信號(hào)計(jì)算的、經(jīng)優(yōu)化的軌跡之間的差別和/或給出優(yōu)化的指示。
9.具有程序代碼單元的計(jì)算機(jī)程序，(適合)用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的計(jì)算單元上執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求I至8中任一項(xiàng)所述的方法的所有步驟。
10.具有程序代碼單元的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述程序代碼單元存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀的數(shù)據(jù)載體上，以便當(dāng)在計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的計(jì)算單元上執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求9所述的計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求I至8中任一項(xiàng)所述的方法的所有步驟。
全文摘要
提出一種具有控制設(shè)備的駕駛輔助裝置，所述控制設(shè)備具有用于存儲(chǔ)尤其是泊車到泊車位中的泊車過程期間的傳感器信號(hào)的存儲(chǔ)單元，其中在與控制設(shè)備分開的計(jì)算機(jī)上的隨后分析處理的情況下向駕駛員提供優(yōu)化指示。
文檔編號(hào)B62D15/02GK102770329SQ201180010993
公開日2012年11月7日 申請(qǐng)日期2011年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月26日
發(fā)明者L·哈根邁爾, M·施米特 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司