專(zhuān)利名稱(chēng)：停車(chē)輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及停車(chē)輔助裝置，特別涉及設(shè)定應(yīng)停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置并將 車(chē)輛引導(dǎo)到所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置的停車(chē)輔助裝置。
背景技術(shù)：
停車(chē)輔助裝置為如下裝置，即在使車(chē)輛停止時(shí)，使用照相機(jī)或距離 傳感器獲得該車(chē)輛的當(dāng)前位置與要停車(chē)的位置之間的關(guān)系，通過(guò)電動(dòng)助力
轉(zhuǎn)向(以下，稱(chēng)為"EPS (Electric Power Steering)")使車(chē)輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向， 對(duì)駕駛員的停車(chē)進(jìn)行輔助。
設(shè)定要停車(chē)的位置(以下，稱(chēng)為"目標(biāo)停車(chē)位置")的方法例如有如 下方法，S卩使車(chē)輛暫時(shí)停止在目標(biāo)停車(chē)位置的附近，存儲(chǔ)該位置信息 (例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)，或者由測(cè)距傳感器調(diào)查停車(chē)空間獲得目標(biāo)停 車(chē)位置的信息(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2)，使車(chē)輛移動(dòng)到開(kāi)始停車(chē)的位置 后，根據(jù)上述信息，使用于指定目標(biāo)停車(chē)位置的目標(biāo)停車(chē)框的初始位置重 疊顯示在顯現(xiàn)出車(chē)輛周邊環(huán)境的圖像上，并在圖像上移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)目標(biāo)停車(chē) 框，由此調(diào)整目標(biāo)停車(chē)位置。
另外，例如公知有如下的停車(chē)輔助裝置(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)3)， 即，在顯現(xiàn)出車(chē)輛周邊環(huán)境的圖像上重疊顯示用于指定應(yīng)停車(chē)的目標(biāo)停車(chē) 位置的目標(biāo)停車(chē)框，并且在圖像上移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)目標(biāo)停車(chē)框，由此調(diào)整目標(biāo) 停車(chē)位置(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)3)。該停車(chē)輔助裝置計(jì)算到所指定的目 標(biāo)停車(chē)位置的路徑，沿該計(jì)算出的路徑來(lái)引導(dǎo)車(chē)輛。
專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本專(zhuān)利文獻(xiàn)特開(kāi)2005-75016號(hào)公報(bào)； 專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本專(zhuān)利文獻(xiàn)特開(kāi)2003-81041號(hào)公報(bào)； 專(zhuān)利文獻(xiàn)3:日本專(zhuān)利文獻(xiàn)特開(kāi)2005-67263號(hào)公報(bào)。 '

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的問(wèn)題
然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1和2所述的發(fā)明中，當(dāng)暫時(shí)停車(chē)的位置不當(dāng)或停 車(chē)空間很大難以確定目標(biāo)停車(chē)位置而需要調(diào)節(jié)目標(biāo)停車(chē)框的位置時(shí)，雖然 可以使用方向按鈕使目標(biāo)停車(chē)框在前后左右上移動(dòng)，但是由于對(duì)方向按鈕 操作一次所移動(dòng)的距離小，因此有時(shí)難以將目標(biāo)停車(chē)框迅速地移動(dòng)到期望 的位置。
另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)3所述的發(fā)明中，由于目標(biāo)停車(chē)框旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)中 心是目標(biāo)停車(chē)框的中心，因而例如當(dāng)要在用實(shí)際圖像中的白線劃分的位 置、即在畫(huà)面中傾斜顯示的位置使目標(biāo)停車(chē)框旋轉(zhuǎn)使其合適時(shí)，必然要同 時(shí)使用上下左右的移動(dòng)，從而調(diào)整變得困難。特別是，當(dāng)車(chē)輛與目標(biāo)停車(chē) 位置的距離較大時(shí)，目標(biāo)停車(chē)框的細(xì)微偏差有時(shí)也會(huì)引起不恰當(dāng)?shù)能?chē)輛引 導(dǎo)。另外，由于使用方向按鈕來(lái)移動(dòng)目標(biāo)停車(chē)框，因此有時(shí)難以將目標(biāo)停 車(chē)框迅速地移動(dòng)到期望的位置。
本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種可以將目標(biāo)停 車(chē)框簡(jiǎn)單迅速地移動(dòng)到恰當(dāng)?shù)奈恢玫耐＼?chē)輔助裝置。
另外，本發(fā)明的目的在于提供一種可以簡(jiǎn)單迅速地移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)目標(biāo)停 車(chē)框的停車(chē)輔助裝置。
用于解決問(wèn)題的手段
為了達(dá)到上述目的，第一發(fā)明提供一種停車(chē)輔助裝置，具有目標(biāo)停車(chē) 位置設(shè)定單元，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元通過(guò)使預(yù)定的目標(biāo)停車(chē)框重疊 顯示在顯示出車(chē)輛周邊的實(shí)際圖像上來(lái)設(shè)定應(yīng)停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置，所述 停車(chē)輔助裝置進(jìn)行向由該目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置 的引導(dǎo)，其特征在于，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使初始顯示在觸摸顯示 器上的所述目標(biāo)停車(chē)框移動(dòng)到通過(guò)觸摸操作指定的一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)所示的位 置。
另外，第二發(fā)明在第一發(fā)明中的停車(chē)輔助裝置的基礎(chǔ)上優(yōu)選具有以下 特征所述目標(biāo)停車(chē)框具有表示車(chē)輛的矩形形狀，使所述目標(biāo)停車(chē)框的四 角中的一角與所述一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)重合。另外，第三發(fā)明在第一或第二發(fā)明中的停車(chē)輔助裝置的基礎(chǔ)上優(yōu)選具 有以下特征所述停車(chē)輔助裝置還包括特征點(diǎn)識(shí)別單元，所述特征點(diǎn)識(shí)別 單元從顯示所述車(chē)輛周邊的實(shí)際圖像中識(shí)別特征點(diǎn)，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè) 定單元使所述一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)到由所述特征點(diǎn)識(shí)別單元識(shí)別出的、最接近 于所述一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)的特征點(diǎn)，使所述目標(biāo)停車(chē)框移動(dòng)到該特征點(diǎn)所示的位 置。
另外，第四發(fā)明在第三發(fā)明中的停車(chē)輔助裝置的基礎(chǔ)上優(yōu)選具有以下 特征所述特征點(diǎn)是標(biāo)示在地面上的停車(chē)區(qū)劃線中的一點(diǎn)，所述目標(biāo)停車(chē) 位置設(shè)定單元通過(guò)使所述目標(biāo)停車(chē)框移動(dòng)到所述停車(chē)區(qū)劃線中的一點(diǎn)所示 的位置，將所述目標(biāo)停車(chē)框配置成與所述停車(chē)區(qū)劃線基本一致。
另外，第五發(fā)明提供一種停車(chē)輔助裝置，具有目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單 元，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使預(yù)定的目標(biāo)停車(chē)框重疊顯示在顯示出車(chē) 輛周邊的實(shí)際圖像上，根據(jù)該目標(biāo)停車(chē)框的位置來(lái)設(shè)定應(yīng)停車(chē)的目標(biāo)停車(chē) 位置，所述停車(chē)輔助裝置進(jìn)行向由該目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元設(shè)定的所述目 標(biāo)停車(chē)位置的引導(dǎo)，其特征在于，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使所述目標(biāo) 停車(chē)框移動(dòng)到由一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)指定的位置，并且將該一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)作為所述目 標(biāo)停車(chē)框的旋轉(zhuǎn)中心。
另外，第六發(fā)明在第五發(fā)明中的停車(chē)輔助裝置的基礎(chǔ)上優(yōu)選具有以下 特征所述目標(biāo)停車(chē)框具有表示車(chē)輛形狀的矩形形狀，使所述目標(biāo)停車(chē)框 的四角中的任意一角與由所述一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)指定的位置重合。
另外，第七發(fā)明在第五或第六發(fā)明中的停車(chē)輔助裝置的基礎(chǔ)上優(yōu)選具 有以下特征包括旋轉(zhuǎn)中心強(qiáng)調(diào)顯示單元，所述旋轉(zhuǎn)中心強(qiáng)調(diào)顯示單元用 于強(qiáng)調(diào)顯示該旋轉(zhuǎn)中心，以能夠識(shí)別所述旋轉(zhuǎn)中心。
另外，第八發(fā)明在第五或第七發(fā)明中的停車(chē)輔助裝置的基礎(chǔ)上優(yōu)選具 有以下特征包括半透明顯示單元，所述半透明顯示單元將重疊顯示在顯 示出車(chē)輛周邊的實(shí)際圖像上的所述目標(biāo)停車(chē)框以半透明狀態(tài)進(jìn)行顯示。
發(fā)明的效果
通過(guò)上述方法，本發(fā)明可以提供將目標(biāo)停車(chē)框簡(jiǎn)單迅速地移動(dòng)到恰當(dāng) 的位置的停車(chē)輔助裝置。另外，本發(fā)明可以提供簡(jiǎn)單迅速地移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)目標(biāo)停車(chē)框的停車(chē)輔助 裝置。


圖1是裝載在本發(fā)明的實(shí)施例1的車(chē)輛上的停車(chē)輔助裝置的系統(tǒng)構(gòu)成
圖2是示出了在通過(guò)本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)顯現(xiàn)在
顯示畫(huà)面上的初始畫(huà)面的圖3是示出了在本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置中指定目標(biāo)停車(chē)位置時(shí)顯現(xiàn)
在顯示畫(huà)面上的圖像的圖4是示出了在本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置中使目標(biāo)停車(chē)位置移動(dòng)后顯
現(xiàn)在顯示畫(huà)面上的圖像的圖5是示出了入庫(kù)停車(chē)時(shí)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑的圖； 圖6是示出了縱列停車(chē)時(shí)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑的圖； 圖7是裝載在本發(fā)明的實(shí)施例2的車(chē)輛上的停車(chē)輔助裝置的系統(tǒng)構(gòu)成
圖8是示出了在通過(guò)本實(shí)施例2的停車(chē)輔助裝置進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)顯現(xiàn) 在顯示畫(huà)面上的初始畫(huà)面的圖9是示出了在本發(fā)明的實(shí)施例2的停車(chē)輔助裝置中指定目標(biāo)停車(chē)位 置時(shí)顯現(xiàn)在顯示畫(huà)面上的圖像的圖10是示出了在本發(fā)明的實(shí)施例2的停車(chē)輔助裝置中使目標(biāo)停車(chē)位 置指定后顯現(xiàn)在顯示畫(huà)面上的圖像的圖11是表示目標(biāo)停車(chē)框S以旋轉(zhuǎn)中心Q為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的
圖12是示出了入庫(kù)停車(chē)時(shí)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑的圖； 圖13是示出了縱列停車(chē)時(shí)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑的圖。 標(biāo)號(hào)說(shuō)明
10、 110停車(chē)輔助裝置
12、 112停車(chē)輔助用電子控制單元(停車(chē)輔助ECU)14、 114后視照相機(jī)
16、 116觸摸顯示器
18、 118電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)
20、 120存儲(chǔ)器
C箭頭按鈕開(kāi)關(guān)
F特征點(diǎn)
K確定按鈕開(kāi)關(guān)
P停車(chē)基點(diǎn)位置
Q旋轉(zhuǎn)中心
R返回按鈕開(kāi)關(guān)
S目標(biāo)停車(chē)框
W停車(chē)區(qū)劃線
X、 Y座標(biāo)點(diǎn)
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖舉例說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式
。
圖1是表示本發(fā)明中的停車(chē)輔助裝置10的構(gòu)成例的圖。停車(chē)輔助裝 置IO是如下的裝置，即在入庫(kù)停車(chē)或縱列停車(chē)等車(chē)輛停車(chē)時(shí)，不通過(guò) 駕駛員的操作而自動(dòng)地執(zhí)行車(chē)輛轉(zhuǎn)向，對(duì)使車(chē)輛移動(dòng)到由操作者指定的目 標(biāo)停車(chē)位置進(jìn)行輔助。以下，將該裝置進(jìn)行的向目標(biāo)停車(chē)位置的移動(dòng)控制
稱(chēng)為停車(chē)輔助控制。
如圖1所示，停車(chē)輔助裝置10包括停車(chē)輔助用電子控制單元(以 下，稱(chēng)為"停車(chē)輔助ECU" ) 12、后視照相機(jī)14、車(chē)輪速度傳感器15、 觸摸顯示器16、揚(yáng)聲器17以及EPS 18。
停車(chē)輔助ECU 12內(nèi)置可讀取、寫(xiě)入數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器20，并經(jīng)由CAN (Controller Area Network,控制器局域網(wǎng)絡(luò))與后視照相機(jī)14、車(chē)輪速度 傳感器15、觸摸顯示器16以及EPS 18連接。存儲(chǔ)器20存儲(chǔ)如后面所述 由駕駛員設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置的路面上(絕對(duì)座標(biāo)上)的位置信息和通過(guò)計(jì)算生成的到該目標(biāo)停車(chē)位置的路徑的路徑信息。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器20中的 信息通常在換檔位置從后退位置變換到停車(chē)位置、中立位置等時(shí)或車(chē)輛接 近目標(biāo)停車(chē)位置時(shí)等停車(chē)輔助控制完成時(shí)被刪除。后視照相機(jī)14配設(shè)在 車(chē)身后部中央，對(duì)車(chē)輛后方以規(guī)定角度范圍擴(kuò)展的區(qū)域進(jìn)行拍攝。后視照
相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方周邊的圖像信息被提供給停車(chē)輔助ECU 12。另 外，特征點(diǎn)識(shí)別單元處理從后視照相機(jī)14接收到的圖像，對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行 識(shí)別。這里，所謂的"特征點(diǎn)"是指標(biāo)示在地面上的停車(chē)區(qū)劃等的白線、 道路的側(cè)線、路肩、側(cè)溝或制動(dòng)蹄等可以成為設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置時(shí)的指標(biāo) 的點(diǎn)。特征點(diǎn)既可以在觸摸顯示器16上可識(shí)別地顯示，也可以?xún)H潛在存 在而不顯示。另外，圖像處理包括平滑化處理、黑點(diǎn)校正(shading correction)、空間過(guò)濾處理、二值化處理、二值圖像處理等，通過(guò)圖案識(shí)別 等來(lái)識(shí)別特征點(diǎn)。
車(chē)輪速度傳感器15被安裝在轉(zhuǎn)向節(jié)臂等上，對(duì)車(chē)輪旋轉(zhuǎn)的速度進(jìn)行 檢測(cè)。停車(chē)輔助ECU 12可以接收來(lái)自車(chē)輪速度傳感器15的信號(hào)，獲得車(chē) 速或車(chē)輛移動(dòng)距離。
觸摸顯示器16為包括輸入單元的顯示裝置，所述輸入單元可以通過(guò) 操作者對(duì)畫(huà)面進(jìn)行觸摸操作來(lái)輸入座標(biāo)值，觸摸顯示器16被配設(shè)在操作 者可視認(rèn)且可操作的位置(例如，儀表板的中央)。停車(chē)輔助ECU 12例 如在車(chē)輛的換擋位置處于后退位置時(shí)使后視照相機(jī)14拍攝的實(shí)際圖像顯 示在觸摸顯示器16上。觸摸顯示器16按照停車(chē)輔助ECU 12的指令將后 視照相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方周邊顯現(xiàn)在顯示畫(huà)面上。另外，觸摸顯示器 16按照停車(chē)輔助ECU 12的指令將用于停車(chē)輔助控制的輔助線、用于指定 目標(biāo)停車(chē)位置的目標(biāo)停車(chē)框、表示不能停車(chē)的區(qū)域的不可停車(chē)區(qū)域等重疊 顯示在后視照相機(jī)14拍攝的實(shí)際圖像上，并且還顯示與畫(huà)面顯示相應(yīng)的 作業(yè)內(nèi)容和幫助信息。
另外，觸摸顯示器16具有可通過(guò)操作者進(jìn)行操作的感壓式或溫感式 等觸摸操作部。觸摸操作部包括分層的多個(gè)開(kāi)關(guān)，按照停車(chē)輔助ECU 12 的指令顯示在顯示畫(huà)面上。
揚(yáng)聲器17為輸出語(yǔ)音的裝置，輸出停車(chē)輔助ECU 12生成的警報(bào)或信息。
停車(chē)輔助ECU 12檢測(cè)操作者對(duì)觸摸操作部的觸摸操作，執(zhí)行與該觸 摸操作部的內(nèi)容相應(yīng)的處理。另外，觸摸操作部具有作為停車(chē)輔助控制的 用于開(kāi)始入庫(kù)停車(chē)模式的開(kāi)關(guān)、用于開(kāi)始縱列停車(chē)模式的開(kāi)關(guān)、以及用于 指定駕駛員停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置的箭頭按鈕開(kāi)關(guān)等。
EPS 18包括轉(zhuǎn)矩傳感器，檢測(cè)通過(guò)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而施加給轉(zhuǎn)向 軸的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)向角傳感器，檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向角；電動(dòng)馬達(dá)，向轉(zhuǎn)向 軸施加轉(zhuǎn)矩。
另外，EPS 18在駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)使電動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生輔助該轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn) 矩的轉(zhuǎn)矩，并且如后所述，在伴隨有停車(chē)輔助控制的入庫(kù)停車(chē)或縱列停車(chē) 等車(chē)輛停車(chē)時(shí)，當(dāng)駕駛員不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的情況下，在電動(dòng)馬達(dá)中產(chǎn)生用 于使車(chē)輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)矩。
另夕卜，EPS 18將檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向角信息提供給停車(chē)輔助ECU 12。停車(chē)輔助ECU 12在執(zhí)行停車(chē)輔助控制時(shí)，如后所述將轉(zhuǎn)向軸應(yīng)實(shí)現(xiàn) 的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角提供給EPS 18。 EPS 18通過(guò)停車(chē)輔助ECU 12提供的目標(biāo)轉(zhuǎn)
向角使電動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生用于停車(chē)輔助控制的轉(zhuǎn)矩，之后將檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角反 饋給停車(chē)輔助ECU 12。
接著，對(duì)停車(chē)輔助裝置10的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
圖2示出了在通過(guò)本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置10進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)顯現(xiàn) 在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上的初始畫(huà)面。另外，圖3的(A)示出了在 停車(chē)輔助裝置10中選擇了入庫(kù)停車(chē)模式時(shí)顯現(xiàn)在觸摸顯示器16的顯示畫(huà) 面上的圖像，圖3的(B)示出了在停車(chē)輔助裝置IO中選擇了縱列停車(chē)模 式時(shí)顯現(xiàn)在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上的圖像。
當(dāng)車(chē)輛的換擋位置向后退位置變換時(shí)，在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面 上顯現(xiàn)出后視照相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方的周邊狀況。此時(shí)，如圖2所 示，在顯示畫(huà)面上出現(xiàn)了作為停車(chē)輔助控制的用于開(kāi)始入庫(kù)停車(chē)模式的開(kāi) 關(guān)M1以及用于開(kāi)始縱列停車(chē)模式的開(kāi)關(guān)M2 (初始畫(huà)面)。
當(dāng)入庫(kù)停車(chē)模式開(kāi)關(guān)Ml被觸摸操作時(shí)，在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面 上在顯現(xiàn)出后視照相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方周邊的狀態(tài)下，如圖3的(A)所示，重疊顯示出目標(biāo)停車(chē)框S，在道路路面上表示車(chē)輛應(yīng)入庫(kù)停車(chē)的 目標(biāo)停車(chē)位置；停車(chē)基點(diǎn)位置P，作為對(duì)目標(biāo)停車(chē)框S進(jìn)行定位時(shí)的基準(zhǔn)
位置；以及箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C，用于使該路面上的目標(biāo)停車(chē)框S移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。
目標(biāo)停車(chē)框S與實(shí)際道路路面上的目標(biāo)停車(chē)位置相對(duì)應(yīng)，具有長(zhǎng)方形 的形狀，所述長(zhǎng)方形具有如果將其投影到實(shí)際道路路面上則與車(chē)輛的車(chē)身 尺寸基本一致的大小，但是，在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上形成為與顯 示在該顯示畫(huà)面上的、由后視照相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方圖像上(照相機(jī) 座標(biāo)上)的位置相對(duì)應(yīng)的形狀。另外，如果箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C被駕駛員觸摸 操作，則每當(dāng)進(jìn)行該觸摸時(shí)，使目標(biāo)停車(chē)框S在實(shí)際道路路面上的尺度上 移動(dòng)Xcm (例如5cm)或旋轉(zhuǎn)Y° (例如1° )，從而使目標(biāo)停車(chē)框S在 觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上進(jìn)行位移。另外，此時(shí)，目標(biāo)停車(chē)位置越接 近于車(chē)輛，根據(jù)后視照相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方圖像中的遠(yuǎn)近關(guān)系，目標(biāo) 停車(chē)框S在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上的移動(dòng)量越大。
另外，在開(kāi)始停車(chē)輔助控制之前，駕駛員暫時(shí)使車(chē)輛停在目標(biāo)停車(chē)位 置的附近，使停車(chē)輔助裝置存儲(chǔ)目標(biāo)停車(chē)位置的位置信息，或者通過(guò)測(cè)距 傳感器調(diào)査停車(chē)空間來(lái)獲得目標(biāo)停車(chē)位置的信息等，粗略地事先指定目標(biāo) 停車(chē)框S。
停車(chē)基點(diǎn)位置P是對(duì)目標(biāo)停車(chē)框S進(jìn)行定位時(shí)的基準(zhǔn)位置、是目標(biāo)停 車(chē)框S的框線上的一點(diǎn)，其優(yōu)選配置在目標(biāo)停車(chē)框S的角部位置。這是因 為，作為目標(biāo)停車(chē)框定位的指標(biāo)的點(diǎn)很多情況下設(shè)定在停車(chē)區(qū)劃線W的角 部或端部，此時(shí)，有利于將目標(biāo)停車(chē)框S與停車(chē)區(qū)劃線W重合。另外， 當(dāng)作為目標(biāo)停車(chē)框定位的指標(biāo)的點(diǎn)被設(shè)定為制動(dòng)蹄等時(shí)，也可以將停車(chē)基 點(diǎn)位置P配置在表示車(chē)輛寬度的目標(biāo)停車(chē)框S的短邊的中央。
箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C包括使目標(biāo)停車(chē)框S在道路路面上相對(duì)于自身車(chē)輛 向遠(yuǎn)處移動(dòng)的向上開(kāi)關(guān)、向近處移動(dòng)的向下開(kāi)關(guān)、向左方移動(dòng)的向左開(kāi) 關(guān)、向右方移動(dòng)的向右開(kāi)關(guān)、向逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的逆時(shí)針開(kāi)關(guān)、以及向順 時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的順時(shí)針開(kāi)關(guān)。
另外，當(dāng)縱列停車(chē)模式開(kāi)關(guān)M2被觸摸操作時(shí)，在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上在顯現(xiàn)出后視照相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方周邊的狀態(tài)下，如圖3 的(B)所示，重疊顯示出目標(biāo)停車(chē)框S，在道路路面上表示車(chē)輛應(yīng)縱 列停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置；停車(chē)基點(diǎn)位置P，作為進(jìn)行目標(biāo)停車(chē)框S定位時(shí) 的基準(zhǔn)位置；以及箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C，用于使該路面上的目標(biāo)停車(chē)框S移 動(dòng)。此時(shí)，作為箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C，出現(xiàn)上述向上開(kāi)關(guān)、向下開(kāi)關(guān)、向左開(kāi)
關(guān)、以及向右開(kāi)關(guān)，而不出現(xiàn)逆時(shí)針開(kāi)關(guān)和順時(shí)針開(kāi)關(guān)。這是因?yàn)椋跒?br> 縱列停車(chē)模式的情況下與入庫(kù)停車(chē)模式相比，旋轉(zhuǎn)目標(biāo)停車(chē)框S進(jìn)行微調(diào) 的機(jī)會(huì)少，但是，也可以與入庫(kù)停車(chē)模式相同，使用逆時(shí)針開(kāi)關(guān)和順時(shí)針 開(kāi)關(guān)。
另外，在兩種停車(chē)模式中，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元可以通過(guò)觸摸操作 觸摸顯示器上的箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C以外的部分來(lái)移動(dòng)目標(biāo)停車(chē)框S，例如可 以通過(guò)觸摸操作圖3 (A)或(B)中的座標(biāo)點(diǎn)X或Y使目標(biāo)停車(chē)框S的 停車(chē)基點(diǎn)位置P迅速地移動(dòng)到座標(biāo)點(diǎn)X或Y的位置。
另外，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元也可以使座標(biāo)點(diǎn)X或Y自動(dòng)地移動(dòng)(瞬 移)到最接近于該座標(biāo)點(diǎn)的特征點(diǎn)。由此，即使操作者粗略地進(jìn)行座標(biāo)指 定，也可以將目標(biāo)停車(chē)框S例如準(zhǔn)確地沿停車(chē)區(qū)劃線W配置。
作為一個(gè)原則，在保持移動(dòng)前的姿勢(shì)的情況下移動(dòng)目標(biāo)停車(chē)框S。這 是因?yàn)?，可以使?chē)輛暫時(shí)停止在目標(biāo)停車(chē)位置的附近后存儲(chǔ)該位置信息或 者通過(guò)測(cè)距傳感器調(diào)查停車(chē)空間獲得目標(biāo)停車(chē)位置的信息，從而粗略地事 先指定目標(biāo)停車(chē)框S。但是，也可以按照移動(dòng)后的姿勢(shì)與停車(chē)區(qū)劃線W基 本一致的方式進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。這是因?yàn)?，停?chē)輔助裝置10是通過(guò)圖像處 理把握停車(chē)區(qū)劃線W的白線位置的緣故。
圖4的(A)是表示通過(guò)觸摸操作座標(biāo)點(diǎn)X使目標(biāo)停車(chē)框S移動(dòng)后的 狀態(tài)的圖，圖4的(B)是表示通過(guò)觸摸操作座標(biāo)點(diǎn)Y使目標(biāo)停車(chē)框S移 動(dòng)后的狀態(tài)的圖。在圖3的(A)中，通過(guò)觸摸操作指定的座標(biāo)點(diǎn)X處于 稍微偏離作為特征點(diǎn)F的停車(chē)區(qū)劃線W的左端部的位置，但是，如圖4的
(A)所示，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使座標(biāo)點(diǎn)X自動(dòng)地移動(dòng)到特征點(diǎn)F， 從而使目標(biāo)停車(chē)框S的停車(chē)基點(diǎn)位置P與特征點(diǎn)F重合，使目標(biāo)停車(chē)框S 恰當(dāng)?shù)厥占{到停車(chē)區(qū)劃線W中。另一方面，在圖3的(B)中，通過(guò)觸摸操作指定的座標(biāo)點(diǎn)Y在其周邊沒(méi)有特征點(diǎn)，因此不進(jìn)行圖4的(A)所示 的移動(dòng)，而是如圖4的(B)所示，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使目標(biāo)停車(chē)框 S的停車(chē)基點(diǎn)位置P與座標(biāo)點(diǎn)Y重合。
由此，對(duì)于停車(chē)輔助裝置10，操作者無(wú)需多次按壓箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C， 能夠通過(guò)一次觸摸操作將目標(biāo)停車(chē)框S移動(dòng)到期望的位置，從而可以非常 容易地設(shè)定停車(chē)框S。
另外，此時(shí)，也可以為了對(duì)目標(biāo)停車(chē)框S的位置進(jìn)行微調(diào)而使用向上 開(kāi)關(guān)、向下開(kāi)關(guān)、向左開(kāi)關(guān)以及向右開(kāi)關(guān)。
這樣，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元在顯示出目標(biāo)停車(chē)框S和停車(chē)基點(diǎn)位置 P的情況下通過(guò)觸摸操作箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C或直接觸摸操作觸摸顯示器上的 座標(biāo)點(diǎn)來(lái)設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置。
另外，停車(chē)基點(diǎn)位置加強(qiáng)顯示單元通過(guò)大于框線的粗度的圓或矩形等 圖形表現(xiàn)停車(chē)基點(diǎn)位置P、通過(guò)不同的顯示顏色表現(xiàn)停車(chē)基點(diǎn)位置P或閃 光顯示停車(chē)基點(diǎn)位置P。
另外，對(duì)于半透明顯示單元，由于目標(biāo)停車(chē)框S和停車(chē)基點(diǎn)位置P被 重疊顯示在實(shí)際圖像上之后也可以視認(rèn)出實(shí)際圖像，因此對(duì)目標(biāo)停車(chē)框S 和停車(chē)基點(diǎn)位置P進(jìn)行半透明顯示。
另外，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元、特征點(diǎn)識(shí)別單元、停車(chē)基點(diǎn)位置加強(qiáng) 顯示單元以及半透明顯示單元通過(guò)未圖示的CPU (central processing unit, 中央處理器)執(zhí)行存儲(chǔ)在停車(chē)輔助ECU 12的未圖示的ROM中的程序來(lái) 實(shí)現(xiàn)。
當(dāng)在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上顯示出目標(biāo)停車(chē)框S、停車(chē)基點(diǎn)位置 P以及箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C時(shí)，以后，每隔規(guī)定時(shí)間(例如，2ms)，將車(chē)輛 在該時(shí)點(diǎn)的當(dāng)前位置作為初始位置，計(jì)算從該初始位置到基于該目標(biāo)停車(chē) 框S的設(shè)定位置的目標(biāo)停車(chē)位置的路徑。
另外，當(dāng)入庫(kù)停車(chē)模式開(kāi)關(guān)Ml或縱列停車(chē)模式開(kāi)關(guān)M2被觸摸操作 時(shí)，如圖3的(A)和(B)所示，與目標(biāo)停車(chē)框S、停車(chē)基點(diǎn)位置P以及 箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C一起重疊顯示出確定按鈕開(kāi)關(guān)K和返回按鈕開(kāi)關(guān)R，所述 確定按鈕開(kāi)關(guān)K用于確定通過(guò)目標(biāo)停車(chē)框S設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置，所述返回按鈕開(kāi)關(guān)R用于返回到前一畫(huà)面。如果在通過(guò)計(jì)算生成了到目標(biāo)停車(chē)位 置的路徑的狀態(tài)下觸摸操作了確定按鈕開(kāi)關(guān)K,則確定了對(duì)目標(biāo)停車(chē)位置 的指定，以后，允許通過(guò)停車(chē)輔助控制執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向。
圖5示出了入庫(kù)停車(chē)時(shí)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑。在入庫(kù)停車(chē)模式中， 當(dāng)滿足根據(jù)自身車(chē)輛的最小旋轉(zhuǎn)半徑和自身車(chē)輛的當(dāng)前位置與該目標(biāo)停車(chē) 位置的相對(duì)位置關(guān)系確定的規(guī)定幾何學(xué)上的位置條件時(shí)，基于上述的相對(duì) 位置關(guān)系計(jì)算到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑，以作為路徑依次恰當(dāng)?shù)匦纬?br> (1)規(guī)定距離的直進(jìn)后退區(qū)間；(2)轉(zhuǎn)向角的增加區(qū)間；(3)轉(zhuǎn)向角 的固定區(qū)間；(4)轉(zhuǎn)向角的返回區(qū)間；以及(5)規(guī)定距離的直進(jìn)后退區(qū) 間；等各區(qū)間。
另外，圖6示出了縱列停車(chē)時(shí)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑。在縱列停車(chē)模
式中，當(dāng)滿足根據(jù)自身車(chē)輛的最小旋轉(zhuǎn)半徑和自身車(chē)輛的當(dāng)前位置與該目 標(biāo)停車(chē)位置的相對(duì)位置關(guān)系確定的規(guī)定幾何學(xué)上的位置條件時(shí)，基于上述 的相對(duì)位置關(guān)系計(jì)算到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑，以作為路徑依次恰當(dāng)?shù)匦纬?兩圓相切的狀態(tài)。
當(dāng)在入庫(kù)停車(chē)模式和縱列停車(chē)模式中計(jì)算出到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑并
生成該路徑后，該目標(biāo)停車(chē)位置信息和路徑信息被存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器20中， 并且在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上將目標(biāo)停車(chē)框S內(nèi)例如著染為綠色 等，以表示可以執(zhí)行停車(chē)輔助控制。當(dāng)在通過(guò)計(jì)算生成了到目標(biāo)停車(chē)位置 的路徑、目標(biāo)停車(chē)框S內(nèi)被著染為綠色的狀態(tài)下觸摸操作觸摸顯示器16 上的確定按鈕開(kāi)關(guān)K后，觸摸顯示器16上的箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C和確定按鈕 開(kāi)關(guān)K變成非顯示狀態(tài)。
另一方面，當(dāng)由于車(chē)輛與目標(biāo)停車(chē)位置的相對(duì)位置不滿足規(guī)定的關(guān)系 等而不能通過(guò)計(jì)算生成到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑時(shí)，為了表示不能執(zhí)行停車(chē) 輔助控制，而使目標(biāo)停車(chē)框S內(nèi)例如著染為紅色等，并且為了促使改變目 標(biāo)停車(chē)位置，而繼續(xù)顯示箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C和確定按鈕開(kāi)關(guān)K。
當(dāng)在生成到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑且通過(guò)觸摸操作觸摸顯示器16上的 確定按鈕開(kāi)關(guān)K完成對(duì)目標(biāo)停車(chē)位置的指定的狀態(tài)下，通過(guò)駕駛員解除制 動(dòng)操作而由于溜車(chē)現(xiàn)象等使車(chē)輛開(kāi)始后退移動(dòng)后，可以執(zhí)行用于將車(chē)輛向目標(biāo)停車(chē)位置引導(dǎo)的停車(chē)輔助控制。具體地說(shuō)，計(jì)算開(kāi)始后退后的車(chē)輛相 對(duì)于路面的移動(dòng)量，根據(jù)該計(jì)算出的移動(dòng)量和來(lái)自EPS 18的轉(zhuǎn)向角信 息，計(jì)算車(chē)輛相對(duì)于所生成的到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑的位置，然后，沿生 成的路徑計(jì)算出用于移動(dòng)車(chē)輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。計(jì)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角被提供
給EPS 18。 EPS 18根據(jù)來(lái)自停車(chē)輔助ECU 12的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，使電動(dòng)馬達(dá) 產(chǎn)生用于旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輛沿生成路徑移動(dòng)。
這樣，根據(jù)本實(shí)施例的構(gòu)成，可以在入庫(kù)停車(chē)時(shí)和縱列停車(chē)時(shí)執(zhí)行停 車(chē)輔助控制，使車(chē)輛沿到通過(guò)操作者的操作而設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置的路徑 自動(dòng)轉(zhuǎn)向。如果執(zhí)行該停車(chē)輔助控制，則駕駛員不需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。因 此，根據(jù)本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置10，可以在入庫(kù)停車(chē)時(shí)和縱列停車(chē)時(shí)減 輕駕駛員轉(zhuǎn)向操作的負(fù)擔(dān)。
以上，對(duì)本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但是，本發(fā)明不受上 述實(shí)施例的限制，可以在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下對(duì)上述實(shí)施例施加 各種變形和替換。
例如，在上述實(shí)施例中，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元等待操作者的觸摸操 作移動(dòng)目標(biāo)停車(chē)框，但是也可以不等待操作者的觸摸操作，而使目標(biāo)停車(chē) 框自動(dòng)地移動(dòng)到位于最近的特征點(diǎn)。由于通過(guò)暫時(shí)停車(chē)或空間識(shí)別等方法 可以對(duì)目標(biāo)停車(chē)框在某種程度上準(zhǔn)確地事先定位，因此，如果停車(chē)基點(diǎn)位 置稍微偏離特征點(diǎn)，則可以通過(guò)使停車(chē)基點(diǎn)位置自動(dòng)地移動(dòng)到特征點(diǎn)所示 的位置，在操作者不調(diào)整目標(biāo)停車(chē)框的位置的情況下開(kāi)始停車(chē)輔助控制。
實(shí)施例2
圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施例2中的停車(chē)輔助裝置110的構(gòu)成例的圖。 停車(chē)輔助裝置110為如下的裝置，g卩，在入庫(kù)停車(chē)或縱列停車(chē)等車(chē)輛停車(chē) 時(shí)不通過(guò)駕駛員的操作而自動(dòng)地執(zhí)行車(chē)輛轉(zhuǎn)向，對(duì)使車(chē)輛移動(dòng)到由車(chē)輛操 作者指定的目標(biāo)停車(chē)位置進(jìn)行輔助。以下，將該裝置進(jìn)行的向目標(biāo)停車(chē)位 置的移動(dòng)控制稱(chēng)為停車(chē)輔助控制。
如圖7所示，停車(chē)輔助裝置110包括停車(chē)輔助用電子控制單元(以 下，稱(chēng)為"停車(chē)輔助ECU" ) 112、后視照相機(jī)114、觸摸顯示器116、以 及EPS 118。停車(chē)輔助ECU 112與后視照相機(jī)114、觸摸顯示器116以及EPS 118 連接，內(nèi)置可讀取、寫(xiě)入數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器120。存儲(chǔ)器120存儲(chǔ)如后面所述 由駕駛員設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置的路面上(絕對(duì)座標(biāo)上)的位置信息和通過(guò) 計(jì)算生成的到該目標(biāo)停車(chē)位置的路徑的路徑信息。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器120中的 信息通常在換檔位置從后退位置變換到停車(chē)位置、中立位置等時(shí)或車(chē)輛接 近目標(biāo)停車(chē)位置時(shí)等停車(chē)輔助控制完成時(shí)被刪除。
后視照相機(jī)114配設(shè)在車(chē)身后部中央，對(duì)車(chē)輛后方以規(guī)定角度范圍擴(kuò) 展的區(qū)域進(jìn)行拍攝。后視照相機(jī)114拍攝的車(chē)輛后方周邊的圖像信息被提 供給停車(chē)輔助ECU 112。
觸摸顯示器116被配設(shè)在車(chē)輛操作者可視認(rèn)且可操作的位置(例如， 儀表板的中央)。停車(chē)輔助ECU 112例如在車(chē)輛的換擋位置處于后退位置 時(shí)使后視照相機(jī)U4拍攝的實(shí)際圖像顯示在觸摸顯示器116上。觸摸顯示 器116按照停車(chē)輔助ECU 112的指令將后視照相機(jī)114拍攝的車(chē)輛后方周 邊顯現(xiàn)在顯示畫(huà)面上。另外，觸摸顯示器116按照停車(chē)輔助ECU 112的指 令將用于停車(chē)輔助控制的輔助線和用于指定目標(biāo)停車(chē)位置的框重疊顯示在 后視照相機(jī)114拍攝的實(shí)際圖像上。
另外，觸摸顯示器116具有可通過(guò)車(chē)輛操作者進(jìn)行操作的感壓式或溫 感式等觸摸操作部。觸摸操作部包括分層的多個(gè)開(kāi)關(guān)，按照停車(chē)輔助ECU 112的指令顯示在顯示畫(huà)面上。
停車(chē)輔助ECU 112檢測(cè)車(chē)輛操作者對(duì)觸摸操作部的觸摸操作，執(zhí)行與 該觸摸操作部的內(nèi)容相應(yīng)的處理。另外，觸摸操作部具有作為停車(chē)輔助控 制的用于開(kāi)始入庫(kù)停車(chē)模式的開(kāi)關(guān)、用于開(kāi)始縱列停車(chē)模式的開(kāi)關(guān)、以及 用于指定駕駛員停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置的箭頭按鈕開(kāi)關(guān)等。
EPS 118包括轉(zhuǎn)矩傳感器，檢測(cè)通過(guò)車(chē)輛操作者的轉(zhuǎn)向操作而施加 給轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)向角傳感器，檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向角；電動(dòng)馬達(dá)， 向轉(zhuǎn)向軸施加轉(zhuǎn)矩。
另外，EPS 118在駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)使電動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生輔助該轉(zhuǎn)向 轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩，并且如后面所述，在伴隨著有停車(chē)輔助控制的入庫(kù)停車(chē)或縱 列停車(chē)等車(chē)輛停車(chē)時(shí)，當(dāng)駕駛員不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的情況下，在電動(dòng)馬達(dá)中產(chǎn)生用于使車(chē)輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)矩。
另夕卜，EPS 118將檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向角信息提供給停車(chē)輔助ECU 112。停車(chē)輔助ECU 112在執(zhí)行停車(chē)輔助控制時(shí)，如后所述將轉(zhuǎn)向軸應(yīng)實(shí) 現(xiàn)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角提供給EPS 118。 EPS 118通過(guò)停車(chē)輔助ECU 112提供的 目標(biāo)轉(zhuǎn)向角使電動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生用于停車(chē)輔助控制的轉(zhuǎn)矩，之后將檢測(cè)出的轉(zhuǎn) 向角反饋給停車(chē)輔助ECU 112。
接著，對(duì)停車(chē)輔助裝置110的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
圖8示出了在通過(guò)本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置IIO進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)顯現(xiàn) 在觸摸顯示器116的顯示畫(huà)面上的初始畫(huà)面。另外，圖9的(A)示出了 在停車(chē)輔助裝置110中選擇了入庫(kù)停車(chē)模式時(shí)顯現(xiàn)在觸摸顯示器116的顯 示畫(huà)面上的圖像，圖9的(B)示出了在停車(chē)輔助裝置110中選擇了縱列 停車(chē)模式時(shí)顯現(xiàn)在觸摸顯示器116的顯示畫(huà)面上的圖像。
當(dāng)車(chē)輛的換擋位置向后退位置變換時(shí)，在觸摸顯示器116的顯示畫(huà)面 上顯現(xiàn)出后視照相機(jī)114拍攝的車(chē)輛后方的周邊狀況。此時(shí)，如圖8所 示，在顯示畫(huà)面上出現(xiàn)了作為停車(chē)輔助控制的用于開(kāi)始入庫(kù)停車(chē)模式的開(kāi) 關(guān)M1以及用于開(kāi)始縱列停車(chē)模式的開(kāi)關(guān)M2 (初始畫(huà)面)。
當(dāng)入庫(kù)停車(chē)模式開(kāi)關(guān)Ml被觸摸操作時(shí)，在觸摸顯示器116的顯示畫(huà) 面上在顯現(xiàn)出后視照相機(jī)114拍攝的車(chē)輛后方周邊的狀態(tài)下，如圖9的 (A)所示，重疊顯示出目標(biāo)停車(chē)框S，在道路路面上表示車(chē)輛應(yīng)入庫(kù) 停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置；目標(biāo)停車(chē)框S的旋轉(zhuǎn)中心Q;以及箭頭按鈕開(kāi)關(guān) C，用于使該路面上的目標(biāo)停車(chē)框S移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。
箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C包括使目標(biāo)停車(chē)框S在道路路面上相對(duì)于自身車(chē)輛
向遠(yuǎn)處移動(dòng)的向上開(kāi)關(guān)、向近處移動(dòng)的向下開(kāi)關(guān)、向左方移動(dòng)的向左開(kāi) 關(guān)、向右方移動(dòng)的向右開(kāi)關(guān)、向逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的逆時(shí)針開(kāi)關(guān)、以及向順 時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的順時(shí)針開(kāi)關(guān)。
另外，當(dāng)縱列停車(chē)模式開(kāi)關(guān)M2被觸摸操作時(shí)，在觸摸顯示器16的顯 示畫(huà)面上在顯現(xiàn)出后視照相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方周邊的狀態(tài)下，如圖9 的(B)所示，重疊顯示出目標(biāo)停車(chē)框S，在道路路面上表示車(chē)輛應(yīng)縱 列停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置；以及箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C，用于使該路面上的目標(biāo)停車(chē)框S移動(dòng)。此時(shí)，作為箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C，出現(xiàn)上述向上開(kāi)關(guān)、向下開(kāi) 關(guān)、向左開(kāi)關(guān)、以及向右開(kāi)關(guān)，而不出現(xiàn)逆時(shí)針開(kāi)關(guān)和順時(shí)針開(kāi)關(guān)。這是 因?yàn)?，在為縱列停車(chē)模式的情況下與入庫(kù)停車(chē)模式相比，旋轉(zhuǎn)目標(biāo)停車(chē)框 S進(jìn)行微調(diào)的機(jī)會(huì)少，但是，也可以與入庫(kù)停車(chē)模式相同，顯示旋轉(zhuǎn)中心
Q、使用逆時(shí)針開(kāi)關(guān)和順時(shí)針開(kāi)關(guān)。
另外，在兩種停車(chē)模式中，車(chē)輛操作者可以通過(guò)觸摸操作觸摸顯示器
上的箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C以外的部分來(lái)移動(dòng)目標(biāo)停車(chē)框S，例如可以通過(guò)觸摸 操作圖中的座標(biāo)點(diǎn)X使目標(biāo)停車(chē)框S的旋轉(zhuǎn)中心Q迅速地移動(dòng)到座標(biāo)點(diǎn)X 的位置。
圖10是表示通過(guò)觸摸操作座標(biāo)點(diǎn)X使目標(biāo)停車(chē)框S移動(dòng)后的狀態(tài)的 圖。此時(shí)，也可以為了對(duì)目標(biāo)停車(chē)框S的位置進(jìn)行微調(diào)而使用向上開(kāi)關(guān)、 向下開(kāi)關(guān)、向左開(kāi)關(guān)以及向右開(kāi)關(guān)。另外，也可以不使用向上開(kāi)關(guān)、向下 開(kāi)關(guān)、向左開(kāi)關(guān)以及向右開(kāi)關(guān)而通過(guò)直接觸摸操作目標(biāo)停車(chē)框S的移動(dòng)端 來(lái)完成指定。
旋轉(zhuǎn)中心Q是目標(biāo)停車(chē)框S的框線上的一點(diǎn)，如圖IO所示，優(yōu)選配 置在目標(biāo)停車(chē)框S的左下角的角部位置。這是因?yàn)?，該配置可以按照如?方式進(jìn)行調(diào)整，即，車(chē)輛操作者例如通過(guò)觸摸操作用白線劃分的實(shí)際停車(chē) 框的左下角，使配置在目標(biāo)停車(chē)框S的左下角的旋轉(zhuǎn)中心Q移動(dòng)，使其與 用白線劃分的實(shí)際的停車(chē)框的左下角重合，之后，通過(guò)逆時(shí)針開(kāi)關(guān)或順時(shí) 針開(kāi)關(guān)使目標(biāo)停車(chē)框S與用白線劃分的實(shí)際的停車(chē)框重合。這樣，與將旋 轉(zhuǎn)中心Q配置在目標(biāo)停車(chē)框S的角部以外相比，將旋轉(zhuǎn)中心Q配置在目標(biāo) 停車(chē)框S的角部更容易進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的調(diào)整，適于將目標(biāo)停車(chē)框S設(shè)定在目標(biāo) 停車(chē)位置的一連串的操作，從而車(chē)輛操作者可以順暢地對(duì)目標(biāo)停車(chē)框S進(jìn) 行設(shè)定。
圖11是表示目標(biāo)停車(chē)框S以旋轉(zhuǎn)中心Q為中心旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的圖。當(dāng) 觸摸操作逆時(shí)針開(kāi)關(guān)時(shí)，目標(biāo)停車(chē)框S以旋轉(zhuǎn)中心Q為中心沿CCW方向 旋轉(zhuǎn)，例如變成以虛線表示的目標(biāo)停車(chē)框S'。另一方面，當(dāng)觸摸操作順 時(shí)針開(kāi)關(guān)時(shí)，目標(biāo)停車(chē)框S以旋轉(zhuǎn)中心Q為中心沿CW方向旋轉(zhuǎn)，例如變 成以虛線表示的目標(biāo)停車(chē)框S〃 。這里，目標(biāo)停車(chē)框S與實(shí)際道路路面上的目標(biāo)停車(chē)位置相對(duì)應(yīng)，具有 長(zhǎng)方形的形狀，所述長(zhǎng)方形具有如果將其投影到實(shí)際道路路面上則與車(chē)輛 的車(chē)身尺寸基本一致的大小，但是，在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上形成 為與顯示在該顯示畫(huà)面上的、由后視照相機(jī)114拍攝的車(chē)輛后方圖像上 (照相機(jī)座標(biāo)上)的位置相對(duì)應(yīng)的形狀。另外，如果箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C被駕
駛員觸摸操作，則每當(dāng)進(jìn)行該觸摸時(shí)，使目標(biāo)停車(chē)框s在實(shí)際道路路面上
的尺度上移動(dòng)Xcm (例如5cm)或旋轉(zhuǎn)Y。(例如1° )，從而使目標(biāo)停 車(chē)框S在觸摸顯示器116的顯示畫(huà)面上進(jìn)行位移。另外，此時(shí)，目標(biāo)停車(chē) 位置越接近于車(chē)輛，根據(jù)后視照相機(jī)14拍攝的車(chē)輛后方圖像中的遠(yuǎn)近關(guān) 系，目標(biāo)停車(chē)框S在觸摸顯示器16的顯示畫(huà)面上的移動(dòng)量越大。
這樣，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元在顯示出目標(biāo)停車(chē)框S和旋轉(zhuǎn)中心Q的 情況下通過(guò)觸摸操作箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C或直接觸摸操作觸摸顯示器上的座標(biāo) 點(diǎn)來(lái)設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置。
另外，旋轉(zhuǎn)中心加強(qiáng)顯示單元通過(guò)大于框線的粗度的圓或矩形等圖形 表現(xiàn)旋轉(zhuǎn)中心Q、通過(guò)不同的顯示顏色表現(xiàn)旋轉(zhuǎn)中心Q或閃光顯示旋轉(zhuǎn)中 心Q。
另外，對(duì)于半透明顯示單元，由于目標(biāo)停車(chē)框S和旋轉(zhuǎn)中心Q被重疊 顯示在實(shí)際圖像上之后也可以視認(rèn)出實(shí)際圖像，因此對(duì)目標(biāo)停車(chē)框S和旋 轉(zhuǎn)中心Q進(jìn)行半透明顯示。
另外，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元、旋轉(zhuǎn)中心加強(qiáng)顯示單元以及半透明顯 示單元通過(guò)使未圖示CPU (central processing unit,中央處理器)執(zhí)行存儲(chǔ) 在停車(chē)輔助ECU 12的未圖示的ROM中的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。
當(dāng)在觸摸顯示器116的顯示畫(huà)面上顯示出目標(biāo)停車(chē)框S、旋轉(zhuǎn)中心Q 以及箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C時(shí)，以后，每隔規(guī)定時(shí)間(例如，2ms)，將車(chē)輛在 該時(shí)點(diǎn)的當(dāng)前位置作為初始位置，計(jì)算從該初始位置到基于該目標(biāo)停車(chē)框 S的設(shè)定位置的目標(biāo)停車(chē)位置的路徑。
另外，當(dāng)入庫(kù)停車(chē)模式開(kāi)關(guān)Ml或縱列停車(chē)模式開(kāi)關(guān)M2被觸摸操作 時(shí)，如圖9的(A)和(B)所示，與目標(biāo)停車(chē)框S、旋轉(zhuǎn)中心Q以及箭頭 按鈕開(kāi)關(guān)C一起重疊顯示出確定按鈕開(kāi)關(guān)K和返回按鈕開(kāi)關(guān)R，所述確定按鈕開(kāi)關(guān)K用于確定通過(guò)目標(biāo)停車(chē)框S設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置，所述返回按 鈕開(kāi)關(guān)R用于返回到前一畫(huà)面。如果在通過(guò)計(jì)算生成了到目標(biāo)停車(chē)位置的 路徑的狀態(tài)下觸摸操作了確定按鈕開(kāi)關(guān)K，則確定了對(duì)目標(biāo)停車(chē)位置的指 定，以后，允許通過(guò)停車(chē)輔助控制執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向。
圖12示出了入庫(kù)停車(chē)時(shí)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑。在入庫(kù)停車(chē)模式
中，當(dāng)滿足根據(jù)自身車(chē)輛的最小旋轉(zhuǎn)半徑和自身車(chē)輛的當(dāng)前位置與該目標(biāo) 停車(chē)位置的相對(duì)位置關(guān)系確定的規(guī)定幾何學(xué)上的位置條件時(shí)，基于上述的
相對(duì)位置關(guān)系計(jì)算到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑，以作為路徑依次恰當(dāng)?shù)匦纬?br> (1)規(guī)定距離的直進(jìn)后退區(qū)間；(2)轉(zhuǎn)向角的增加區(qū)間；(3)轉(zhuǎn)向角 的固定區(qū)間；(4)轉(zhuǎn)向角的返回區(qū)間；以及(5)規(guī)定距離的直進(jìn)后退區(qū)
間；等各區(qū)間。
另外，圖13示出了縱列停車(chē)時(shí)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑。在縱列停車(chē)
模式中，當(dāng)滿足根據(jù)自身車(chē)輛的最小旋轉(zhuǎn)半徑和自身車(chē)輛的當(dāng)前位置與該 目標(biāo)停車(chē)位置的相對(duì)位置關(guān)系確定的規(guī)定幾何學(xué)上的位置條件時(shí)，基于上 述的相對(duì)位置關(guān)系計(jì)算到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑，以作為路徑恰當(dāng)?shù)匦纬蓛?圓相切的狀態(tài)。
當(dāng)在入庫(kù)停車(chē)模式和縱列停車(chē)模式中計(jì)算出到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑并
生成該路徑后，該目標(biāo)停車(chē)位置信息和路徑信息被存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器120中， 并且在觸摸顯示器116的顯示畫(huà)面上將目標(biāo)停車(chē)框S例如著染為綠色等， 以表示可以執(zhí)行停車(chē)輔助控制。當(dāng)在通過(guò)計(jì)算生成了到目標(biāo)停車(chē)位置的路 徑、目標(biāo)停車(chē)框S被著染為綠色的狀態(tài)下觸摸操作觸摸顯示器116上的確 定按鈕開(kāi)關(guān)K后，觸摸顯示器116上的箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C和確定按鈕開(kāi)關(guān)K 變成非顯示狀態(tài)。
另一方面，當(dāng)由于車(chē)輛與目標(biāo)停車(chē)位置的相對(duì)位置不滿足規(guī)定的關(guān)系 等而不能通過(guò)計(jì)算生成到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑時(shí)，為了表示不能執(zhí)行停車(chē) 輔助控制，而使目標(biāo)停車(chē)框S例如著染為紅色等，并且為了促使改變目標(biāo) 停車(chē)位置，而繼續(xù)顯示箭頭按鈕開(kāi)關(guān)C和確定按鈕開(kāi)關(guān)K。另外，對(duì)于目 標(biāo)停車(chē)框S，如上所述，可以?xún)H框被著染，也可以框和框的內(nèi)部被著染。
當(dāng)在生成到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑且通過(guò)觸摸操作觸摸顯示器116上的確定按鈕開(kāi)關(guān)K完成對(duì)目標(biāo)停車(chē)位置的指定的狀態(tài)下，通過(guò)駕駛員解除制 動(dòng)操作而由于溜車(chē)現(xiàn)象等使車(chē)輛開(kāi)始后退移動(dòng)后，可以執(zhí)行用于將車(chē)輛向 目標(biāo)停車(chē)位置引導(dǎo)的停車(chē)輔助控制。具體地說(shuō)，計(jì)算開(kāi)始后退后的車(chē)輛相 對(duì)于路面的移動(dòng)量，根據(jù)該計(jì)算出的移動(dòng)量和來(lái)自EPS 118的轉(zhuǎn)向角信 息，計(jì)算車(chē)輛相對(duì)于所生成的到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑的位置，然后，沿生 成的路徑計(jì)算出用于移動(dòng)車(chē)輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。計(jì)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角被提供
給EPS 118。 EPS 118根據(jù)來(lái)自停車(chē)輔助ECU 112的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，使電動(dòng) 馬達(dá)產(chǎn)生用于旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輛沿生成路徑移動(dòng)。
這樣，根據(jù)本實(shí)施例的構(gòu)成，可以在入庫(kù)停車(chē)時(shí)和縱列停車(chē)時(shí)執(zhí)行停 車(chē)輔助控制，使車(chē)輛沿到通過(guò)操作者的操作而設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置的路徑 自動(dòng)轉(zhuǎn)向。如果執(zhí)行該停車(chē)輔助控制，則駕駛員不需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。因 此，根據(jù)本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置110，可以在入庫(kù)停車(chē)時(shí)和縱列停車(chē)時(shí) 減輕駕駛員轉(zhuǎn)向操作的負(fù)擔(dān)。
以上，對(duì)本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但是，本發(fā)明不受上 述實(shí)施例的限制，可以在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下對(duì)上述實(shí)施例施加 各種變形和替換。
例如，在上述實(shí)施例2中，使任意的座標(biāo)點(diǎn)成為目標(biāo)停車(chē)框S的移動(dòng) 端且旋轉(zhuǎn)中心Q，之后，通過(guò)逆時(shí)針開(kāi)關(guān)或順時(shí)針開(kāi)關(guān)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角的微 調(diào)，但是，也可以不通過(guò)逆時(shí)針開(kāi)關(guān)或順時(shí)針開(kāi)關(guān)而通過(guò)觸摸操作其他任 意的座標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角的微調(diào)。此時(shí)，優(yōu)選連接旋轉(zhuǎn)中心Q和其他任意的 座標(biāo)點(diǎn)的線與目標(biāo)停車(chē)框的四個(gè)框線中的一個(gè)對(duì)應(yīng)。由此，可以通過(guò)二次 的觸摸操作來(lái)完成目標(biāo)停車(chē)框的設(shè)定，從而可以減輕車(chē)輛作業(yè)者的負(fù)擔(dān)。
本國(guó)際申請(qǐng)分別主張基于2005年10月31日申請(qǐng)的第2005-316921號(hào) 曰本專(zhuān)利申請(qǐng)和第2005-317579號(hào)日本專(zhuān)利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，本國(guó)際申請(qǐng)?jiān)?引了該第2005-316921號(hào)日本專(zhuān)利申請(qǐng)和第2005-317579號(hào)日本專(zhuān)利申請(qǐng) 的全部?jī)?nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種停車(chē)輔助裝置，具有目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元通過(guò)使預(yù)定的目標(biāo)停車(chē)框重疊顯示在顯示出車(chē)輛周邊的實(shí)際圖像上來(lái)設(shè)定應(yīng)停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置，所述停車(chē)輔助裝置進(jìn)行向由該目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置的引導(dǎo)，其特征在于，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使初始顯示在觸摸顯示器上的所述目標(biāo)停車(chē)框移動(dòng)到通過(guò)觸摸操作指定的一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)所示的位置。
2. 如權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，所述目標(biāo)停車(chē)框具有表示車(chē)輛的矩形形狀， 使所述目標(biāo)停車(chē)框的四角中的一角與所述一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)重合。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 所述停車(chē)輔助裝置還包括特征點(diǎn)識(shí)別單元，所述特征點(diǎn)識(shí)別單元從顯示所述車(chē)輛周邊的實(shí)際圖像中識(shí)別特征點(diǎn)，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使所述一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)到由所述特征點(diǎn)識(shí) 別單元識(shí)別出的、最接近于所述一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)的特征點(diǎn)，使所述目標(biāo)停車(chē)框 移動(dòng)到該特征點(diǎn)所示的位置。
4. 如權(quán)利要求3所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 所述特征點(diǎn)是標(biāo)示在地面上的停車(chē)區(qū)劃線中的一點(diǎn)，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元通過(guò)使所述目標(biāo)停車(chē)框移動(dòng)到所述停車(chē)區(qū) 劃線中的一點(diǎn)所示的位置，將所述目標(biāo)停車(chē)框配置成與所述停車(chē)區(qū)劃線基 本一致。
5. —種停車(chē)輔助裝置，具有目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元，所述目標(biāo)停車(chē)位 置設(shè)定單元使預(yù)定的目標(biāo)停車(chē)框重疊顯示在顯示出車(chē)輛周邊的實(shí)際圖像 上，根據(jù)該目標(biāo)停車(chē)框的位置來(lái)設(shè)定應(yīng)停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置，所述停車(chē)輔 助裝置進(jìn)行向由該目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置的引 導(dǎo)，其特征在于，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使所述目標(biāo)停車(chē)框移動(dòng)到由 一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)指 定的位置，并且將該一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)作為所述目標(biāo)停車(chē)框的旋轉(zhuǎn)中心。
6. 如權(quán)利要求5所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)停車(chē)框具有表示車(chē)輛形狀的矩形形狀，使所述目標(biāo)停車(chē)框的四角中的任意一角與由所述一個(gè)座標(biāo)點(diǎn)指定的位 置重合。
7. 如權(quán)利要求5或6所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 包括旋轉(zhuǎn)中心強(qiáng)調(diào)顯示單元，所述旋轉(zhuǎn)中心強(qiáng)調(diào)顯示單元用于強(qiáng)調(diào)顯示該旋轉(zhuǎn)中心，以能夠識(shí)別所述旋轉(zhuǎn)中心。
8. 如權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 包括半透明顯示單元，所述半透明顯示單元將重疊顯示在顯示出車(chē)輛周邊的實(shí)際圖像上的所述目標(biāo)停車(chē)框以半透明狀態(tài)進(jìn)行顯示。
全文摘要
本發(fā)明提供一種停車(chē)輔助裝置，可以將目標(biāo)停車(chē)框簡(jiǎn)單迅速地移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)到恰當(dāng)?shù)奈恢?，所述停?chē)輔助裝置具有目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元通過(guò)使預(yù)定的目標(biāo)停車(chē)框重疊顯示在顯示出車(chē)輛周邊的實(shí)際圖像上來(lái)設(shè)定應(yīng)停車(chē)的目標(biāo)停車(chē)位置，所述停車(chē)輔助裝置進(jìn)行向由該目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置的引導(dǎo)，其特征在于，所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元使初始顯示在觸摸顯示器上的所述目標(biāo)停車(chē)框移動(dòng)到通過(guò)觸摸操作指定的一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)所示的位置。
文檔編號(hào)B60R11/02GK101300157SQ200680040769
公開(kāi)日2008年11月5日 申請(qǐng)日期2006年10月24日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月31日
發(fā)明者久保田有一, 伊藤卓也, 吉橋昭夫, 大平貴史, 川端估輝子, 牧野靖, 碇惠介, 遠(yuǎn)藤知彥, 野野山孝 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社