用于執(zhí)行機(jī)動車輛進(jìn)入橫向停車空間的停車過程的方法、停車輔助系統(tǒng)和機(jī)動車輛的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于通過機(jī)動車輛(1)的停車輔助系統(tǒng)(2)執(zhí)行機(jī)動車輛(1)進(jìn)入橫向停車空間(14)的停車過程的方法，其中，關(guān)于機(jī)動車輛(1)的環(huán)境(9)的環(huán)境信息被停車輔助系統(tǒng)(2)的傳感器裝置(4)捕獲，且橫向停車空間(14)依據(jù)該環(huán)境信息通過停車輔助系統(tǒng)(2)的控制裝置(3)被檢測，控制信號(11)至少輸出至機(jī)動車輛(1)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(10)，通過該控制信號(11)，機(jī)動車輛(1)從當(dāng)前位置被引導(dǎo)通過橫向停車空間(14)的進(jìn)入側(cè)(22)而進(jìn)入到橫向停車空間(14)，其中，基于環(huán)境信息，與進(jìn)入側(cè)(22)相對的且沿停車空間的縱向方向(19)在后側(cè)(16)界定橫向停車空間(14)的后界限(17)通過停車輔助系統(tǒng)(2)被檢測，基于后界限(17)確定機(jī)動車輛(1)針對在橫向停車空間(14)中的目標(biāo)位置的目標(biāo)取向。
【專利說明】
用于執(zhí)行機(jī)動車輛進(jìn)入橫向停車空間的停車過程的方法、停車輔助系統(tǒng)和機(jī)動車輛
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于通過機(jī)動車輛的停車輔助系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)動車輛進(jìn)入橫向停車空間的停車操作的方法，其中，關(guān)于機(jī)動車輛環(huán)境的環(huán)境信息被停車輔助系統(tǒng)的傳感器裝置捕獲，且橫向停車空間通過停車輔助系統(tǒng)的控制裝置取決于該環(huán)境信息被檢測，控制信號至少傳送至機(jī)動車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，通過該控制信號，機(jī)動車輛從當(dāng)前位置被引導(dǎo)或控制通過橫向停車空間的進(jìn)入側(cè)而進(jìn)入到橫向停車空間。另外，本發(fā)明涉及一種用于執(zhí)行這樣的方法的停車輔助系統(tǒng)以及具有這樣的停車輔助系統(tǒng)的機(jī)動車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]停車輔助系統(tǒng)或駕駛員輔助裝置從現(xiàn)有技術(shù)中已知，其幫助機(jī)動車輛的駕駛員執(zhí)行停車操作。在這方面，區(qū)分所謂的半自主(半自動)系統(tǒng)和全自動系統(tǒng)。在此，對于所有系統(tǒng)都是常見的是，潛在的停車空間被檢測，且停車空間的尺寸被捕獲，然后與存儲的最小尺寸比較。如果被檢測的停車空間的被捕獲尺寸至少等于最小尺寸，由此，停車操作的可能性被以信號告知駕駛員。然后，系統(tǒng)確定機(jī)動車輛相對于停車空間的當(dāng)前相對位置，并計算停車路徑(停車軌跡)，沿著該停車路徑，機(jī)動車輛可被停入到停車空間中而沒有碰撞。在半自主停車輔助系統(tǒng)中，加速和制動分配給駕駛員。在半自主停車輔助系統(tǒng)中，機(jī)動車輛的縱向引導(dǎo)因此被駕駛員自己控制，同時，橫向引導(dǎo)的控制被停車輔助系統(tǒng)本身通過將相應(yīng)的控制信號傳送到機(jī)動車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)而實現(xiàn)。相對照地，在全自動停車輔助系統(tǒng)中，縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)二者被停車輔助系統(tǒng)通過將相應(yīng)的控制信號既傳送到機(jī)動車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)又傳送到動力傳動系和制動系統(tǒng)而實現(xiàn)。在全自動系統(tǒng)中，駕駛員僅必須允許停車操作，且還可以在任何時候中斷它。
[0003]停車輔助系統(tǒng)例如可從印刷品WO 2008/055567 Al已知。
[0004]對于捕獲停車空間，通常，使用超聲波傳感器，它們在相應(yīng)的側(cè)板處附連在機(jī)動車輛的前部區(qū)域中。在機(jī)動車輛通過潛在的停車空間期間，超聲波傳感器連續(xù)地測量機(jī)動車輛距障礙物或車輛外界的物體的側(cè)向距離?；诔暡▊鞲衅鞯臏y量值的進(jìn)展以及考慮行進(jìn)的路徑距離，則可確定停車空間沿機(jī)動車輛的縱向方向或沿道路的縱向方向的尺寸以及停車空間相對于機(jī)動車輛的相對位置。這應(yīng)用于縱向停車空間(其縱向軸線大體平行于道路取向)和橫向停車空間(其縱向軸線垂直于道路延伸或與道路成銳角地延伸)二者。這樣的檢測方法例如從文獻(xiàn)EP O 305 907 BI已知。
[0005]但是，還已知停車輔助系統(tǒng)，其中，停車空間的檢測在沒有之前的機(jī)動車輛通過停車空間的情況下也是可行的。由此，文獻(xiàn)DE 10 2005 046 827 Al例如描述了一種用于停車輔助的方法，其中，停車空間的尺寸在車輛于停車空間中尚未終結(jié)的至少部分定位中被確定，且車輛距停車操作終結(jié)的軌跡或停車路徑被確定。在此，僅在檢測停車空間之后，停車操作通過駕駛員自己開始，且通過停車輔助系統(tǒng)以自動的方式終結(jié)。
[0006]從印刷品DE10 2011 122 421 Al，用于將機(jī)動車輛停入到橫向停車空間中的方法是已知的，其中，首先達(dá)到機(jī)動車輛相對于停車空間的開始位置，車輛縱向軸線在該開始位置與停車空間縱向軸線形成小于60°的角。在該開始位置中，車輛的相應(yīng)側(cè)板可被檢測，停車空間通過所述側(cè)板被側(cè)向界定?？紤]被檢測的側(cè)向側(cè)板，停車軌跡則從開始位置到目標(biāo)位置被確定，且機(jī)動車輛沿停車軌跡以自動的方式被引導(dǎo)。相應(yīng)地，停車空間中的目標(biāo)位置的確定在此基于側(cè)向車輛的被檢測的側(cè)板而實現(xiàn)。
[0007]用于控制車輛的停車輔助系統(tǒng)的方法還從文獻(xiàn)DE10 2007 027 438 Al已知。在此，停車空間中的目標(biāo)位置取決于在乘客側(cè)上是否檢測到車輛乘客而被確定。
[0008]在根據(jù)EPI 249 379 BI的方法中，在駕駛員部分上的第一激活之后，車輛的環(huán)境被連續(xù)掃描用于檢測目標(biāo)位置，且當(dāng)前車輛位置被連續(xù)確定?；诒淮_定的環(huán)境和位置信息，然后確定用于將車輛帶入目標(biāo)位置的控制信號。在此之后，取決于在駕駛員部分上的第二激活，取決于控制信號的控制命令被傳送到機(jī)動車輛的動力傳動系和/或制動系統(tǒng)和/或轉(zhuǎn)向，由此，車輛被獨立于駕駛員引導(dǎo)到目標(biāo)位置中。
[0009]用于輔助機(jī)動車輛駕駛員停車到橫向停車空間中的方法還從文獻(xiàn)DE10 2009039 084 Al已知。環(huán)境信息通過傳感器裝置捕獲，且停車軌跡取決于環(huán)境信息被確定，機(jī)動車輛至少以半自主的方式沿該停車軌跡被向前停入到橫向停車空間中。在此，車輛在停車空間中的目標(biāo)位置被確定，使得車輛中央縱向軸線的所有點具有距停車空間的側(cè)向界限相同的距離。由此，在確定停車空間中的目標(biāo)位置時，停車輔助系統(tǒng)通過側(cè)向物體自己進(jìn)行取向，該側(cè)向物體側(cè)向地正好界定停車空間。
[0010]在沒有之前的通過停車空間的情況下用于使車輛停車到停車空間中的方法還從文獻(xiàn)DE 10 2010 056 064 Al已知。
[0011 ]在現(xiàn)有技術(shù)中，為了執(zhí)行機(jī)動車輛進(jìn)入到橫向停車空間中的半自主或全自動停車操作，因此總體上假設(shè)，停車空間的側(cè)向界限可被檢測，停車空間沿停車空間橫向方向通過該側(cè)向界限界定。僅在檢測側(cè)向界限之后，無論其是另一車輛還是標(biāo)記，停車空間中的目標(biāo)位置或停車位置可被確定，且相應(yīng)的停車軌跡可被計算，沿該停車軌跡，機(jī)動車輛則可被停車輔助系統(tǒng)半自主或全自動地引導(dǎo)。在延伸的側(cè)向界限沒有被檢測到或橫向停車空間例如通過柱子等至少在一側(cè)上被界定的情況下，停車空間的實際取向的確定和由此目標(biāo)位置的確定和，相應(yīng)地，適當(dāng)停車軌跡的確定是不可行的。這樣的情景例如發(fā)生在停車車庫中，其中，多個橫向停車空間排他地通過柱子彼此分開。此外，周邊在現(xiàn)有技術(shù)中被視為不利的，因為停車空間中的目標(biāo)位置的確定僅基于側(cè)向界限是不足夠的，這是因為其可例如界定停車空間的車輛被傾斜(即，相對于停車空間縱向方向成銳角)停放時發(fā)生。這則導(dǎo)致機(jī)動車輛自己通過停車輔助系統(tǒng)也被傾斜地停入到檢測到的停車空間中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本發(fā)明的目的是展示一種在上述類型的方法中如何使機(jī)動車輛的停車操作可特別可靠地通過停車輔助系統(tǒng)執(zhí)行的方案，特別是還在沒有側(cè)向界限或具有較小的尖形側(cè)向界限(例如柱子等的形式)的情況下。
[0013]根據(jù)本發(fā)明，該目的通過具有根據(jù)各獨立權(quán)利要求的特征的方法、停車輔助系統(tǒng)以及機(jī)動車輛解決。本發(fā)明的有利實施例是從屬權(quán)利要求、說明書和附圖的主題。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的方法用于通過機(jī)動車輛的停車輔助系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)動車輛進(jìn)入橫向停車空間的停車操作。通過停車輔助系統(tǒng)的傳感器裝置，關(guān)于機(jī)動車輛環(huán)境的環(huán)境信息被捕獲，特別是被連續(xù)地捕獲。橫向停車空間通過停車輔助系統(tǒng)的控制裝置取決于環(huán)境信息被檢測。然后，控制裝置將控制信號至少傳送至機(jī)動車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以控制機(jī)動車輛從當(dāng)前位置通過橫向停車空間的進(jìn)入側(cè)進(jìn)入橫向停車空間?；诃h(huán)境信息，后界限通過停車輔助系統(tǒng)被檢測，所述后界限沿停車空間縱向方向在與進(jìn)入側(cè)相對的后側(cè)界定橫向停車空間。然后通過停車輔助系統(tǒng)基于后界限來確定機(jī)動車輛針對在停車空間中的目標(biāo)位置的目標(biāo)取向。
[0015]因此，根據(jù)本發(fā)明的效果被實現(xiàn)，因為沿停車空間縱向方向界定橫向停車空間的后界限一一例如壁和/或標(biāo)記一一基于環(huán)境信息被檢測，且用于通過停車輔助系統(tǒng)本身來設(shè)定機(jī)動車輛針對目標(biāo)位置或停車位置的目標(biāo)取向，即車輛縱向軸線關(guān)于停車空間縱向軸線的取向?？梢虼颂貏e可靠地實現(xiàn)機(jī)動車輛的目標(biāo)取向或停車位置的設(shè)定，甚至在沒有伸長的側(cè)向界限時或在不能基于側(cè)向界限確定目標(biāo)取向的情景下。在橫向停車空間至少在一側(cè)通過尖形物體界定的情景下，諸如通過柱子等，根據(jù)本發(fā)明的方法特別地被證明是特別有利的。在這樣的情景下，機(jī)動車輛在目標(biāo)位置中的取向基于后界限確定。根據(jù)本發(fā)明的方法的另一優(yōu)勢在于，機(jī)動車輛可總是垂直于后界限停放，即獨立于側(cè)向地界定停車空間的車輛是否被傾斜停放。
[0016]就“橫向停車空間”而言，特別地，停車空間被理解為，其縱向軸線或縱向方向垂直于鄰近停車空間的道路取向。特別地，橫向停車空間可以是在停車車庫或車庫內(nèi)的停車位。
[0017]控制信號通過控制裝置至少傳送至機(jī)動車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。這意味著，停車輔助系統(tǒng)被形成用于執(zhí)行至少半自主停車操作。如果停車操作完全自動地執(zhí)行，由此，相應(yīng)的控制信號可還傳送至機(jī)動車輛的動力傳動系和/或制動系統(tǒng)，以還以自動方式執(zhí)行機(jī)動車輛的縱向引導(dǎo)。
[0018]在根據(jù)本發(fā)明的方法中，停車操作可向前和/或向后執(zhí)行。由此，該方法可被應(yīng)用用于向前停車和/或向后停車。
[0019]針對在橫向停車空間中的目標(biāo)位置的目標(biāo)取向優(yōu)選地被設(shè)定為使得，在目標(biāo)位置中，車輛縱向軸線與后界限形成80°至100°的值范圍的角，特別地形成85°至95°的值范圍的角。優(yōu)選地，目標(biāo)取向是車輛縱向軸線相對于后界限的垂直取向。由此，機(jī)動車輛可總是居中地停放在橫向停車空間中。
[0020]后界限的檢測可還用于確定橫向停車空間的深度，且由此機(jī)動車輛在停車空間中的目標(biāo)位置。例如，目標(biāo)位置可被確定為使得，機(jī)動車輛在該目標(biāo)位置中定位在距后界限一預(yù)設(shè)定距離中。
[0021]作為后界限，細(xì)長物體，特別是護(hù)欄和/或壁，可在一實施例中被檢測。借助距離傳感器，這樣的界限可被檢測而沒有過大工作，例如通過超聲波傳感器檢測。因為這樣的距離傳感器總是默認(rèn)地存在于當(dāng)今的車輛中，因此，具有與其相關(guān)的缺點的另外的傳感器的使用不是必要的。
[0022]另外或替換地，應(yīng)用于地面的標(biāo)記可還作為后界限檢測。這樣的標(biāo)記可例如基于攝像頭的圖像數(shù)據(jù)被檢測。特別地，如果另一停車空間沿停車空間縱向方向位于后界限之后，且這兩個停車空間沒有彼此通過護(hù)欄等分開，則該實施例是特別有利的。在此，控制裝置檢測標(biāo)記，通過該標(biāo)記，兩個停車空間彼此分開。
[0023]在一實施例中，可設(shè)置為，通過控制裝置基于環(huán)境信息檢查橫向停車空間是否通過細(xì)長或伸長的側(cè)向物體沿停車空間橫向方向界定，所述側(cè)向物體沿橫向停車空間且在其旁邊延伸，且由此允許停車空間的取向的確定，和由此還允許機(jī)動車輛在目標(biāo)位置的目標(biāo)取向的確定。如果檢測到這樣的側(cè)向物體，目標(biāo)取向可基于后界限和/或基于側(cè)向物體被確定?？蛇x地，后界限和側(cè)向物體二者可被用于設(shè)定目標(biāo)取向。相對地，如果沒有檢測到允許確定目標(biāo)取向的側(cè)向物體，該目標(biāo)取向可僅基于后界限確定。通過該附加檢查，停車空間中的目標(biāo)取向或停車位置的確定可設(shè)置被更可靠和充分地實現(xiàn)。
[0024]如果控制裝置檢測到橫向停車空間，該檢測優(yōu)選地被以信號告知駕駛員?，F(xiàn)在，駕駛員具有激活所述至少半自主停車操作或拒絕該激活的可能性。由此，在駕駛員在輸入裝置處執(zhí)行相應(yīng)的確認(rèn)輸入的條件下，停車操作通過停車輔助系統(tǒng)執(zhí)行。該確認(rèn)輸入通過控制裝置接收，在此時，停車操作則被激活?？蛇x地，停車操作的激活也可被相應(yīng)地以信號告知。用于激活停車操作的另一預(yù)先條件可還涉及機(jī)動車輛靜止和/或預(yù)確定擋位被接合，即特別是在用于向后停車的倒擋和/或用于向前停車的一擋。
[0025]橫向停車空間的檢測可還基本上在沒有機(jī)動車輛經(jīng)過停車空間的情況下被實現(xiàn)。由此，橫向停車空間可例如在機(jī)動車輛靜止時和/或機(jī)動車輛接近停車空間時基于當(dāng)前環(huán)境信息被檢測。但是，還可以基于在機(jī)動車輛經(jīng)過停車空間時被捕獲的環(huán)境信息檢測停車空間。
[0026]優(yōu)選地，在當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間從當(dāng)前位置至少至中間位置的停車軌跡在檢測橫向停車空間之后通過控制裝置確定。則，機(jī)動車輛沿被確定的停車軌跡至少以半自主的方式通過控制裝置被引導(dǎo)，且由此可沿停車軌跡停入到橫向停車空間中而沒有碰撞。
[0027]關(guān)于橫向停車空間被控制裝置檢測，基本上兩個情景可發(fā)生:在檢測橫向停車空間時，可還同時檢測到停車空間的后界限，從而橫向停車空間的檢測還基于后界限被實現(xiàn)。如果圖像數(shù)據(jù)通過攝像頭被提供作為環(huán)境信息，這是特別可行的。基于這樣的圖像數(shù)據(jù)，SP，后界限可還從相對大的距離被檢測到。但是，另一方面，可還發(fā)生的是，后界限在橫向停車空間的檢測時還沒有被檢測到。這可例如是距離值通過距離傳感器獲取作為環(huán)境信息的情況下，所述距離傳感器例如是超聲波傳感器。即，超聲波傳感器的范圍通常為ca.4m，且可因此小于機(jī)動車輛本身的長度和由此小于橫向停車空間的長度。在這樣的情況下，橫向停車空間可例如基于側(cè)向界限被檢測，即使側(cè)向界限通過柱子或另外的尖形物體構(gòu)成。但是可選地，停車空間可還僅當(dāng)機(jī)動車輛已經(jīng)部分地位于停車空間中且停車輔助系統(tǒng)可檢測后界限時被檢測。
[0028]如果橫向停車空間基于至少一個沿停車空間橫向方向側(cè)向地界定橫向停車空間的界限一一例如物體和/或標(biāo)記一一被檢測，且后界限僅在跨過停車軌跡時且由此僅在已經(jīng)開始的停車操作期間被檢測到，由此，在檢測后界限之后，停車軌跡可被控制裝置基于當(dāng)前環(huán)境信息或基于被檢測到的后界限矯正和/或完成。由此，停車操作可還至少半自主地開始，而沒有關(guān)于后界限的信息，但是然后通過基于被檢測到的后界限矯正機(jī)動車輛的取向而被可靠地終結(jié)。
[0029]相對地，如果后界限已經(jīng)在橫向停車空間的檢測中被檢測到，從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的停車軌跡可考慮后界限被確定。在停車操作期間，環(huán)境信息可被連續(xù)地捕獲，可通過控制裝置基于相應(yīng)當(dāng)前環(huán)境信息連續(xù)地檢查一方面在停車軌跡計算中初始確定的或被假定的后界限位置和另一方面基于當(dāng)前環(huán)境信息確定的后邊界的實際位置之間的差是否超過預(yù)設(shè)定臨界值。如果超過臨界值，初始確定的停車軌跡可基于當(dāng)前環(huán)境信息被矯正。
[0030]由此，總的來說，在實施例中，可設(shè)置為，環(huán)境信息在停車操作期間被控制裝置連續(xù)捕獲，且停車軌跡通過控制裝置基于當(dāng)前環(huán)境信息被矯正，特別是連續(xù)地矯正。由此，停車操作可被特別可靠地執(zhí)行，且準(zhǔn)確地終結(jié)，甚至在初始停車軌跡計算中具有錯誤的情況下。
[0031]如上所解釋的，距離值可通過傳感器裝置的至少一個距離傳感器被捕獲作為環(huán)境信息，特別地通過多個距離傳感器。由此，距離傳感器，例如已經(jīng)以各種方式呈現(xiàn)的超聲傳感器，可還用于捕獲環(huán)境數(shù)據(jù)。
[0032]為了捕獲環(huán)境信息，控制裝置可還包括攝像頭，通過攝像頭提供車輛的圖像數(shù)據(jù)或圖像?；趫D像數(shù)據(jù)，后界限可早已被檢測到或距較大距離時被檢測到，且可由此在計算停車軌跡時被考慮。
[0033]本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行機(jī)動車輛進(jìn)入橫向停車空間的停車操作的停車輔助系統(tǒng)，包括傳感器裝置，其用于捕獲關(guān)于機(jī)動車輛環(huán)境的環(huán)境信息，且包括控制裝置，其取決于該環(huán)境信息檢測橫向停車空間，并將控制信號至少傳送至機(jī)動車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，通過該控制信號，機(jī)動車輛從當(dāng)前位置被引導(dǎo)通過橫向停車空間的進(jìn)入側(cè)而進(jìn)入到橫向停車空間?；诃h(huán)境信息，控制裝置檢測后界限，所述后界限沿停車空間縱向方向在與進(jìn)入側(cè)相對的后側(cè)界定橫向停車空間。控制裝置然后基于后界限確定機(jī)動車輛針對在橫向停車空間中的目標(biāo)位置的目標(biāo)取向。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動車輛，特別是小客車，包括根據(jù)本發(fā)明的停車輔助系統(tǒng)。
[0035]關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的方法呈現(xiàn)的優(yōu)選實施例及其優(yōu)勢相應(yīng)地應(yīng)用于根據(jù)本發(fā)明的停車輔助系統(tǒng)以及根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動車輛。
[0036]本發(fā)明的進(jìn)一步特征由權(quán)利要求、附圖和附圖的說明體現(xiàn)。以上在說明書中提到的全部特征和特征組合以及以下在【附圖說明】和/或單獨在附圖中所示的特征和特征組合不僅用于分別示出的組合，還用在其他組合或單獨使用。
【附圖說明】
[0037]以下，將基于各個優(yōu)選實施例以及還參考附圖詳細(xì)地解釋本發(fā)明。
[0038]這其中顯示:
[0039]圖1示意性地顯示了具有根據(jù)本發(fā)明實施例的停車輔助系統(tǒng)的機(jī)動車輛;和
[0040]圖2至5是解釋根據(jù)本發(fā)明實施例的方法的各個停車場景。
【具體實施方式】
[0041 ]圖1所示的機(jī)動車輛I例如是小客車。機(jī)動車輛I包括停車輔助系統(tǒng)2，其被形成用于檢測停車空間以及用于執(zhí)行半自動或全自動停車操作。在全自動停車輔助系統(tǒng)2中，系統(tǒng)接管機(jī)動車輛I的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)二者，而僅橫向引導(dǎo)且由此轉(zhuǎn)向在半自動或半自主系統(tǒng)中以自動方式被控制，而駕駛員自己必須加速和制動。
[0042]停車輔助系統(tǒng)2包括中央控制裝置3，其可例如包括數(shù)字信號處理器和/或微控制器?？刂蒲b置3聯(lián)接至傳感器裝置4，其具有多個距離傳感器5，在實施例中特別是超聲波傳感器，所述多個距離傳感器布置為在前保險杠6和后保險杠7 二者處分布。在此，至少一個距離傳感器5布置在機(jī)動車輛I的相應(yīng)側(cè)向側(cè)板處?？蛇x地，傳感器裝置4可包括至少一個攝像頭8，即，特別是前攝像頭和/或倒車攝像頭或后視攝像頭。
[0043]傳感器裝置4捕獲關(guān)于機(jī)動車輛I的環(huán)境9的環(huán)境信息。在此，通過距離傳感器5提供距離值和/或通過所述至少一個攝像頭8提供圖像數(shù)據(jù)，作為環(huán)境信息。環(huán)境信息被發(fā)送至中央控制裝置3，中央控制裝置3可基于環(huán)境信息執(zhí)行半自主或全自動停車操作。
[0044]控制裝置3聯(lián)接至機(jī)動車輛I的轉(zhuǎn)向裝置10，且可將控制信號11傳送至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10，以便執(zhí)行機(jī)動車輛I的橫向引導(dǎo)。在全自動停車輔助系統(tǒng)2中，控制裝置3還聯(lián)接至機(jī)動車輛I的動力傳動系12或驅(qū)動發(fā)動機(jī)以及制動系統(tǒng)13，且由此可還執(zhí)行機(jī)動車輛I的縱向引導(dǎo)，即，可以自動方式加速和制動。
[0045]第一停車場景在圖2中示出，其中，機(jī)動車輛I至少半自主地停入到橫向停車空間14中。機(jī)動車輛I例如在停車車庫中，其中，多個這樣的橫向停車空間14存在，它們彼此僅通過柱子15a、15b以側(cè)向方式且由此沿停車空間橫向方向分開。沿停車空間縱向方向19在后側(cè)16上，橫向停車空間14通過后界限17界定，后界限17在實施例中為壁。該后界限17與進(jìn)入側(cè)22相對，通過進(jìn)入側(cè)，機(jī)動車輛I停入到橫向停車空間14中。
[0046]在時間點Tl，機(jī)動車輛I在道路18上處于位置I，該道路恰好鄰接橫向停車空間14并垂直于停車空間縱向軸線或停車空間縱向方向19延伸。機(jī)動車輛I在道路18上根據(jù)箭頭指示20移動且經(jīng)過橫向停車空間14。關(guān)于停車輔助系統(tǒng)2對橫向停車空間14的檢測，現(xiàn)在基本上提供兩個實施例:一方面，停車空間14可在經(jīng)過期間通過控制裝置3檢測兩個柱子15a、15b并評估柱子15a、15b之間的距離而被檢測。另一方面，停車空間14可還在機(jī)動車輛I靜止和/或接近停車空間14時基于柱子15a、15b被檢測。如果在之后的時間點T2時機(jī)動車輛I處于位置11，其中，例如，機(jī)動車輛I的后部指向橫向停車空間14，由此，兩個柱子15a、15b可還在靜止時基于距離傳感器5的距離值被檢測，且橫向停車空間14可被識別。所述至少半自動停車操作則可從位置II開始。
[0047]如果控制裝置3檢測到橫向停車空間14，該檢測被以信號告知駕駛員。駕駛員現(xiàn)在具有激活所述至少半自主停車操作或拒絕該激活的可能性。由此，在駕駛員在輸入裝置處執(zhí)行相應(yīng)的確認(rèn)輸入的條件下，停車操作通過停車輔助系統(tǒng)2執(zhí)行。停車操作的激活被相應(yīng)地以信號告知。用于激活停車操作的另一預(yù)先條件可還涉及機(jī)動車輛靜止和/或預(yù)確定擋位被接合，即特別是在用于向后停車的倒擋和/或用于向前停車的一擋。
[0048]獨立于如何檢測橫向停車空間14，控制裝置3計算停車軌跡21(其僅在圖2中示意性地示出)，機(jī)動車輛I沿著該停車軌跡可通過進(jìn)入側(cè)22沒有碰撞地停入到橫向停車空間14中，其中，進(jìn)入側(cè)22沿停車空間縱向方向19與后界限17或后側(cè)16相對。關(guān)于停車軌跡21的確定，還有多個可行場景:如果后界限17被控制裝置3在當(dāng)前位置II檢測到一一例如基于距離值和/或基于圖像數(shù)據(jù)，由此，后界限17可已經(jīng)在停車軌跡21的第一次計算中被考慮。停車軌跡21被確定，從而機(jī)動車輛I在停車空間14中的目標(biāo)位置(S卩，停車位置)中的目標(biāo)取向垂直于后界限17取向且由此平行于停車空間縱向方向19取向。如果后界限17還不能在時間點T2或位置II被檢測到，則停車軌跡21可首先僅基于柱子15a、15b被確定至少直至中間位置。一旦后界限17在停車期間被檢測到，初始確定的停車軌跡21可被矯正和/或完成直至目標(biāo)位置。
[0049]可選地，停車軌跡21可還被設(shè)置為使得，機(jī)動車輛I通過多次移動停入到橫向停車空間14中。之后可還添加進(jìn)一步步驟即，在停車期間添加如果基于當(dāng)前環(huán)境?目息檢測到?jīng)]有碰撞地終結(jié)停車操作僅通過一次移動不可能且必須執(zhí)行停車軌跡21的矯正的話。
[0050]獨立于何時后界限17被實際檢測到，傳感器裝置4可連續(xù)地捕獲環(huán)境信息，且控制裝置3可基于相應(yīng)的當(dāng)前環(huán)境信息連續(xù)地檢查是否需要初始計算的停車軌跡21的矯正。在此，控制裝置3例如檢查橫向停車空間14的初始假定位置和基于當(dāng)前環(huán)境信息確定的位置之間的差是否超過預(yù)設(shè)定臨界值。如果超過臨界值，則可矯正停車軌跡21。如果基于環(huán)境信息檢測到新的障礙物，其沒有在初始停車軌跡21的初始計算中被考慮，則也可實現(xiàn)停車軌跡21的矯正。
[0051]由此，停車軌跡21的連續(xù)矯正意味著，機(jī)動車輛I可至少以半自主的方式“感覺其自己的”進(jìn)入橫向停車空間的“路”，而沒有碰撞。重要的是，目標(biāo)取向或機(jī)動車輛I在目標(biāo)位置的取向基于界限17設(shè)定，特別是垂直于后界限17。這意味著，在橫向停車空間14中的目標(biāo)位置中，車輛縱向軸線23與后界限17形成直角，或平行于停車空間縱向方向19取向。
[0052]在圖3中，顯示了一種情景，其中，機(jī)動車輛I向前停入到橫向停車空間14中，橫向停車空間14的后界限17由護(hù)欄構(gòu)成。橫向停車空間14僅由單個柱子15側(cè)向地界定。還在此，機(jī)動車輛I在目標(biāo)位置中的目標(biāo)取向不能基于側(cè)向物體設(shè)定，因為橫向停車空間14沒有通過細(xì)長或伸長的物體側(cè)向地界定。在此，停車空間14基于柱子15被檢測，可選地還基于后界限17被檢測。該檢測可在經(jīng)過橫向停車空間14時和在靜止和/或接近停車空間14(且由此沒有之前的經(jīng)過)時實現(xiàn)。在根據(jù)圖3的情景中，特別有利的是，后界限17可已經(jīng)被提早檢測至IJ，且特別地可還用于檢測橫向停車空間14。這可特別地基于所述至少一個攝像頭8的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行。
[0053]還在根據(jù)圖3的情景中，從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置或至少進(jìn)入中間位置的停車軌跡21被確定。在停車期間該停車軌跡21可還通過考慮相應(yīng)當(dāng)前環(huán)境信息而被連續(xù)地矯正。在目標(biāo)位置中的目標(biāo)取向的確定基于后界限17實現(xiàn)。
[0054]停車軌跡21的連續(xù)矯正證明是有利的，特別是還在根據(jù)圖4的情景中，其中，橫向停車空間14通過柱子15a、15b側(cè)向地界定，它們沿停車空間縱向方向19定位在不同水平上。在橫向停車空間14的檢測中——特別地在經(jīng)過期間——首先僅在此捕獲橫向停車空間14的寬度，該寬度垂直于停車空間縱向方向19。柱子15a、15b的確切位置則可僅在停車操作期間捕獲，可選地可以矯正停車軌跡21?？蛇x地，停車操作可在此通過多次移動終結(jié)。如在其他情景中，在此也是，針對目標(biāo)位置的目標(biāo)取向基于后界限17被確定，從而車輛縱向軸線23平行于停車空間縱向方向19延伸。
[0055]如果橫向停車空間14通過細(xì)長或伸長的物體(其也允許設(shè)定目標(biāo)取向)被側(cè)向地界定，且由此沿停車空間橫向方向界定，則可還通過控制裝置3進(jìn)行檢查。這樣的情景例如在圖5中示出。在此，橫向停車空間14一方面通過細(xì)長物體24(在此為壁)且另一方面通過柱子15側(cè)向地界定。在此，停車空間14通過控制裝置3基于細(xì)長物體24和柱子15以及可選地基于后界限17被檢測。在設(shè)定針對目標(biāo)位置的目標(biāo)取向中，細(xì)長物體24和/或后界限17被考慮。為了在根據(jù)圖5的情景中將機(jī)動車輛I停入到橫向停車空間14中，可確定多次移動停車軌跡。停車操作可例如以至少三次移動終結(jié)。還在此，可基于相應(yīng)當(dāng)前環(huán)境信息連續(xù)地矯正和/或完成停車軌跡。
【主權(quán)項】
1.一種用于通過機(jī)動車輛(I)的停車輔助系統(tǒng)(2)執(zhí)行機(jī)動車輛(I)進(jìn)入橫向停車空間(14)的停車操作的方法，其中，關(guān)于機(jī)動車輛(I)的環(huán)境(9)的環(huán)境信息被停車輔助系統(tǒng)(2)的傳感器裝置(4)捕獲，且橫向停車空間(14)通過停車輔助系統(tǒng)(2)的控制裝置(3)取決于該環(huán)境信息被檢測，控制信號(11)至少傳送至機(jī)動車輛(I)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(10)，借此，機(jī)動車輛(I)從當(dāng)前位置被引導(dǎo)通過橫向停車空間(14)的進(jìn)入側(cè)(22)而進(jìn)入到橫向停車空間(14)， 其特征在于， 基于所述環(huán)境信息，后界限(17)通過停車輔助系統(tǒng)(2)被檢測，所述后界限(17)沿停車空間縱向方向(19)在與進(jìn)入側(cè)(22)相對的后側(cè)(16)界定所述橫向停車空間(14)，且基于所述后界限(17)確定機(jī)動車輛(I)針對在該橫向停車空間(14)中的目標(biāo)位置的目標(biāo)取向。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目標(biāo)取向被確定為使得，在目標(biāo)位置中，車輛縱向軸線(23)與后界限(17)形成80°至100°的值范圍的角，特別地形成85°至95°的值范圍的角。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 細(xì)長物體，特別是護(hù)欄和/或壁，作為后界限(17)被檢測。4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法， 其特征在于， 應(yīng)用于地面的標(biāo)記作為后界限(17)被檢測。5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法， 其特征在于， 通過控制裝置(3)基于所述環(huán)境信息檢查所述橫向停放空間(14)是否通過側(cè)向物體(24)沿停車空間橫向方向被界定，所述側(cè)向物體能夠確定目標(biāo)取向，且: -如果側(cè)向物體(24)被檢測到，所述目標(biāo)取向基于后界限(17)和/或基于側(cè)向物體(24)被確定，和 -如果能夠確定目標(biāo)取向的側(cè)向物體(24)沒有被檢測到，所述目標(biāo)取向僅基于后界限(17)確定。6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法， 其特征在于， 在停車操作通過駕駛員在輸入裝置處執(zhí)行的確認(rèn)輸入被控制裝置(3)接收的條件下，停車操作通過停車輔助系統(tǒng)(2)執(zhí)行，停車操作通過駕駛員在輸入裝置處執(zhí)行的確認(rèn)輸入被控制裝置(3)接收而被激活。7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法， 其特征在于， 通過控制裝置(3)，在當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的從當(dāng)前位置至少至中間位置的停車軌跡(21)被確定，且沿被確定的停車軌跡(21)引導(dǎo)機(jī)動車輛(I)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法， 其特征在于， 如果橫向停車空間(14)基于至少一個沿停車空間橫向方向側(cè)向地界定橫向停車空間(14)的界限(15、25)被檢測到，且后界限(17)僅在跨過停車軌跡(21)被檢測到，則在檢測后界限(17)之后，停車軌跡(21)被控制裝置(3)基于當(dāng)前環(huán)境信息被矯正和/或完成。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法， 其特征在于， 在停車操作期間，停車軌跡(21)通過控制裝置(3)基于當(dāng)前環(huán)境信息被矯正，特別是被連續(xù)矯正。10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法， 其特征在于， 通過至少一個距離傳感器(5)捕獲的距離值作為所述環(huán)境信息，特別地通過多個距離傳感器(5)捕獲的距離值作為所述環(huán)境信息。11.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法， 其特征在于， 通過攝像頭(8)捕獲圖像數(shù)據(jù)作為所述環(huán)境信息。12.—種用于執(zhí)行機(jī)動車輛(I)進(jìn)入橫向停車空間(14)的停車操作的停車輔助系統(tǒng)(2)，包括傳感器裝置(4)，其用于捕獲關(guān)于機(jī)動車輛(I)的環(huán)境(9)的環(huán)境信息，且包括控制裝置(3)，其適于取決于該環(huán)境信息來檢測橫向停車空間(14)，并將控制信號(11)至少傳送至機(jī)動車輛(I)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(10)，借此，機(jī)動車輛(I)從當(dāng)前位置被引導(dǎo)通過橫向停車空間(14)的進(jìn)入側(cè)(22)而進(jìn)入到橫向停車空間(14)， 其特征在于， 所述控制裝置(3)適于基于所述環(huán)境信息檢測后界限(17)，所述后界限(17)沿停車空間縱向方向(19)在與進(jìn)入側(cè)(22)相對的后側(cè)(16)界定橫向停車空間(14)，且適于基于所述后界限(17)確定機(jī)動車輛(I)針對在橫向停車空間(14)中的目標(biāo)位置的目標(biāo)取向。13.—種機(jī)動車輛(I)，具有根據(jù)權(quán)利要求12所述的停車輔助系統(tǒng)(2)。
【文檔編號】B62D15/02GK106029473SQ201480075826
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2014年11月19日
【發(fā)明人】M.特爾克斯, T.蓋革, J.K.F.利希滕哈根
【申請人】法雷奧開關(guān)和傳感器有限責(zé)任公司, 大眾汽車有限公司