用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的方法和停車輔助裝置的制造方法
【專利說明】用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的方法和停車輔助裝置 陽ooU 說明書
[0002] 本發(fā)明設(shè)及一種用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的方法，并且設(shè)及一種停車輔助裝 置。
[0003] 在沒有駕駛員正在機(jī)動(dòng)車輛上的情況下，今后在市場(chǎng)上可買到的停車輔助裝置允 許停車過程的自動(dòng)執(zhí)行。運(yùn)樣的停車輔助裝置通常具有多個(gè)用于監(jiān)控車輛的環(huán)境的傳感 器，其中生成用于車輛的縱向控制（通過驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)器的激活和換擋桿的定位）和車輛的橫 向控制（通過轉(zhuǎn)向）的設(shè)定點(diǎn)值。
[0004] 運(yùn)里在實(shí)踐中發(fā)生的問題是，在某些情況下可W發(fā)生"卡住"情況，運(yùn)取決于各個(gè) 停車位的條件，例如，在此情況下，在停車過程中或在離開停車位的過程中各個(gè)車輛變得喪 失機(jī)動(dòng)性并且通過停車輔助裝置的輔助中斷，其中，在適當(dāng)情況下一-例如在遙控停車的 情況下一-，在沒有被提供的補(bǔ)救措施的任何可能性的情況下阻止駕駛員的進(jìn)入可能性。
[0005] 在實(shí)踐中發(fā)生的更多問題可W由W下事實(shí)產(chǎn)生：不同的車輛W不同的方式對(duì)在控 制過程中設(shè)置的上述設(shè)定點(diǎn)值作出反應(yīng)，運(yùn)可能是例如由于單獨(dú)部件（例如制動(dòng)器或發(fā)動(dòng) 機(jī)）的磨損、由于已經(jīng)發(fā)生的環(huán)境條件的變化或由于各個(gè)車輛的不同裝備水平（例如，在發(fā) 動(dòng)機(jī)、制動(dòng)襯片、輪胎尺寸等方面）。在運(yùn)樣的情況下，相應(yīng)變化的不同組合可W導(dǎo)致車輛對(duì) 分別預(yù)先限定的設(shè)定點(diǎn)值的反應(yīng)的偏差。
[0006] 關(guān)于現(xiàn)有技術(shù)，通過示例僅對(duì)專利文獻(xiàn)DE 10 2007 004 972 A1、DE 10 2008 027 689 A1 和 DE 10 2009 025 328 A1 做出參考。
[0007] 本發(fā)明的目的是使用于輔助操縱過程的方法和停車輔助裝置可用，停車輔助裝置 允許操縱過程的更可靠的執(zhí)行同時(shí)避免或減輕上面所描述的問題。
[000引運(yùn)個(gè)目的是通過根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求1的特征的方法和根據(jù)并列權(quán)利要求8的特征 的停車輔助裝置來實(shí)現(xiàn)。
[0009] 在根據(jù)本發(fā)明的用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的方法中，其中機(jī)動(dòng)車輛的運(yùn)動(dòng)的 縱向和橫向控制是根據(jù)行駛方向、速度和/或轉(zhuǎn)向角的預(yù)先限定的設(shè)定點(diǎn)值來執(zhí)行，W便 自動(dòng)地執(zhí)行操縱過程，存儲(chǔ)運(yùn)些設(shè)定點(diǎn)值中的至少一部分W及存儲(chǔ)時(shí)間順序，在操縱過程 中W時(shí)間順序預(yù)先限定設(shè)定點(diǎn)值。
[0010] 本發(fā)明特別是基于W時(shí)間順序存儲(chǔ)在通過停車輔助裝置的操縱過程的輔助期間 分別設(shè)置的設(shè)定點(diǎn)值的構(gòu)思。在到達(dá)各個(gè)車輛的"卡住"位置的情況下，憑借W相反的順序 處理相應(yīng)的設(shè)定點(diǎn)值的事實(shí)，運(yùn)提供了允許從運(yùn)個(gè)位置離開或返回的可能性，結(jié)果是車輛 可W再次擺脫相應(yīng)的卡住情況。在運(yùn)樣的情況下，車輛遵循相同的路線，車輛W該路線進(jìn)入 各種情況直到例如通過使用停車傳感器檢測(cè)到不再存在運(yùn)樣的"卡住"情況。
[0011] 除擺脫車輛的卡住情況的可能性之外，存在本發(fā)明的另一個(gè)有利的應(yīng)用基本上在 于：在特定路徑或軌跡的跟蹤期間的任何誤差的更好預(yù)測(cè)或估算使任何停車操縱成為可 能，結(jié)果是相應(yīng)地在控制期間預(yù)先限定的設(shè)定點(diǎn)值也可W通過使運(yùn)樣的故障減到最少來優(yōu) 化。相應(yīng)的優(yōu)化可W存儲(chǔ)在停車輔助裝置中并且在隨后的或未來的停車操縱期間用作初始 設(shè)置。
[0012] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，存儲(chǔ)W根據(jù)已存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值使從在操縱過程中產(chǎn)生的車輛位 置離開成為可能運(yùn)樣的方式發(fā)生。
[0013] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，為了從在操縱過程中產(chǎn)生的車輛位置離開，W與已存儲(chǔ)的時(shí)間 順序相反的順序預(yù)先限定已存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值。
[0014] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，對(duì)駕駛員輸入作出反應(yīng)，通過W與已存儲(chǔ)的時(shí)間順序相反的順 序預(yù)先限定已存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值來執(zhí)行從在操縱過程中產(chǎn)生的車輛位置的離開。
[0015] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，已存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值是行駛方向、速度或轉(zhuǎn)向角的設(shè)定點(diǎn)值。
[0016] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)已存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值，執(zhí)行在W后的重新操縱過程中預(yù)先限 定的設(shè)定點(diǎn)值的調(diào)整。
[0017] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如果在操縱過程中引起的相對(duì)于由縱向和橫向控制產(chǎn)生的車輛 位置的誤差高于預(yù)先限定的闊值，則執(zhí)行運(yùn)個(gè)調(diào)整。
[0018] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，通過考慮表征車輛的狀態(tài)的至少一個(gè)參數(shù)來執(zhí)行運(yùn)個(gè)調(diào)整。
[0019] 本發(fā)明也設(shè)及用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的停車輔助裝置，其中機(jī)動(dòng)車輛的運(yùn) 動(dòng)的縱向和橫向控制可W根據(jù)行駛方向、速度和/或轉(zhuǎn)向角的預(yù)先限定的設(shè)定點(diǎn)值來執(zhí) 行，W便自動(dòng)地執(zhí)行操縱過程，其中停車輔助裝置配置成執(zhí)行具有上面所描述的特征的方 法。
[0020] 關(guān)于停車輔助裝置的優(yōu)勢(shì)和有利改進(jìn)，對(duì)與根據(jù)本發(fā)明的方法有關(guān)的上述陳述做 出參考。
[0021] 本發(fā)明的更多改進(jìn)可W在說明書和從屬權(quán)利要求中獲得。
[0022] 本發(fā)明將在下面參考附圖中所示的示例性實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)地解釋，在附圖中：
[0023] 圖1示出解釋根據(jù)本發(fā)明的裝置的重要部件的示意性概況圖；W及
[0024] 圖2示出解釋在本發(fā)明的執(zhí)行期間發(fā)生的示例性情況的示意圖。 陽0巧]在下面的文本中，參考圖1中的示意性概況圖，解釋根據(jù)本發(fā)明的裝置的最初重 要部件。
[00%] 根據(jù)圖1，" 1"表示使用根據(jù)本發(fā)明的停車輔助裝置要停車的車輛，其中由"3"表 示的停車輔助裝置能夠在自主操縱過程中執(zhí)行車輛1的橫向和縱向控制。
[0027] 由停車輔助裝置3設(shè)計(jì)的軌跡是由"2"表示，其中示出多個(gè)點(diǎn)A、B、C···，在每個(gè)點(diǎn) 發(fā)生控制所基于的設(shè)定點(diǎn)值的變化。此外，車輛1的相應(yīng)反應(yīng)即實(shí)際描述的車輛1的軌跡 2 '是由虛線表示。
[0028] 數(shù)據(jù)提取裝置4和存儲(chǔ)單元5用于順序地提取或存儲(chǔ)在點(diǎn)A到F的上述設(shè)定點(diǎn)值 和車輛的相應(yīng)反應(yīng)（對(duì)應(yīng)于點(diǎn)A '到F ')，其中甚至當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉時(shí)也保持存儲(chǔ)。在運(yùn) 樣的情況下，各個(gè)最后的條目也對(duì)應(yīng)于由車輛1最后執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)。示例性數(shù)據(jù)塊在表1中 詳細(xì)說明。 陽0巧]表1 :
[0030]
[0031] "6"表示用于檢測(cè)卡住情況的裝置。運(yùn)個(gè)裝置6特別是用于輔助停車輔助裝置3， 使得在車輛1的卡住情況的存在期間，合適的等效設(shè)定點(diǎn)值可用于擺脫卡住情況。
[0032] 圖2示出示例性情況的示意圖，在示例性情況中，車輛1沿著軌跡20在根據(jù)縱向 和橫向控制所基于的設(shè)定點(diǎn)值的點(diǎn)或位置B和A '之間移動(dòng)。假定車輛運(yùn)動(dòng)停止在特定點(diǎn) A，因?yàn)檐囕v1檢測(cè)到"卡住"情況21。運(yùn)導(dǎo)致車輛1不能夠移動(dòng)到點(diǎn)A'。為了克服運(yùn)種情 況或?yàn)榱私鉀Q問題，停車輔助裝置3從已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)塊檢索控制所基于的設(shè)定點(diǎn)值R、VI、 A1的組（在此情況下R表示方向"反向"并且在此情況下VI和A1分別象征速度和轉(zhuǎn)向角 的值）。停車輔助裝置然后反轉(zhuǎn)行駛方向并且使用設(shè)定點(diǎn)值D、VI、A1 (在此情況下D表示 方向"向前"）作為控制過程的"新"的設(shè)定點(diǎn)值。
[0033] 在適當(dāng)情況下，在執(zhí)行運(yùn)種方法之前，由駕駛員要求確認(rèn)是可能的，或克服卡住情 況的請(qǐng)求可W由駕駛員自己發(fā)出。
[0034] 車輛1然后機(jī)動(dòng)脫離卡住情況返回到位置B。在運(yùn)個(gè)位置，解除"卡住"情況，結(jié)果 是停車操縱可W通過使用停車輔助裝置來結(jié)束或完成。
[0035] "7"表示用于生成相應(yīng)改進(jìn)的設(shè)定點(diǎn)值的單元。例如，如果相對(duì)于車輛位置引起的 誤差高于特定闊值，則單元7用于分析由實(shí)際的車輛反應(yīng)導(dǎo)致或引起的誤差并且用于執(zhí)行 用作控制過程的基礎(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值的相應(yīng)調(diào)整。
[0036] 在運(yùn)樣的情況下，根據(jù)當(dāng)前的車輛狀態(tài)（例如，通過考慮相對(duì)舊的制動(dòng)襯片、不足 的輪胎壓力、相對(duì)舊的發(fā)動(dòng)機(jī)或超載的車輛），可W發(fā)生單元7的調(diào)整。運(yùn)里根據(jù)設(shè)定點(diǎn)值 的生成實(shí)現(xiàn)的改進(jìn)可W由停車輔助裝置3考慮。結(jié)果，W運(yùn)種方式，更精確的或精細(xì)的設(shè)定 點(diǎn)值的生成可W因此在任何未來的停車操縱中執(zhí)行，W便在每種情況下能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)車輛的 狀態(tài)的最佳可能的調(diào)整。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的方法，其中所述機(jī)動(dòng)車輛的運(yùn)動(dòng)的縱向控制和 橫向控制是根據(jù)行駛方向、速度和/或轉(zhuǎn)向角的預(yù)先限定的設(shè)定點(diǎn)值來執(zhí)行，以便自動(dòng)的 執(zhí)行所述操縱過程， 其中 存儲(chǔ)這些設(shè)定點(diǎn)值中的至少一部分以及存儲(chǔ)時(shí)間順序，在所述操縱過程中以所述時(shí)間 順序預(yù)先限定所述設(shè)定點(diǎn)值。2. 如權(quán)利要求1所述的方法， 其中 執(zhí)行所述存儲(chǔ)使得根據(jù)已存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值使從在所述操縱過程中產(chǎn)生的車輛位置離 開成為可能。3. 如權(quán)利要求2所述的方法， 其中 為了從在所述操縱過程中產(chǎn)生的所述車輛位置離開，以與已存儲(chǔ)的時(shí)間順序相反的順 序預(yù)先限定所述已存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值。4. 如權(quán)利要求2或3所述的方法， 其中 對(duì)駕駛員輸入作出反應(yīng)，通過以與所述已存儲(chǔ)的時(shí)間順序相反的順序預(yù)先限定所述已 存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值來執(zhí)行從在所述操縱過程中產(chǎn)生的所述車輛位置的離開。5. 如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中 根據(jù)所述已存儲(chǔ)的設(shè)定點(diǎn)值，執(zhí)行在以后的操縱過程中預(yù)先限定的設(shè)定點(diǎn)值的調(diào)整。6. 如權(quán)利要求5所述的方法， 其中 如果在操縱過程中引起的相對(duì)于由所述縱向控制和所述橫向控制產(chǎn)生的所述車輛位 置的誤差高于預(yù)先限定的閾值，則執(zhí)行所述調(diào)整。7. 如權(quán)利要求5或6所述的方法， 其中 通過考慮表征所述車輛狀態(tài)的至少一個(gè)參數(shù)來執(zhí)行所述調(diào)整。8. -種用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的停車輔助裝置，其中所述機(jī)動(dòng)車輛的運(yùn)動(dòng)的縱 向控制和橫向控制是根據(jù)行駛方向、速度和/或轉(zhuǎn)向角的預(yù)先限定的設(shè)定點(diǎn)值來執(zhí)行，以 便自動(dòng)地執(zhí)行所述操縱過程， 其中 所述停車輔助裝置配置成執(zhí)行如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的方法，并且涉及一種停車輔助裝置。在根據(jù)本發(fā)明的用于輔助機(jī)動(dòng)車輛的操縱過程的方法中，其中機(jī)動(dòng)車輛的運(yùn)動(dòng)的縱向和橫向控制是根據(jù)行駛方向、速度和/或轉(zhuǎn)向角的預(yù)先限定的設(shè)定點(diǎn)值來執(zhí)行，以便自動(dòng)地執(zhí)行操縱過程，存儲(chǔ)這些設(shè)定點(diǎn)值中的至少一部分以及存儲(chǔ)時(shí)間順序，在操縱過程中以時(shí)間順序預(yù)先限定設(shè)定點(diǎn)值。
【IPC分類】B60W40/12, B60W30/06, G05D1/02, B60W10/20
【公開號(hào)】CN105564428
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510713263
【發(fā)明人】弗雷德里克·斯蒂芬, 烏韋·古森, 克里斯托夫·阿恩特·德爾·哈比爾
【申請(qǐng)人】福特全球技術(shù)公司
【公開日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2015年10月28日
【公告號(hào)】DE102014221920A1, US20160114797