本發(fā)明涉及一種抓取機構(gòu)，尤其涉及一種鍛壓件抓取機構(gòu)，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

鍛壓是鍛造和沖壓的合稱，是利用鍛壓機械的錘頭、砧塊、沖頭或通過模具對坯料施加壓力，使之產(chǎn)生塑性變形，從而獲得所需形狀和尺寸的制件的成型加工方法。

在鍛壓領(lǐng)域中，需要對生產(chǎn)的鍛壓工件進行抓取，若是采用人工對工件進行抓取，帶有危險性，而且工作環(huán)境惡劣，現(xiàn)有的傳統(tǒng)抓取機構(gòu)不可靠，定位不準(zhǔn)確，而且工作效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠，定位準(zhǔn)確，工作效率高的一種鍛壓件抓取機構(gòu)。

為此本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、托持機構(gòu)和壓緊機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括與機器人Y軸末端連接的氣動擺缸，所述氣動擺缸的輸出軸下端安裝有連接板，所述托持機構(gòu)包括安裝在連接板下端的平行開閉氣爪，兩個平行開閉氣爪前端安裝有托桿，兩個托桿下端分別設(shè)有兩個托鉤，所述壓緊機構(gòu)包括安裝在連接板下端的氣缸，氣缸的活塞桿下端設(shè)有水平連接桿，所述水平連接桿的前端設(shè)有連接塊，所述連接塊的下端通過銷軸鉸接可轉(zhuǎn)動的壓桿，所述壓桿下方設(shè)有下模，下模上端面設(shè)有放置工件的模腔，模腔內(nèi)兩側(cè)設(shè)有可容納托鉤下端的凹槽。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述氣缸位于平行開閉氣爪后側(cè)，所述水平連接桿位于平行開閉氣爪的下方，所述壓桿位于兩個托桿中間豎直面上，所述連接塊位于同側(cè)兩個托鉤中間豎直面上。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述連接塊的下端設(shè)有連接槽，所述壓桿上端位于連接槽內(nèi)并通過銷軸與連接塊轉(zhuǎn)動連接。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述托鉤上端側(cè)面設(shè)有腰型孔，所述腰型孔通過螺栓與托桿連接。

本發(fā)明的優(yōu)點是：

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，定位準(zhǔn)確，運行穩(wěn)定可靠，代替人工抓取鍛壓工件，從而實現(xiàn)鍛壓加工的自動化，提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的立體圖。

圖3是圖1中A-A的剖視圖。

圖中1是氣動擺缸、2是連接板、3是平行開閉氣爪、4是托桿、5是托鉤、6是氣缸、7是水平連接桿、8是連接塊、9是銷軸、10是壓桿、11是下模、12是凹槽、13是腰型孔、14是螺栓。

具體實施方式

一種鍛壓件抓取機構(gòu)，包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、托持機構(gòu)和壓緊機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括與機器人Y軸末端連接的氣動擺缸1，所述氣動擺缸1的輸出軸下端安裝有連接板2，所述托持機構(gòu)包括安裝在連接板2下端的平行開閉氣爪3，兩個平行開閉氣爪3前端安裝有托桿4，兩個托桿4下端分別設(shè)有兩個托鉤5，所述壓緊機構(gòu)包括安裝在連接板2下端的氣缸6，氣缸6的活塞桿下端設(shè)有水平連接桿7，所述水平連接桿7的前端設(shè)有連接塊8，所述連接塊8的下端通過銷軸9鉸接可轉(zhuǎn)動的壓桿10，所述壓桿10下方設(shè)有下模11，下模11上端面設(shè)有放置工件的模腔，模腔內(nèi)兩側(cè)設(shè)有可容納托鉤5下端的凹槽12。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述氣缸6位于平行開閉氣爪3后側(cè)，所述水平連接桿7位于平行開閉氣爪3的下方，所述壓桿10位于兩個托桿4中間豎直面上，所述連接塊8位于同側(cè)兩個托鉤5中間豎直面上。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述連接塊8的下端設(shè)有連接槽，所述壓桿10上端位于連接槽內(nèi)并通過銷軸9與連接塊8轉(zhuǎn)動連接。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述托鉤5上端側(cè)面設(shè)有腰型孔13，所述腰型孔13通過螺栓14與托桿4連接。

在工作過程中，氣動擺缸通過連接板將平行開閉氣爪旋轉(zhuǎn)到工件位置，平行開閉氣爪前端通過托桿下端的托鉤將工件托起，連接板下端的氣缸通過水平連接桿帶動連接塊下端的壓桿對工件進行壓緊，防止工件在移動過程中發(fā)生移位，下模的上端面模腔內(nèi)兩側(cè)設(shè)有可容納托鉤下端的凹槽，便于托鉤進行托持，托鉤的側(cè)面與工件不接觸，確保不影響工件的定位。