本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)。

背景技術(shù)：

在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中，產(chǎn)品的輸送往往是通過(guò)傳動(dòng)帶進(jìn)行的，而不能夠在傳動(dòng)帶上直接對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行裝配加工；有時(shí)候需要將產(chǎn)品升起或是降落，而現(xiàn)有的生產(chǎn)線(xiàn)只是將半成品進(jìn)行傳輸，而不能單獨(dú)將半成品升起進(jìn)行加工，現(xiàn)有技術(shù)中的升降裝置都是通過(guò)氣缸直接縱向升降，對(duì)于質(zhì)量較大的物體，氣缸需要克服較大的阻力才能升降，容易損壞氣缸，整體設(shè)計(jì)還不夠合理。

為了對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，人們進(jìn)行了長(zhǎng)期的探索，提出了各種各樣的解決方案。例如，中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)公開(kāi)了一種組裝工作臺(tái)[申請(qǐng)?zhí)枺篊N201420245707.4]，它的桌面的四周邊緣上固定有擋油凸緣，桌面的中間部位有漏油孔，在桌面的中部的漏油孔的下面固定有儲(chǔ)油皿，在接近桌面的邊緣部分的下面固定有桌架，桌架的下端部固定有萬(wàn)向滾輪。

上述方案雖然在一定程度上解決了現(xiàn)有技術(shù)的不足，但是不能單獨(dú)將半成品升起進(jìn)行加工，整體設(shè)計(jì)還不夠合理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案：本機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)包括柔性工作臺(tái)，所述的柔性工作臺(tái)的兩端分別設(shè)有起落式平臺(tái)，其中一個(gè)起落式平臺(tái)的側(cè)部設(shè)有出料臺(tái)，所述的柔性工作臺(tái)的前后兩側(cè)分別設(shè)有若干能夠裝配產(chǎn)品的裝配機(jī)器人，所述的出料臺(tái)上設(shè)有出料斜面。通過(guò)柔性工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線(xiàn)上的輸送，位于一端的起落式平臺(tái)能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺(tái)，位于另一端的起落式平臺(tái)能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺(tái)上，通過(guò)出料斜面自動(dòng)滑落，本柔性工作臺(tái)不采用傳送帶進(jìn)行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線(xiàn)上的裝配和加工。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的柔性工作臺(tái)包括若干相互承接的柔性獨(dú)立單元工作臺(tái)，所述的柔性獨(dú)立單元工作臺(tái)包括支架，所述的支架上設(shè)有上層滾動(dòng)工作臺(tái)和下層滾動(dòng)工作臺(tái)，所述的上層滾動(dòng)工作臺(tái)上滾動(dòng)連接有物料供給中轉(zhuǎn)板，所述的下層滾動(dòng)工作臺(tái)上滾動(dòng)連接有物料供給中轉(zhuǎn)板，所述的支架上固定連接有位于上層滾動(dòng)工作臺(tái)和下層滾動(dòng)工作臺(tái)之間的第一頂起機(jī)構(gòu)，所述的上層滾動(dòng)工作臺(tái)上開(kāi)有供第一頂起機(jī)構(gòu)縱向伸出的第一開(kāi)口。產(chǎn)品設(shè)置在物料供給中轉(zhuǎn)板上，物料供給中轉(zhuǎn)板能夠在上層滾動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)，物料供給中轉(zhuǎn)板通過(guò)起落式平臺(tái)進(jìn)入到下層滾動(dòng)工作臺(tái)上，從而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線(xiàn)上的流轉(zhuǎn)，更具體地說(shuō)，第一頂起機(jī)構(gòu)能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，利于產(chǎn)品的加工，靈活性強(qiáng)，通過(guò)滾動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)物料供給中轉(zhuǎn)板的移動(dòng)。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的支架包括相互平行的上橫支桿和相互平行設(shè)置的下橫支桿，所述的上橫支桿之間通過(guò)若干水平設(shè)置的滾動(dòng)桿相連接，所述的下橫支桿之間通過(guò)若干水平設(shè)置的滾動(dòng)桿相連接，所述的滾動(dòng)桿包括長(zhǎng)滾動(dòng)分桿和短滾動(dòng)分桿，所述的長(zhǎng)滾動(dòng)分桿的兩端分別與上橫支桿或者下橫支桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的短滾動(dòng)分桿的一端分別與上橫支桿或者下橫支桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的短滾動(dòng)分桿位于上層滾動(dòng)工作臺(tái)中部，且短滾動(dòng)分桿的另一端圍成第一開(kāi)口。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的物料供給中轉(zhuǎn)板包括上物料分板和下物料分板，所述的上物料分板的中部開(kāi)有將上物料分板一分為二的中間槽。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的上橫支桿和下橫支桿相互平行設(shè)置，且上橫支桿和下橫支桿之間通過(guò)豎直設(shè)置的支撐桿相連接，所述的支撐桿之間設(shè)有水平設(shè)置的加強(qiáng)桿。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的下層滾動(dòng)工作臺(tái)上設(shè)有高于物料供給中轉(zhuǎn)板的支撐臺(tái)板，所述的第一頂起機(jī)構(gòu)固定在支撐臺(tái)板上，所述的第一頂起機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)置的第一頂起板，所述的第一頂起板與第一氣缸相連接。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的起落式平臺(tái)包括工作臺(tái)和底板，所述的工作臺(tái)和底板之間通過(guò)升降支撐結(jié)構(gòu)相連接，所述的升降支撐結(jié)構(gòu)與水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，且當(dāng)水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)升降支撐結(jié)構(gòu)時(shí)工作臺(tái)縱向移動(dòng)，所述的工作臺(tái)的下部連接有第二頂起機(jī)構(gòu)，且工作臺(tái)上開(kāi)有供第二頂起機(jī)構(gòu)縱向伸出的第二開(kāi)口。水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是水平推動(dòng)升降支撐結(jié)構(gòu)使得升降支撐結(jié)構(gòu)的高度發(fā)生變化來(lái)實(shí)現(xiàn)起落式平臺(tái)的升降，即通過(guò)水平推動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)縱向升降，利于減小水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)升降過(guò)程中受到的阻力，延長(zhǎng)使用壽命，第二頂起機(jī)構(gòu)能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，靈活性強(qiáng)，更具體地說(shuō)，通過(guò)水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)水平推動(dòng)第一升降桿和第二升降桿的下端移動(dòng)，第一升降桿和第二升降桿的縱向高度發(fā)生變化，從而改變起落式平臺(tái)升降。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的升降支撐結(jié)構(gòu)包括分別設(shè)于工作臺(tái)和底板兩側(cè)的側(cè)支撐桿組件，所述的側(cè)支撐桿組件包括交叉設(shè)置且中部相互鉸接的第一升降桿和第二升降桿，所述的第一升降桿的兩端分別與工作臺(tái)和底板滑動(dòng)連接，所述的第二升降桿的兩端分別與工作臺(tái)和底板滑動(dòng)連接。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的第一升降桿和第二升降桿之間設(shè)有與水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接的推動(dòng)桿，所述的工作臺(tái)的下端面上設(shè)有線(xiàn)性滑軌，所述的底板的上端面上設(shè)有線(xiàn)性滑軌，所述的第一升降桿的兩端分別鉸接有與線(xiàn)性滑軌相配合的滑動(dòng)塊，所述的第二升降桿的兩端分別鉸接有與線(xiàn)性滑軌相配合的滑動(dòng)塊。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)中，所述的裝配機(jī)器人包括底座，所述的底座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)座，所述的驅(qū)動(dòng)座通過(guò)擺動(dòng)桿與裝配機(jī)械臂相連接，所述的擺動(dòng)桿的下端與驅(qū)動(dòng)座相鉸接，擺動(dòng)桿的上端與裝配機(jī)械臂相鉸接。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)在于：通過(guò)柔性工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線(xiàn)上的輸送，位于一端的起落式平臺(tái)能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺(tái)，位于另一端的起落式平臺(tái)能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺(tái)上，通過(guò)出料斜面自動(dòng)滑落，本柔性工作臺(tái)不采用傳送帶進(jìn)行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線(xiàn)上的裝配和加工，通過(guò)第一頂起機(jī)構(gòu)和第二頂起機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的局部頂起，利于產(chǎn)品的局部裝配和加工。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型提供的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型提供的柔性獨(dú)立單元工作臺(tái)的一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型提供的柔性獨(dú)立單元工作臺(tái)的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型提供的柔性獨(dú)立單元工作臺(tái)的再一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實(shí)用新型提供的起落式平臺(tái)的一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本實(shí)用新型提供的起落式平臺(tái)的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本實(shí)用新型提供的裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，柔性工作臺(tái)1、起落式平臺(tái)2、出料臺(tái)3、裝配機(jī)器人4、出料斜面5、柔性獨(dú)立單元工作臺(tái)6、支架7、上層滾動(dòng)工作臺(tái)8、下層滾動(dòng)工作臺(tái)9、物料供給中轉(zhuǎn)板10、第一頂起機(jī)構(gòu)11、第一開(kāi)口12、上橫支桿13、下橫支桿14、長(zhǎng)滾動(dòng)分桿15、短滾動(dòng)分桿16、上物料分板17、下物料分板18、中間槽19、支撐桿20、加強(qiáng)桿21、支撐臺(tái)板22、第一頂起板23、第一氣缸24、工作臺(tái)25、底板26、水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)27、第二頂起機(jī)構(gòu)28、第一升降桿29、第二升降桿30、推動(dòng)桿31、線(xiàn)性滑軌32、滑動(dòng)塊33、底座34、驅(qū)動(dòng)座35、擺動(dòng)桿36、裝配機(jī)械臂37。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1-7所示，本機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線(xiàn)包括柔性工作臺(tái)1，柔性工作臺(tái)1的兩端分別設(shè)有起落式平臺(tái)2，其中一個(gè)起落式平臺(tái)2的側(cè)部設(shè)有出料臺(tái)3，柔性工作臺(tái)1的前后兩側(cè)分別設(shè)有若干能夠裝配產(chǎn)品的裝配機(jī)器人4，出料臺(tái)3上設(shè)有出料斜面5。通過(guò)柔性工作臺(tái)1實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線(xiàn)上的輸送，位于一端的起落式平臺(tái)2能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺(tái)1，位于另一端的起落式平臺(tái)2能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺(tái)3上，通過(guò)出料斜面5自動(dòng)滑落，本柔性工作臺(tái)1不采用傳送帶進(jìn)行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線(xiàn)上的裝配和加工。

其中，柔性工作臺(tái)1包括若干相互承接的柔性獨(dú)立單元工作臺(tái)6，柔性獨(dú)立單元工作臺(tái)6包括支架7，支架7上設(shè)有上層滾動(dòng)工作臺(tái)8和下層滾動(dòng)工作臺(tái)9，上層滾動(dòng)工作臺(tái)8上滾動(dòng)連接有物料供給中轉(zhuǎn)板10，下層滾動(dòng)工作臺(tái)9上滾動(dòng)連接有物料供給中轉(zhuǎn)板10，支架7上固定連接有位于上層滾動(dòng)工作臺(tái)8和下層滾動(dòng)工作臺(tái)9之間的第一頂起機(jī)構(gòu)11，上層滾動(dòng)工作臺(tái)8上開(kāi)有供第一頂起機(jī)構(gòu)11縱向伸出的第一開(kāi)口12。產(chǎn)品設(shè)置在物料供給中轉(zhuǎn)板10上，物料供給中轉(zhuǎn)板10能夠在上層滾動(dòng)工作臺(tái)8移動(dòng)，物料供給中轉(zhuǎn)板10通過(guò)起落式平臺(tái)2進(jìn)入到下層滾動(dòng)工作臺(tái)9上，從而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線(xiàn)上的流轉(zhuǎn)，更具體地說(shuō)，第一頂起機(jī)構(gòu)11能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，利于產(chǎn)品的加工，靈活性強(qiáng)，通過(guò)滾動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)物料供給中轉(zhuǎn)板10的移動(dòng)。更具體地說(shuō)，支架7包括相互平行的上橫支桿13和相互平行設(shè)置的下橫支桿14，上橫支桿13之間通過(guò)若干水平設(shè)置的滾動(dòng)桿相連接，下橫支桿14之間通過(guò)若干水平設(shè)置的滾動(dòng)桿相連接，滾動(dòng)桿包括長(zhǎng)滾動(dòng)分桿15和短滾動(dòng)分桿16，長(zhǎng)滾動(dòng)分桿15的兩端分別與上橫支桿13或者下橫支桿14轉(zhuǎn)動(dòng)連接，短滾動(dòng)分桿16的一端分別與上橫支桿13或者下橫支桿14轉(zhuǎn)動(dòng)連接，短滾動(dòng)分桿16位于上層滾動(dòng)工作臺(tái)8中部，且短滾動(dòng)分桿16的另一端圍成第一開(kāi)口12。物料供給中轉(zhuǎn)板10包括上物料分板17和下物料分板18，上物料分板17的中部開(kāi)有將上物料分板17一分為二的中間槽19。上橫支桿13和下橫支桿14相互平行設(shè)置，且上橫支桿13和下橫支桿14之間通過(guò)豎直設(shè)置的支撐桿20相連接，支撐桿20之間設(shè)有水平設(shè)置的加強(qiáng)桿21。下層滾動(dòng)工作臺(tái)9上設(shè)有高于物料供給中轉(zhuǎn)板10的支撐臺(tái)板22，第一頂起機(jī)構(gòu)11固定在支撐臺(tái)板22上，第一頂起機(jī)構(gòu)11包括水平設(shè)置的第一頂起板23，第一頂起板23與第一氣缸24相連接。

其中，起落式平臺(tái)包括工作臺(tái)25和底板26，工作臺(tái)25和底板26之間通過(guò)升降支撐結(jié)構(gòu)相連接，升降支撐結(jié)構(gòu)與水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)27相連接，且當(dāng)水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)27推動(dòng)升降支撐結(jié)構(gòu)時(shí)工作臺(tái)25縱向移動(dòng)，工作臺(tái)25的下部連接有第二頂起機(jī)構(gòu)28，且工作臺(tái)25上開(kāi)有供第二頂起機(jī)構(gòu)28縱向伸出的第二開(kāi)口。水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)27是水平推動(dòng)升降支撐結(jié)構(gòu)使得升降支撐結(jié)構(gòu)的高度發(fā)生變化來(lái)實(shí)現(xiàn)起落式平臺(tái)的升降，即通過(guò)水平推動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)縱向升降，利于減小水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)27在驅(qū)動(dòng)升降過(guò)程中受到的阻力，延長(zhǎng)使用壽命，第二頂起機(jī)構(gòu)28能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，靈活性強(qiáng)，更具體地說(shuō)，通過(guò)水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)27水平推動(dòng)第一升降桿29和第二升降桿30的下端移動(dòng)，第一升降桿29和第二升降桿30的縱向高度發(fā)生變化，從而改變起落式平臺(tái)升降。升降支撐結(jié)構(gòu)包括分別設(shè)于工作臺(tái)25和底板26兩側(cè)的側(cè)支撐桿組件，側(cè)支撐桿組件包括交叉設(shè)置且中部相互鉸接的第一升降桿29和第二升降桿30，第一升降桿29的兩端分別與工作臺(tái)25和底板26滑動(dòng)連接，第二升降桿30的兩端分別與工作臺(tái)25和底板26滑動(dòng)連接。第一升降桿29和第二升降桿30之間設(shè)有與水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)27相連接的推動(dòng)桿31，工作臺(tái)25的下端面上設(shè)有線(xiàn)性滑軌32，底板26的上端面上設(shè)有線(xiàn)性滑軌32，第一升降桿29的兩端分別鉸接有與線(xiàn)性滑軌32相配合的滑動(dòng)塊33，第二升降桿30的兩端分別鉸接有與線(xiàn)性滑軌32相配合的滑動(dòng)塊33。

其中，裝配機(jī)器人4包括底座34，底座34上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)座35，驅(qū)動(dòng)座35通過(guò)擺動(dòng)桿36與裝配機(jī)械臂37相連接，擺動(dòng)桿36的下端與驅(qū)動(dòng)座35相鉸接，擺動(dòng)桿36的上端與裝配機(jī)械臂37相鉸接。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。