本實用新型涉及一種機械手，特別是一種應(yīng)用于車床的上下料機械手。

背景技術(shù)：

眾所周知，現(xiàn)有絕大部分工廠都是通過工人手動為車床上下料，工人需要將待加工的物料放置于車床上進行加工，當物料加工完畢后，又需要從車床上取下，在反復(fù)上下料過程中，工人的勞動強度大，不但容易導(dǎo)致工人疲倦，而且工人極容易因碰撞到機床而導(dǎo)致自身受傷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，同時可以自動為車床上下物料的機械手。

本實用新型為解決其技術(shù)問題而采用的技術(shù)方案是：

一種應(yīng)用于車床的上下料機械手，包括一支架，所述支架的上部設(shè)置有一X軸導(dǎo)軌，所述X軸導(dǎo)軌上活動設(shè)置一第一移動平臺，該第一移動平臺連接有驅(qū)動其沿著該X軸導(dǎo)軌來回移動的第一驅(qū)動機構(gòu)，所述第一移動平臺上水平設(shè)置有一垂直于所述X軸導(dǎo)軌的Y軸導(dǎo)軌；

所述Y軸導(dǎo)軌上活動設(shè)置有一第二移動平臺，所述第二移動平臺連接有一驅(qū)動其沿著所述Y軸導(dǎo)軌來回移動的第二驅(qū)動機構(gòu)，同時Y軸導(dǎo)軌上還設(shè)置有一沿垂直方向布置的Z軸導(dǎo)軌；

所述Z軸導(dǎo)軌上活動設(shè)置有一第三移動平臺，所述第三移動平臺連接有一驅(qū)動其沿著所述Z軸導(dǎo)軌來回移動的第三驅(qū)動機構(gòu)，同時第三移動平臺上設(shè)置有一用于夾取物料的治具。

作為上述技術(shù)方案的改進，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括一固定安裝于所述X軸導(dǎo)軌上的第一同步帶，同時該第一移動平臺上設(shè)置有第一驅(qū)動電機，該第一驅(qū)動電機的輸出軸處設(shè)置有用于與所述第一同步帶配合使用的第一同步輪。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括一固定安裝于所述第二移動平臺一側(cè)壁上的齒條，同時所述第一移動平臺上設(shè)置有第二驅(qū)動電機，所述第二驅(qū)動電機的輸出軸處設(shè)置有與所述齒條配合使用的驅(qū)動齒輪。

在本實用新型中，所述齒條為一斜齒條，同時驅(qū)動齒輪為一斜齒輪。

優(yōu)選地，所述第三驅(qū)動機構(gòu)包括固定設(shè)置于第三移動平臺一側(cè)壁上的第二同步帶，同時所述Y軸導(dǎo)軌上設(shè)置有第三驅(qū)動電機，所述第三驅(qū)動電機的輸出軸處設(shè)置有用于與所述第二同步帶配合使用的第二同步輪。

進一步，所述第三移動平臺上設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)氣缸，所述治具固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)臺上。

其中，所述支架由上支架和下支架相互拼接而成。

本實用新型的有益效果是：由于本實用新型通過采用上述的結(jié)構(gòu)，使得用于夾取物料的治具可以在X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌上隨意移動，進而實現(xiàn)治具在三維立體空間中隨意移動為車床上下物料，代替工人手動上下物料，既可以減輕工人的負擔(dān)，降低勞動強度，同時避免工人被車床所傷，保證了人身安全。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明。

圖1是本實用新型一優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型一優(yōu)選實施例另一個角度的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中A處的放大示意圖。

具體實施方式

參照圖1、圖 2，一種應(yīng)用于車床的上下料機械手，包括一支架10，所述支架10的上部設(shè)置有一X軸導(dǎo)軌20，在這里，優(yōu)選地，上述的X軸導(dǎo)軌20呈水平布置，所述X軸導(dǎo)軌20上活動設(shè)置一第一移動平臺21，該第一移動平臺21連接有驅(qū)動其沿著該X軸導(dǎo)軌20來回移動的第一驅(qū)動機構(gòu)22，所述第一移動平臺21上水平設(shè)置有一垂直于所述X軸導(dǎo)軌20的Y軸導(dǎo)軌30，同樣的，所述的Y軸導(dǎo)軌30也呈水平布置；

所述Y軸導(dǎo)軌30上活動設(shè)置有一第二移動平臺31，所述第二移動平臺31連接有一驅(qū)動其沿著所述Y軸導(dǎo)軌30來回移動的第二驅(qū)動機構(gòu)32，同時Y軸導(dǎo)軌30上還設(shè)置有一沿垂直方向布置的Z軸導(dǎo)軌40，上述的Z軸導(dǎo)軌40同時垂直于所述X軸導(dǎo)軌20和Y軸導(dǎo)軌30；

所述Z軸導(dǎo)軌40上活動設(shè)置有一第三移動平臺41，所述第三移動平臺41連接有一驅(qū)動其沿著所述Z軸導(dǎo)軌40來回移動的第三驅(qū)動機構(gòu)42，同時第三移動平臺41上設(shè)置有一用于夾取物料的治具50。

由于本實用新型通過采用上述的結(jié)構(gòu)，使得用于夾取物料的治具50可以在X軸導(dǎo)軌20、Y軸導(dǎo)軌30和Z軸導(dǎo)軌40上隨意移動，進而實現(xiàn)治具50在三維立體空間中隨意移動為車床上下物料，代替工人手動上下物料，既可以減輕工人的負擔(dān)，降低勞動強度，同時避免工人被車床所傷，保證了人身安全。

參照圖2和圖3，本實用新型的第一驅(qū)動機構(gòu)22的一優(yōu)選實施例，所述第一驅(qū)動機構(gòu)22包括一固定安裝于所述X軸導(dǎo)軌20上的第一同步帶220，同時該第一移動平臺21上設(shè)置有第一驅(qū)動電機221，該第一驅(qū)動電機221的輸出軸處設(shè)置有用于與所述第一同步帶220配合使用的第一同步輪222，通過第一驅(qū)動電機221帶動第一同步輪222轉(zhuǎn)動，第一同步輪222與第一同步帶220配合可以對第一移動平臺21產(chǎn)生一個牽引力，進而驅(qū)動第一移動平臺21沿著X軸導(dǎo)軌20來回移動，在這里，上述的第一驅(qū)動機構(gòu)22除了采用上述的結(jié)構(gòu)外，還可以采用其他結(jié)構(gòu)，如第一驅(qū)動機構(gòu)22采用電機與絲桿機構(gòu)配合的方式同時能夠驅(qū)動第一移動平臺21移動；

或者所述第一驅(qū)動機構(gòu)22為一氣缸或液壓缸，所述氣缸或液壓缸固定于X軸導(dǎo)軌20上，而氣缸或液壓缸的活塞桿則于第一移動平臺21相連接，當活塞抽伸出或收縮時，可以帶動第一移動平臺21沿著所述X軸導(dǎo)軌20來回移動。

參照圖1，本實用新型的第二驅(qū)動機構(gòu)32的一優(yōu)選實施例，所述第二驅(qū)動機構(gòu)32包括一固定安裝于所述第二移動平臺31一側(cè)壁上的齒條320，同時所述第一移動平臺21上設(shè)置有第二驅(qū)動電機321，所述第二驅(qū)動電機321的輸出軸處設(shè)置有與所述齒條320配合使用的驅(qū)動齒輪322，當?shù)诙?qū)動電機321帶動驅(qū)動齒輪322轉(zhuǎn)動時，通過驅(qū)動齒輪322與齒條320相互嚙合，進而使得齒條320帶動第二移動平臺31沿著Y軸導(dǎo)軌30來回移動。

為了使得第二驅(qū)動機構(gòu)32驅(qū)動第二移動平臺31移動時，可以更加平穩(wěn)而不會發(fā)出過大的噪音，在這里，進一步優(yōu)選，所述齒條320為一斜齒條，同時驅(qū)動齒輪322為一斜齒輪。所述齒條320和驅(qū)動齒輪322分別選擇為斜齒條和斜齒輪，可以使得第二驅(qū)動機構(gòu)32驅(qū)動第二移動平臺31移動時更加靜音和平穩(wěn)。

在本實用新型中，所述的第二驅(qū)動機構(gòu)32除了采用上述的結(jié)構(gòu)外，還可以采用其他結(jié)構(gòu)代替，如：所述第二驅(qū)動機構(gòu)32包括一電機和一絲桿機構(gòu)，所述電機固定于Y軸導(dǎo)軌30上，所述絲桿機構(gòu)的絲桿與電機的輸出軸固定相連接，而螺紋連接于絲桿上的螺母則與第二移動平臺31固定相連接，當電機帶動絲桿正反轉(zhuǎn)時，螺母會帶動第二移動平臺31沿著Y軸導(dǎo)軌30來回移動。當然上述的第二驅(qū)動機構(gòu)32還可以采用氣缸或液壓缸代替。

參照圖1，本實用新型的第三驅(qū)動機構(gòu)42的一優(yōu)選實施例，所述第三驅(qū)動機構(gòu)42包括固定設(shè)置于第三移動平臺41一側(cè)壁上的第二同步帶420，同時所述Y軸導(dǎo)軌30上設(shè)置有第三驅(qū)動電機421，所述第三驅(qū)動電機421的輸出軸處設(shè)置有用于與所述第二同步帶420配合使用的第二同步輪422，當?shù)谌?qū)動電機421帶動第二同步輪422轉(zhuǎn)動時，第二同步輪422與第二同步帶420相互配合作用對第三移動平臺41產(chǎn)生一個牽引力，進而牽引第三移動平臺41沿著Z軸導(dǎo)軌40來回移動。

當然，所述第三驅(qū)動機構(gòu)42除了采用上述的結(jié)構(gòu)外，還可以采用其他結(jié)構(gòu)代替，如所述第三驅(qū)動機構(gòu)42為一氣缸或一液壓缸，或者所述第三驅(qū)動機構(gòu)42包括一電機和一絲桿機構(gòu)。

為了使得治具50可以更好地夾取物料，同時便于治具50夾取物料時可以改變物料的方向，在這里，優(yōu)選地，所述第三移動平臺41上設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)氣缸60，所述治具50固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)氣缸60的旋轉(zhuǎn)臺上，通過旋轉(zhuǎn)氣缸60帶動治具50轉(zhuǎn)動，進而可以改變治具50夾取物料的方向或改變物料的方向，進而便于為車床上下物料。

參照圖1和圖2，為了可以適用不同高度的車床，在本實用新型中，所述支架10由上支架11和下支架12相互拼接而成，當車床高度較高時，可以采用上支架11和下支架12拼接形成較高的支架10，當車床的高度較矮時，可以單獨使用上支架11或下支架12，從而使得本實用新型的上下料機械手可以適應(yīng)不同高度的車床。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)先實施方式，只要以基本相同手段實現(xiàn)本實用新型目的的技術(shù)方案都屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。