專利名稱：一種地面定位裝置及物料架精定位系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動化焊裝線技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種配合機(jī)器人抓件的地面定位裝置和精定位料架系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著汽車行業(yè)的不斷發(fā)展，車型換代不斷加快，高度自動化的焊裝線得到深入運(yùn)用，與此同時，高精度問題得到重視，因此，焊裝生產(chǎn)線及其設(shè)備需要適用新的理念，滿足高精度要求。由于高度自動化的生產(chǎn)線應(yīng)用大量的機(jī)器人，這些抓取機(jī)器人具有抓取位置固定，且重復(fù)性高的特點(diǎn)，在焊裝線為配合這些機(jī)器人需增設(shè)一些附屬設(shè)備，如地面定位鎖緊裝置，來實(shí)現(xiàn)物料架的精確定位。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述物料架定位的問題，本發(fā)明提供了一種配合機(jī)器人抓件的地面定位裝置和應(yīng)用該地面定位裝置的精定位料架系統(tǒng)，該地面定位裝置定位精確、結(jié)構(gòu)簡單。解決上述問題的技術(shù)方案如下:一種地面定位裝置，其包括:驅(qū)動缸，具有旋轉(zhuǎn)軸；旋轉(zhuǎn)壓緊塊；固定壓緊塊；所述驅(qū)動缸固定在地面上，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述固定壓緊塊固定在地面上，所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至一定角度，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述固定壓緊塊夾緊被夾緊件，所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，所述被夾緊件被松開。可選擇的，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述旋轉(zhuǎn)軸的連接端為U形槽，所述驅(qū)動缸插入所述U形槽中。一種物料架精定位系統(tǒng)，其包括:物料架；物料架定位塊；地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；地面定位裝置，包括驅(qū)動缸、旋轉(zhuǎn)壓緊塊、固定壓緊塊；電氣系統(tǒng)；所述物料架與所述地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)配合，所述物料架定位塊固定在所述物料架上，所述驅(qū)動缸固定在地面上，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述固定壓緊塊固定在地面上；所述物料架定位塊與所述固定壓緊塊接觸時，所述電氣系統(tǒng)控制所述氣缸旋轉(zhuǎn)軸帶動所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊壓緊所述物料架定位塊?？蛇x擇的，所述物料架定位塊位于所述物料架底面的中部。
可選擇的，所述電氣系統(tǒng)的控制信號發(fā)生裝置包括物料架壓塊和觸動輪，所述物料架壓塊固定在所述物料架上，所述觸動輪固定在地面上，所述物料架定位塊與所述固定夾緊塊接觸時，所述物料架壓塊壓動所述觸動輪，所述電氣系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)壓緊塊夾緊所述物料架定位塊?？蛇x擇的，所述物料架壓塊與所述物料架定位塊固定到一塊板上?？蛇x擇的，所述地面定位裝置與所述觸動輪固定到底板上，所述底板與地面固定連接?？蛇x擇的，所述地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為導(dǎo)向輪組?？蛇x擇的，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述旋轉(zhuǎn)軸的連接端為U形槽，所述驅(qū)動缸插入所述U形槽中。本發(fā)明的有益效果:物料架沿地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)直線運(yùn)動，物料架定位塊與固定壓緊塊接觸，電氣系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)壓緊塊對物料架進(jìn)行夾緊定位，進(jìn)而使抓件機(jī)器人能夠順利實(shí)現(xiàn)抓件，抓件完畢后，電氣系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)壓緊塊旋轉(zhuǎn)松開，物料架即可退出，實(shí)現(xiàn)了物料架的自動定位夾緊。進(jìn)一步地，物料架定位塊位于所述物料架底面的中部，降低定位偏差，使定位精確。進(jìn)一步地，電氣系統(tǒng)的控制信號發(fā)生裝置包括固定在物料架上的物料架壓塊和固定在地面上的觸動輪，物料架定位塊與固定壓緊塊接觸時，物料架壓塊壓動觸動輪，采集信號，該信號采集裝置結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、制作成本低。進(jìn)一步地，地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪具有良好的導(dǎo)向作用，使物料架沿地面導(dǎo)軌移動平穩(wěn)。更進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)壓緊塊與驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸的連接端為U形槽，使驅(qū)動缸與旋轉(zhuǎn)壓緊塊連接緊固、轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。


圖1為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖(帶物料)；圖2為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的地面定位裝置及導(dǎo)軌的示意圖；圖3為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的物料架的示意圖；圖4為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的定位塊的示意圖；圖5為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的地面定位裝置定位前的示意圖；圖6為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的地面定位裝置定位后的示意圖；圖7為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)壓緊塊的示意圖；。符號說明:1-物料架，11-物料，12-車輪，2-物料架定位塊，21-第一接觸端，22-第二接觸端，23-導(dǎo)向塊，3-地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，31-水平導(dǎo)向輪，32-豎直導(dǎo)向輪，4-地面定位裝置，41-驅(qū)動缸，411-驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸，42-旋轉(zhuǎn)壓緊塊，421-第二壓緊端，422-U形槽，423-配合孔，424-配合孔，43-固定壓緊塊，431-第一壓緊端，51-壓塊，511-斜面，52-觸動輪，53-接線柱，61-支架，62-底板。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。圖1為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖(帶物料)，圖2為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的地面定位裝置及導(dǎo)軌的示意圖，如圖1、2所示，一種物料架精定位系統(tǒng)，其包括:物料架I ;物料架定位塊2 ;地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3 ;地面定位裝置4 ;電氣系統(tǒng)(圖中為示出)。物料架I與地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3配合，物料架I的車輪12沿地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3移動。地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)能夠是導(dǎo)軌、導(dǎo)向槽、導(dǎo)向輪組等，優(yōu)選的，地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3為導(dǎo)向輪組，導(dǎo)向輪組為兩組，每組導(dǎo)向輪組為水平導(dǎo)向輪31或垂直導(dǎo)向輪32或兩者組合，每組導(dǎo)向輪組中水平導(dǎo)向輪31或垂直導(dǎo)向輪32的個數(shù)為I個或多個。結(jié)合圖3看，導(dǎo)向輪組與物料架I的導(dǎo)向塊23配合，使物料架I沿地面導(dǎo)軌3移動平穩(wěn)，導(dǎo)向塊23固定在物料架I兩側(cè)邊，導(dǎo)向塊的形狀能夠為板狀、柱狀、桿狀等，導(dǎo)向塊能夠為I個或多個。地面定位裝置4，包括驅(qū)動缸41、旋轉(zhuǎn)壓緊塊42、固定壓緊塊43。物料架定位塊2固定在物料架I上，驅(qū)動缸41固定在地面上，旋轉(zhuǎn)壓緊塊42與驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸411固定連接，固定壓緊塊43固定在地面上。物料架定位塊2能夠位于物料架I的任意位置，只要能夠與地面定位裝置相配合即可，優(yōu)選的，物料架定位塊2位于物料架I底面的中部，使定位精確。驅(qū)動缸41、固定壓緊塊43能夠直接固定到地面上或通過固定支架固定到地面上，優(yōu)選地面定位裝置4通過支架61固定連接到底板62上，底板62通過螺栓連接固定到地面上。結(jié)合圖4看，優(yōu)選的，電氣系統(tǒng)的控制信號發(fā)生裝置包括物料架壓塊51和觸動輪52，物料架壓塊51固定在物料架I上，觸動輪52固定在地面上。物料架壓塊51具有斜面511，觸動輪52先與斜面511接觸，觸動輪52被壓轉(zhuǎn)一定角度(圖5中示出觸動前、觸動后兩個狀態(tài))?？刂菩盘柊l(fā)生裝置還能夠是位于地面上的傳感器等。物料架壓塊51能夠位于物料架的任意位置，優(yōu)選的，物料架壓塊51與物料架定位塊2固定到一塊板上，使結(jié)構(gòu)簡單、緊湊。觸動輪52能夠位于地面的任意位置，優(yōu)選的，地面定位裝置4與觸動輪52固定到底板62上，底板62與地面固定連接，使結(jié)構(gòu)簡單、緊湊。電氣系統(tǒng)的線路布置通過接線柱53(圖2中示出)實(shí)現(xiàn)，接線柱53的位置為任意能夠滿足布線的位置。圖5為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的地面定位裝置定位前的示意圖；圖6為本發(fā)明物料架精定位系統(tǒng)實(shí)施例的地面定位裝置定位時的示意圖。如圖5、6所示，一種地面定位裝置，其包括:具有旋轉(zhuǎn)軸411的驅(qū)動缸41、旋轉(zhuǎn)壓緊塊42、固定壓緊塊43。驅(qū)動缸41固定在地面上，旋轉(zhuǎn)壓緊塊42與驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸411固定連接，固定壓緊塊43固定在地面上，驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸411旋轉(zhuǎn)至一定角度，旋轉(zhuǎn)壓緊塊42與固定壓緊塊43夾緊被夾緊件，驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸411回轉(zhuǎn)，被夾緊件被松開。驅(qū)動缸41是能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)輸出的液壓缸或氣缸。物料架I沿地面導(dǎo)軌3進(jìn)入，移動至指定抓取位置時停止，(物料架定位塊2的第一接觸端21與固定壓緊塊43的第一壓緊端431接觸時)，物料架壓塊51壓動觸動輪52，觸動輪52能夠是能感應(yīng)信號的行程開關(guān)，電氣系統(tǒng)的控制信號發(fā)生裝置將采集信號傳至電氣系統(tǒng)，電氣系統(tǒng)控制驅(qū)動缸運(yùn)動，驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸411旋轉(zhuǎn)帶動旋轉(zhuǎn)壓緊塊42旋轉(zhuǎn)至第二壓緊端421壓緊物料架定位塊2的第二接觸端22，實(shí)現(xiàn)精確定位。機(jī)器人依次抓取料架上的物料，當(dāng)最后一個物料離開物料架時，安裝在機(jī)器人抓具上的磁性開關(guān)感應(yīng)到物料用完，感應(yīng)信號傳輸?shù)诫姎庀到y(tǒng)，驅(qū)動缸運(yùn)動，驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸411旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)壓緊塊42松開，物料架I可退出。感應(yīng)開關(guān)是利用磁性感知的，對鋼鐵敏感。
如圖7所示，優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)壓緊塊42與旋轉(zhuǎn)軸411的連接端為U形槽422，驅(qū)動缸41插入U形槽422中。旋轉(zhuǎn)壓緊塊的配合孔423、配合孔424與驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸411的兩端固定連接。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠容易想象，旋轉(zhuǎn)壓緊塊42能夠是任意形狀，如板狀、桿狀、支架等，但采用具有U形槽的形狀，能夠使旋轉(zhuǎn)壓緊塊42連接緊固，轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。旋轉(zhuǎn)壓緊塊42的配合孔423、配合孔424分別插入驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸411后通過固定螺栓緊固。旋轉(zhuǎn)壓緊塊42能夠由多個零件組合而成，其連接能夠通過焊接、鉚接、螺紋連接來實(shí)現(xiàn)。雖然本發(fā)明是結(jié)合以上實(shí)施例進(jìn)行描述的，但本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施例，而只受所附權(quán)利要求的限定，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠容易地對其進(jìn)行修改和變化，但并不離開本發(fā)明的實(shí)質(zhì)構(gòu)思和范圍。
權(quán)利要求
1.一種地面定位裝置，其包括: 驅(qū)動缸，具有旋轉(zhuǎn)軸； 旋轉(zhuǎn)壓緊塊； 固定壓緊塊； 所述驅(qū)動缸固定在地面上，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述固定壓緊塊固定在地面上，所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至一定角度，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述固定壓緊塊夾緊被夾緊件，所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，所述被夾緊件被松開。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面定位裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述旋轉(zhuǎn)軸的連接端為U形槽，所述驅(qū)動缸插入所述U形槽中。
3.—種物料架精定位系統(tǒng)，其包括: 物料架； 物料架定位塊； 地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)； 地面定位裝置，包括驅(qū)動缸、旋轉(zhuǎn)壓緊塊、固定壓緊塊； 電氣系統(tǒng)； 所述物料架與所述地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)配合，所述物料架定位塊固定在所述物料架上，所述驅(qū)動缸固定在地面上，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述固定壓緊塊固定在地面上；所述物料架定位塊與所述固定壓緊塊接觸時，所述電氣系統(tǒng)控制所述氣缸旋轉(zhuǎn)軸帶動所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊壓緊所述物料架定位塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物料架精定位系統(tǒng)，其特征在于，所述物料架定位塊位于所述物料架底面的中部。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物料架精定位系統(tǒng)，其特征在于，所述電氣系統(tǒng)的控制信號發(fā)生裝置包括物料架壓塊和觸動輪，所述物料架壓塊固定在所述物料架上，所述觸動輪固定在地面上，所述物料架定位塊與所述固定夾緊塊接觸時，所述物料架壓塊壓動所述觸動輪，所述電氣系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)壓緊塊夾緊所述物料架定位塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物料架精定位系統(tǒng)，其特征在于，所述物料架壓塊與所述物料架定位塊固定到一塊板上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物料架精定位系統(tǒng)，其特征在于，所述地面定位裝置與所述觸動輪固定到底板上，所述底板與地面固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物料架精定位系統(tǒng)，其特征在于，所述地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為導(dǎo)向輪組。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物料架精定位系統(tǒng)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述旋轉(zhuǎn)軸的連接端為U形槽，所述驅(qū)動缸插入所述U形槽中。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種地面定位裝置，其包括驅(qū)動缸，具有旋轉(zhuǎn)軸；旋轉(zhuǎn)壓緊塊；固定壓緊塊；所述驅(qū)動缸固定在地面上，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述固定壓緊塊固定在地面上，所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至一定角度，所述旋轉(zhuǎn)壓緊塊與所述固定壓緊塊夾緊被夾緊件，所述驅(qū)動缸旋轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，所述被夾緊件被松開。本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用上述地面定位裝置的物料架精定位系統(tǒng)，其包括物料架；物料架定位塊；地面導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；地面定位裝置，包括驅(qū)動缸、旋轉(zhuǎn)壓緊塊、固定壓緊塊；電氣系統(tǒng)。本發(fā)明的地面定位裝置定位精確、結(jié)構(gòu)簡單緊湊。
文檔編號B23K37/00GK103111776SQ20131004160
公開日2013年5月22日 申請日期2013年2月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月1日
發(fā)明者楊旭樂, 崔占生, 肖子潤 申請人:安徽江淮汽車股份有限公司