專(zhuān)利名稱(chēng)：曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種鍛壓機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)。
背景技術(shù)：
壓力機(jī)是金屬成形加工領(lǐng)域中廣泛使用的鍛壓設(shè)備，品種和數(shù)量繁多，其中以機(jī)械壓力機(jī)應(yīng)用最為廣泛?，F(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展要求壓力機(jī)不僅能夠高速度、高精度、大負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)，而且應(yīng)具有更大的柔性，能迅速、方便地改變輸出運(yùn)動(dòng)規(guī)律。傳統(tǒng)的機(jī)械壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)特性單一、工藝適用性差。近年來(lái)隨著交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)成形裝備技術(shù)的逐步發(fā)展，出現(xiàn)了滑塊運(yùn)動(dòng)曲線可調(diào)的各種交流伺服驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)，使得壓力機(jī)的工作性能和工藝適用性大大提高，設(shè)備朝著柔性化、智能化的方向發(fā)展。普通機(jī)械壓力機(jī)一般采用各種不同的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)獲得工藝所需的滑塊運(yùn)動(dòng)規(guī)律，以滿(mǎn)足不同的工藝要求。傳統(tǒng)的機(jī)械壓力機(jī)通過(guò)選擇適當(dāng)?shù)膱?zhí)行機(jī)構(gòu)及其構(gòu)件的尺寸， 得到一些滿(mǎn)足沖壓工藝要求的典型運(yùn)動(dòng)規(guī)律，但一種結(jié)構(gòu)方案無(wú)法滿(mǎn)足多種典型運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求。雖然采用偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、多連桿機(jī)構(gòu)、非圓齒輪機(jī)構(gòu)等可以部分改變某種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的滑塊運(yùn)動(dòng)規(guī)律，但當(dāng)各桿件的尺寸參數(shù)確定后，滑塊的運(yùn)動(dòng)特性也隨之確定，因而不具有柔性，難以用于不同的沖壓工藝。將交流伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)用于機(jī)械壓力機(jī)的研究始于上世紀(jì)90年代美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)工程研究中心，該中心S. Yossifon and R. Shivpuri提出了由交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠或曲柄，通過(guò)多桿機(jī)構(gòu)將運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滑塊所需的運(yùn)動(dòng)它能極方便地改變滑塊的運(yùn)動(dòng)曲線，獲得不同的工件變形速度，適用于不同的沖壓工藝，保證沖壓件的質(zhì)量。之后，交流伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)用于機(jī)械壓力機(jī)的研究迅速發(fā)展，日本、加拿大等國(guó)均進(jìn)行了深入的研究，日本小松和會(huì)田等公司分別開(kāi)發(fā)了各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)型壓力機(jī)。其中，日本著名的壓力機(jī)生產(chǎn)廠商komatsu公司將其稱(chēng)為具有“free motion”的壓力機(jī)，通過(guò)編制不同的程序?qū)崿F(xiàn)工藝所需的各種運(yùn)動(dòng)曲線，已研發(fā)出3代不同的產(chǎn)品1998 年的HCP3000，2001年的H2F、H4F系列和2002年的HlF系列。交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)是成形裝備發(fā)展的新動(dòng)向，是設(shè)備可控化發(fā)展的必然趨勢(shì)。由于交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)沒(méi)有飛輪儲(chǔ)蓄能量克服鍛壓工件時(shí)需要的成形壓力，為達(dá)到所需的公稱(chēng)壓力值，往往通過(guò)多連桿機(jī)構(gòu)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)一定的增力作用。 如專(zhuān)利U. S. Patent 2006/0156933A1, Jan. 20，2006發(fā)明一種滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)多級(jí)肘桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)增力效果的伺服壓力機(jī)，專(zhuān)利ZL200820030517. 5和ZL200720042169. 9也將肘桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用于壓力機(jī)中。受滾珠絲杠承載能力和伺服電機(jī)功率和輸出扭矩較小的限制，雖然肘桿機(jī)構(gòu)具有大的增力比，但難以構(gòu)建大噸位的壓力機(jī)。經(jīng)過(guò)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)專(zhuān)利文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)，《一種用于壓力機(jī)的沖壓滑塊驅(qū)動(dòng)裝置》 (Seto,Y. and Hirose,S. Ram driving device and press machine using same US Patent 5, 832, 816,Nov. 10,1998)提出用兩個(gè)伺服電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)一個(gè)水平放置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如連桿機(jī)構(gòu)、滾珠絲桿機(jī)構(gòu)或凸輪機(jī)構(gòu)等)將轉(zhuǎn)動(dòng)軸的水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成沖壓滑塊的垂
3直運(yùn)動(dòng)?？疾飕F(xiàn)有的伺服壓力機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以發(fā)現(xiàn)，從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度來(lái)看，上述壓力機(jī)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都為單自由度的機(jī)構(gòu)，伺服電機(jī)以旋轉(zhuǎn)(曲柄)或移動(dòng)(滾珠絲杠)方式直接或通過(guò)多連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沖壓滑塊。單自由度機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)確定運(yùn)動(dòng)的原則是應(yīng)用一臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。如采用兩個(gè)伺服電機(jī)冗余驅(qū)動(dòng)，這兩個(gè)伺服電機(jī)必須保證時(shí)時(shí)同步，以避免輸入不同步造成的運(yùn)動(dòng)干涉。這樣雖然可以增加輸入功率，增大壓機(jī)的成形壓力，卻增加了控制策略的難度，并且控制的穩(wěn)定性變差，任一個(gè)輸入誤差都會(huì)造成驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)無(wú)法正常工作甚至發(fā)生損壞。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易，能夠提供比現(xiàn)有伺服電機(jī)更大的功率及輸出扭矩，能夠構(gòu)建大噸位的伺服壓力機(jī)。本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括機(jī)架和并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中機(jī)架設(shè)置于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的外側(cè)。所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括四支相同的曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈、動(dòng)平臺(tái)、輸出運(yùn)動(dòng)支鏈和沖壓滑塊，其中每支曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈和輸出運(yùn)動(dòng)支鏈的輸出桿均以鏡像對(duì)稱(chēng)且每邊各兩個(gè)的排布方式分別與動(dòng)平臺(tái)和沖壓滑塊鉸接，動(dòng)平臺(tái)與輸出運(yùn)動(dòng)支鏈鉸接且所有鉸鏈的軸線均互相平行。所述的曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈包括伺服電機(jī)、曲柄和平行四邊形復(fù)合主連桿組件，其中伺服電機(jī)與曲柄連接，曲柄與平行四邊形復(fù)合主連桿組件鉸接。所述的平行四邊形復(fù)合主連桿組件包括主連桿、從連桿、四個(gè)中間連桿和四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中第一復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第一中間連桿、主連桿和第二中間連桿，第二復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第一中間連桿的另一端、從連桿和第二中間連桿的另一端，第三復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第三中間連桿的另一端、從連桿的另一端和第四中間連桿的另一端，第四復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第三中間連桿、主連桿的另一端和第四中間連桿，四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線互相平行。所述的輸出運(yùn)動(dòng)支鏈包括平行四邊形復(fù)合從連桿組件和兩套鏡像對(duì)稱(chēng)的肘桿機(jī)構(gòu)，其中兩套肘桿機(jī)構(gòu)分別與平行四邊形復(fù)合從連桿組件鉸接。所述的肘桿機(jī)構(gòu)包括四個(gè)連桿、一個(gè)橫連桿、兩個(gè)輸出連桿，其中第一連桿、第二連桿的一端與機(jī)架鉸接，第三連桿、第四連桿的一端與平行四邊形復(fù)合從連桿組件鉸接， 第一輸出連桿、第二輸出連桿的一端與沖壓滑塊鉸接，第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一輸出連桿和第二輸出連桿的另一端與第一橫連桿鉸接。所述的平行四邊形復(fù)合從連桿組件包括動(dòng)平臺(tái)連桿、滑塊連桿、四個(gè)中間連桿和四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中第五復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第五中間連桿、動(dòng)平臺(tái)連桿和第六中間連桿，第六復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第五中間連桿的另一端、滑塊連桿和第六中間連桿的另一端， 第七復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第七中間連桿的另一端、滑塊連桿的另一端和第八中間連桿的另一端，第八復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第七中間連桿、動(dòng)平臺(tái)連桿的另一端和第八中間連桿，四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線互相平行。
所述的機(jī)架上設(shè)有沖壓滑塊導(dǎo)軌。本發(fā)明的工作原理如下四支曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈同時(shí)工作，其中的伺服電機(jī)按設(shè)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)曲柄推動(dòng)平行四邊形復(fù)合主連桿組件驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)平臺(tái)通過(guò)平行四邊形復(fù)合從連桿組件驅(qū)動(dòng)對(duì)稱(chēng)肘桿機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)沖壓滑塊沿沖壓滑塊導(dǎo)軌進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)的鍛造動(dòng)作。由此，來(lái)自于四臺(tái)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)和力傳遞合成于沖壓滑塊上，完成鍛壓工作。所述的對(duì)稱(chēng)肘桿機(jī)構(gòu)在沖壓滑塊接近下極限位置具有大的增力比，能夠增大壓力機(jī)的輸出壓力。采用對(duì)稱(chēng)布置可提高抗偏載能力，減少?zèng)_壓滑塊對(duì)導(dǎo)軌的載荷，能夠長(zhǎng)期維持壓力機(jī)的精度。同時(shí)，對(duì)稱(chēng)肘桿機(jī)構(gòu)能夠抵消公共輸入端和輸出端所受的水平側(cè)向力，減少導(dǎo)軌的磨損和機(jī)架的變形。所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)為四自由度，該機(jī)構(gòu)將來(lái)自于四臺(tái)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為單一輸出，傳遞、合成于沖壓滑塊上，使整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出更大的成形壓力。由于具有機(jī)械協(xié)調(diào)功能，當(dāng)四個(gè)伺服電機(jī)有輸入誤差時(shí)不會(huì)發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉，使得控制難度相對(duì)降低，并且能夠通過(guò)控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)不同的鍛壓工藝。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明的曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈的平行四邊形復(fù)合主連桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明的輸出運(yùn)動(dòng)支鏈的平行四邊形復(fù)合從連桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。如圖1所示，本實(shí)施例包括機(jī)架1和并聯(lián)機(jī)構(gòu)19，其中機(jī)架1設(shè)置于并聯(lián)機(jī)構(gòu) 19的外側(cè)。所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)19包括四支相同的曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈5、動(dòng)平臺(tái)6、輸出運(yùn)動(dòng)支鏈8和沖壓滑塊17，其中每支曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈5和輸出運(yùn)動(dòng)支鏈8的輸出桿均以鏡像對(duì)稱(chēng)且每邊各兩個(gè)的排布方式分別與動(dòng)平臺(tái)6和沖壓滑塊17鉸接，動(dòng)平臺(tái)6與輸出運(yùn)動(dòng)支鏈8鉸接，以上鉸接處的軸線均互相平行。所述的曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈5包括伺服電機(jī)2、曲柄3和平行四邊形復(fù)合主連桿組件4，其中伺服電機(jī)2與曲柄3連接，曲柄3與平行四邊形復(fù)合主連桿組件4鉸接。如圖2所示，所述的平行四邊形復(fù)合主連桿組件4包括主連桿20、從連桿25、四個(gè)中間連桿(21、23、27、28)和四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副(22、24、洸、29)，其中第一復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副22 依次連接第一中間連桿21、主連桿20和第二中間連桿22，第二復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副M依次連接第一中間連桿21的另一端、從連桿25和第二中間連桿23的另一端，第三復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副沈依次連接第三中間連桿27的另一端、從連桿25的另一端和第四中間連桿觀的另一端，第四復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副四依次連接第三中間連桿27、主連桿20的另一端和第四中間連桿28，四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副02、對(duì)、26、四)的軸線互相平行。
如圖1所示，所述的輸出運(yùn)動(dòng)支鏈8包括平行四邊形復(fù)合從連桿組件7和兩套鏡像對(duì)稱(chēng)的肘桿機(jī)構(gòu)9，其中兩套鏡像對(duì)稱(chēng)的肘桿機(jī)構(gòu)9與平行四邊形復(fù)合從連桿組件7鉸接。所述的肘桿機(jī)構(gòu)9包括第一連桿10、第二連桿11、第三連桿12、第四連桿13、第一橫連桿14、第一輸出連桿15、第二輸出連桿16，其中第一連桿10、第二連桿11的一端與機(jī)架鉸接，第三連桿12、第四連桿13的一端與平行四邊形復(fù)合從連桿組件7鉸接，第一輸出連桿15、第二輸出連桿16的一端與沖壓滑塊鉸接，第一連桿10、第二連桿11、第三連桿12、 第四連桿13、第一輸出連桿、第二輸出連桿16的另一端與第一橫連桿14鉸接。如圖3所示，所述的平行四邊形復(fù)合從連桿組件7包括動(dòng)平臺(tái)連桿30、滑塊連桿 35、四個(gè)中間連桿(32、33、37、38)和四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副(31、34、36、39)，其中第五復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副31依次連接第五中間連桿32、動(dòng)平臺(tái)連桿30和第六中間連桿33，第六復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副34依次連接第五中間連桿32的另一端、滑塊連桿35和第六中間連桿33的另一端，第七復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副36依次連接第七中間連桿37的另一端、滑塊連桿35的另一端和第八中間連桿38的另一端，第八復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副39依次連接第七中間連桿37、動(dòng)平臺(tái)連桿30的另一端和第八中間連桿38，四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副(31、34、36、39)的軸線互相平行。如圖1所示，所述的機(jī)架1上設(shè)有沖壓滑塊導(dǎo)軌18。本發(fā)明利用多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)19的多輸入特性，采用四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)19合成四個(gè)伺服電機(jī)2輸入的功率以得到大功率伺服壓力機(jī)。該壓力機(jī)以四個(gè)伺服電機(jī)2驅(qū)動(dòng)曲柄3為輸入，通過(guò)四支曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈5共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)動(dòng)平臺(tái)6，該動(dòng)平臺(tái)6通過(guò)輸出運(yùn)動(dòng)支鏈8推動(dòng)沖壓滑塊17上下運(yùn)動(dòng)以完成沖壓動(dòng)作，其中輸出運(yùn)動(dòng)支鏈8的對(duì)稱(chēng)肘桿機(jī)構(gòu) 9具有增力作用。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易，制造成本低，能夠很好解決現(xiàn)有伺服電機(jī)功率及輸出扭矩較小的限制而無(wú)法構(gòu)建大噸位的伺服壓力機(jī)的問(wèn)題。
權(quán)利要求
1.一種曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，包括機(jī)架和并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中機(jī)架設(shè)置于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的外側(cè)，所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括四支曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈、動(dòng)平臺(tái)、 輸出運(yùn)動(dòng)支鏈和沖壓滑塊，其特征在于每支曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈和輸出運(yùn)動(dòng)支鏈的輸出桿均以鏡像對(duì)稱(chēng)且每邊各兩個(gè)的排布方式分別與動(dòng)平臺(tái)和沖壓滑塊鉸接，動(dòng)平臺(tái)與輸出運(yùn)動(dòng)支鏈鉸接，鉸接處的軸線均互相平行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，其特征是，所述的曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈包括伺服電機(jī)、曲柄和平行四邊形復(fù)合主連桿組件，其中 伺服電機(jī)與曲柄連接，曲柄與平行四邊形復(fù)合主連桿組件鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，其特征是，所述的平行四邊形復(fù)合主連桿組件包括主連桿、從連桿、四個(gè)中間連桿和四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中第一復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第一中間連桿、主連桿和第二中間連桿，第二復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第一中間連桿的另一端、從連桿和第二中間連桿的另一端，第三復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第三中間連桿、從連桿的另一端和第四中間連桿，第四復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第三中間連桿的另一端、主連桿的另一端和第四中間連桿的另一端，四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線互相平行。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，其特征是，所述的輸出運(yùn)動(dòng)支鏈包括平行四邊形復(fù)合從連桿組件和兩套鏡像對(duì)稱(chēng)的肘桿機(jī)構(gòu)，其中兩套鏡像對(duì)稱(chēng)的肘桿機(jī)構(gòu)與平行四邊形復(fù)合從連桿組件鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，其特征是，所述的肘桿機(jī)構(gòu)包括四個(gè)連桿、一個(gè)橫連桿、兩個(gè)輸出連桿，其中第一連桿、第二連桿的一端與機(jī)架鉸接，第三連桿、第四連桿的一端與平行四邊形復(fù)合從連桿組件鉸接，第一輸出連桿、第二輸出連桿的一端與沖壓滑塊鉸接，第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一輸出連桿、第二輸出連桿的另一端與第一橫連桿鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，其特征是，所述的平行四邊形復(fù)合從連桿組件包括動(dòng)平臺(tái)連桿、滑塊連桿、四個(gè)中間連桿和四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中第五復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第五中間連桿、動(dòng)平臺(tái)連桿和第六中間連桿， 第六復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第五中間連桿的另一端、滑塊連桿和第六中間連桿的另一端，第七復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第七中間連桿的另一端、滑塊連桿的另一端和第八中間連桿的另一端，第八復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副依次連接第七中間連桿、動(dòng)平臺(tái)連桿的另一端和第八中間連桿，四個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線互相平行。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，其特征是，所述的機(jī)架上設(shè)有沖壓滑塊導(dǎo)軌。
全文摘要
一種鍛壓機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域的曲柄輸入的四伺服電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)的多連桿壓力機(jī)，包括機(jī)架和并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中機(jī)架設(shè)置于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的外側(cè)，所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括四支曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈、動(dòng)平臺(tái)、輸出運(yùn)動(dòng)支鏈和沖壓滑塊，每支曲柄輸入運(yùn)動(dòng)支鏈和輸出運(yùn)動(dòng)支鏈的輸出桿均以鏡像對(duì)稱(chēng)且每邊各兩個(gè)的排布方式分別與動(dòng)平臺(tái)和沖壓滑塊鉸接，動(dòng)平臺(tái)與輸出運(yùn)動(dòng)支鏈鉸接，鉸接處的軸線均互相平行。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易，能夠提供比現(xiàn)有伺服電機(jī)更大的功率及輸出扭矩，能夠構(gòu)建大噸位的伺服壓力機(jī)。
文檔編號(hào)B21J9/18GK102172760SQ201110050428
公開(kāi)日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年3月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月2日
發(fā)明者岳義, 白勇軍, 趙現(xiàn)朝, 郭為忠, 高峰 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)