應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，包括龍門架，所述龍門架包括橫梁以及分別連接于橫梁兩端并位于橫梁下方的立柱；橫梁的上方設(shè)置有第一移動(dòng)座，橫梁安裝有驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)座沿X軸水平移動(dòng)的X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一移動(dòng)座設(shè)置有移動(dòng)手臂，移動(dòng)手臂的側(cè)方設(shè)置有第二移動(dòng)座，移動(dòng)手臂安裝有驅(qū)動(dòng)第二移動(dòng)座沿Y軸水平移動(dòng)的Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二移動(dòng)座安裝有Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有夾持機(jī)構(gòu)，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該夾持機(jī)構(gòu)沿Z軸上下垂直移動(dòng)。本實(shí)用新型的有益效果：通過XYZ三軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制夾持機(jī)構(gòu)對(duì)薄型玻璃片材進(jìn)行上料、定位、下料，整個(gè)控制過程無需人工操作，快速、精準(zhǔn)、高效，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。
【專利說明】應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]玻璃精雕機(jī)的一種主要應(yīng)用于各種超薄玻璃的精細(xì)加工、異形切割等的機(jī)械設(shè)備，如圖1所示，現(xiàn)有的薄型玻璃片材精雕機(jī)包括裝載有打磨裝置的精雕手臂2、傳動(dòng)裝置I以及設(shè)置有定位裝置的精雕臺(tái)3，精雕手臂2裝設(shè)于傳動(dòng)裝置I上并實(shí)現(xiàn)XYZ三軸的三維自由移動(dòng)，精雕臺(tái)3設(shè)置于精雕手臂2的下方，將薄型玻璃片材放置于精雕臺(tái)3上，然后通過傳動(dòng)裝置I對(duì)該薄型玻璃片材進(jìn)行精雕打磨。
[0003]但上述傳統(tǒng)的玻璃精雕機(jī)的精雕臺(tái)3的定位裝置需要手工操作進(jìn)行定位，對(duì)薄型玻璃片材加工時(shí)亦需要人工進(jìn)行上下料，人工操作每人一般可同時(shí)操作廣2臺(tái)精雕機(jī)設(shè)備，但由于人工操作的局限性，需要大量人工操作設(shè)備，對(duì)于大規(guī)模生產(chǎn)的作業(yè)效率偏低，人工成本高；同時(shí)，由于人工對(duì)薄型玻璃片材進(jìn)行定位誤差大，精雕機(jī)設(shè)備的使用不穩(wěn)定，人為原因造成的產(chǎn)品缺陷較多，且還存在人身安全的風(fēng)險(xiǎn)，因此，亟需對(duì)現(xiàn)有的玻璃精雕機(jī)進(jìn)行改進(jìn)，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，減少人工操作，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，通過該機(jī)械手能夠?qū)Ρ⌒筒Ａ倪M(jìn)行自由上料、定位和下料，定位精確，生產(chǎn)效率高，無需人工操作，可避免安全事故的發(fā)生。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的一種應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，包括龍門架，所述龍門架包括橫梁以及分別連接于橫梁兩端并位于橫梁下方的立柱；橫梁的上方設(shè)置有第一移動(dòng)座，橫梁安裝有驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)座沿X軸水平移動(dòng)的X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一移動(dòng)座設(shè)置有移動(dòng)手臂，移動(dòng)手臂的側(cè)方設(shè)置有第二移動(dòng)座，移動(dòng)手臂安裝有驅(qū)動(dòng)第二移動(dòng)座沿Y軸水平移動(dòng)的Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二移動(dòng)座安裝有Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有夾持機(jī)構(gòu)，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該夾持機(jī)構(gòu)沿Z軸上下垂直移動(dòng)。
[0006]其中，所述橫梁的長(zhǎng)度為1.5m-2.0m。
[0007]其中，所述移動(dòng)手臂朝向橫梁的正前方向延伸設(shè)置，移動(dòng)手臂的長(zhǎng)度為
0.8m-l.0m，其中，移動(dòng)手臂的長(zhǎng)度小于橫梁的長(zhǎng)度。
[0008]其中，所述立柱包括上立柱和下立柱，上立柱的底端和下立柱的頂端分別設(shè)置有上連接凸塊和下連接凸塊，上連接凸塊和下連接凸塊均開設(shè)有螺栓孔，上連接凸塊與下連接凸塊通過螺栓連接從而使得上立柱和下立柱固定連接。
[0009]其中，所述立柱的底端設(shè)置有底座，底座的側(cè)方設(shè)置有用于固定底座的連接塊。
[0010]其中，所述底座的底部設(shè)置有萬向輪。
[0011]其中，所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、同步帶及線性滑軌，線性滑軌沿X軸水平安裝于橫梁，第一移動(dòng)座與該線性滑軌的滑塊固定連接；主動(dòng)輪和從動(dòng)輪分別安裝于橫梁的兩側(cè)，電機(jī)的主軸與主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接，同步帶繞設(shè)于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，線性滑軌的滑塊的與同步帶固定連接。
[0012]其中，所述線性滑軌有兩組，兩組線性滑軌平行安裝于橫梁，同步帶位于兩組線性滑軌之間。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型的一種應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，用夾持機(jī)構(gòu)夾持住薄型玻璃片材，然后通過XYZ三軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別控制夾持機(jī)構(gòu)沿著XYZ三軸依序運(yùn)動(dòng)對(duì)薄型玻璃片材進(jìn)行上料、定位、下料，整個(gè)控制過程快速、精準(zhǔn)、高效，無需人工操作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量的提高；另外，龍門架可實(shí)現(xiàn)裝拆，使得整個(gè)機(jī)械手的安裝更加方便。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為傳統(tǒng)技術(shù)未設(shè)置有機(jī)械手的玻璃精雕機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖
[0015]圖2為本實(shí)用新型機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為本實(shí)用新型機(jī)械手另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4為本實(shí)用新型機(jī)械手的后視圖。
[0018]圖5為本實(shí)用新型機(jī)械手的俯視圖。
[0019]圖6為本實(shí)用新型機(jī)械手的左視圖。
[0020]附圖標(biāo)記包括:
[0021]I 一傳動(dòng)裝置2—精雕手臂3—精雕臺(tái)
[0022]10—龍門架11一橫梁12—立柱
[0023]13—底座20—第一移動(dòng)座 30—X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
[0024]31一電機(jī)32—主動(dòng)輪33—同步帶
[0025]34—線性滑軌40—移動(dòng)手臂50—第二移動(dòng)座
[0026]60—Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 70 — Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 80—夾持機(jī)構(gòu)
[0027]121—上立柱122—下立柱123—上連接凸塊
[0028]124—下連接凸塊 131 —連接塊132—萬向輪。

【具體實(shí)施方式】
[0029]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0030]如圖2至圖6所示，本實(shí)用新型的一種應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，包括龍門架10，所述龍門架10包括橫梁11以及分別連接于橫梁11兩端并位于橫梁11下方的立柱12 ;橫梁11的上方設(shè)置有第一移動(dòng)座20，橫梁11安裝有驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)座20沿X軸水平移動(dòng)的X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30，第一移動(dòng)座20設(shè)置有移動(dòng)手臂40，移動(dòng)手臂40的側(cè)方設(shè)置有第二移動(dòng)座50，移動(dòng)手臂40安裝有驅(qū)動(dòng)第二移動(dòng)座50沿Y軸水平移動(dòng)的Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60，第二移動(dòng)座50安裝有Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)70，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)70連接有夾持機(jī)構(gòu)80，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)70驅(qū)動(dòng)該夾持機(jī)構(gòu)80沿Z軸上下垂直移動(dòng)。具體工作時(shí)，一、X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30控制驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)座20以橫梁11為導(dǎo)向水平自由移動(dòng)，移動(dòng)跨度為整個(gè)橫梁11的長(zhǎng)度，即實(shí)現(xiàn)控制夾持機(jī)構(gòu)80沿X軸移動(dòng)；二、Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60控制驅(qū)動(dòng)第二移動(dòng)座50以移動(dòng)手臂40為導(dǎo)向水平自由移動(dòng)，移動(dòng)跨度為整個(gè)移動(dòng)手臂40的長(zhǎng)度，即實(shí)現(xiàn)控制夾持機(jī)構(gòu)80沿Y軸移動(dòng)；三、Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)70驅(qū)動(dòng)連接與其的夾持機(jī)構(gòu)80上下垂直移動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)控制夾持機(jī)構(gòu)80沿Z軸移動(dòng)；其中，運(yùn)動(dòng)順序?yàn)橄萖軸運(yùn)動(dòng)，然后Y軸運(yùn)動(dòng)，最后Z軸運(yùn)動(dòng)，夾持機(jī)構(gòu)80用于夾持需要進(jìn)行精雕的薄型玻璃片材進(jìn)行上料、定位和下料，運(yùn)動(dòng)過程穩(wěn)定有序，相比其他運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)效率更高。
[0031]本實(shí)施例中，所述橫梁11的長(zhǎng)度為1.5m-2.0m,即橫梁11的長(zhǎng)度可以設(shè)計(jì)為
1.5m、1.6m、1.7m、1.8m、1.9m或者2.0m ;其中，橫梁11的長(zhǎng)度最長(zhǎng)可達(dá)2.0m,即確保實(shí)現(xiàn)控制夾持機(jī)構(gòu)80沿X軸的移動(dòng)行程達(dá)到2.0m,滿足玻璃精雕機(jī)對(duì)大部分的薄型玻璃片材進(jìn)行上料、定位和下料的操作，適用范圍廣，使用效果好。
[0032]本實(shí)施例中，所述移動(dòng)手臂40朝向橫梁11的正前方向延伸設(shè)置，移動(dòng)手臂40的長(zhǎng)度為0.8m-1.0m,即移動(dòng)手臂40的長(zhǎng)度可以設(shè)計(jì)為0.8m、0.9m或者1.0m ;其中，移動(dòng)手臂40的長(zhǎng)度最長(zhǎng)可達(dá)1.0m,即確保實(shí)現(xiàn)控制夾持機(jī)構(gòu)80沿Y軸的移動(dòng)行程達(dá)到1.0m ;另外，為確保第一移動(dòng)座20帶動(dòng)移動(dòng)手臂40沿著橫梁11移動(dòng)的過程中保證平衡性良好，避免因臂身過長(zhǎng)而出現(xiàn)失穩(wěn)，設(shè)計(jì)將移動(dòng)手臂40的長(zhǎng)度小于橫梁11的長(zhǎng)度，既可以確保移動(dòng)手臂40帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)80在橫梁11上移動(dòng)的過程中穩(wěn)定、高效，又進(jìn)一步滿足玻璃精雕機(jī)對(duì)大部分的薄型玻璃片材進(jìn)行上料、定位和下料的操作，適用范圍廣，使用效果好。
[0033]本實(shí)施例中，所述立柱12包括上立柱121和下立柱122，上立柱121的底端和下立柱122的頂端分別設(shè)置有上連接凸塊123和下連接凸塊124，上連接凸塊123和下連接凸塊124均開設(shè)有螺栓孔，上連接凸塊123與下連接凸塊124通過螺栓連接從而使得上立柱121和下立柱122固定連接。具體的，立柱12可通過上立柱121和下立柱122實(shí)現(xiàn)自由裝拆，其中，通過螺栓對(duì)上連接凸塊123和下連接凸塊124實(shí)現(xiàn)固定鎖緊，進(jìn)而使得了上連接凸塊123和下連接凸塊124實(shí)現(xiàn)固定連接，該種設(shè)計(jì)具有如下三點(diǎn)優(yōu)點(diǎn):一、方便將整個(gè)龍門架10進(jìn)行安裝，進(jìn)而方便對(duì)XYZ三軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行安裝；二、拆卸后的龍門架10方便集裝運(yùn)輸，占用空間減少，降低運(yùn)輸成本；三、還可以單獨(dú)將上立柱121或者下立柱122作為整個(gè)龍門架10的立柱12使用，滿足應(yīng)用于較小型的玻璃精雕機(jī)，適用范圍廣。
[0034]本實(shí)施例中，所述立柱12的底端設(shè)置有底座13，底座13的側(cè)方設(shè)置有用于固定底座13的連接塊131 ;具體的，由于移動(dòng)手臂40朝向橫梁11的正前方向延伸設(shè)置，于立柱12的底端設(shè)置底座13，可以使得安裝有移動(dòng)手臂40的龍門架10保持平衡，不出現(xiàn)失穩(wěn)，而連接塊131的作用則用于將底座13固定連接于玻璃精雕機(jī)，進(jìn)而使得整個(gè)機(jī)械手固定連接于玻璃精雕機(jī)。
[0035]具體的，所述底座13的底部設(shè)置有萬向輪132，當(dāng)推動(dòng)整個(gè)龍門架10時(shí)，龍門架10通過萬向輪132進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)方便，無需通過吊機(jī)進(jìn)行上行吊起移動(dòng)。
[0036]本實(shí)施例中，所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括電機(jī)31、主動(dòng)輪32、從動(dòng)輪、同步帶33及線性滑軌34，線性滑軌34沿X軸水平安裝于橫梁11，第一移動(dòng)座20與該線性滑軌34的滑塊固定連接；主動(dòng)輪32和從動(dòng)輪(圖中未進(jìn)行標(biāo)注，隱藏于橫梁11內(nèi))分別安裝于橫梁11的兩側(cè)，電機(jī)31的主軸與主動(dòng)輪32驅(qū)動(dòng)連接，同步帶33繞設(shè)于主動(dòng)輪32和從動(dòng)輪，線性滑軌34的滑塊的與同步帶33固定連接。具體的，工作時(shí)，電機(jī)31的主軸轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)與其驅(qū)動(dòng)連接的主動(dòng)輪32轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，繞設(shè)于主動(dòng)輪32和從動(dòng)輪的同步帶33轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶33帶動(dòng)與其固定連接的線性滑軌34的滑軌以線性滑軌34的導(dǎo)軌為導(dǎo)向沿著X軸滑移，滑塊再帶動(dòng)第一移動(dòng)座20沿著X軸移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)80沿著X軸移動(dòng)，從而通過夾持機(jī)構(gòu)80夾持薄型玻璃片材于X軸方向的上料、定位以及效率，高效快速。
[0037]進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)60和Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)70與X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30相似，其同樣具有電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、同步帶和線性滑軌等部件，其工作原理與X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30 —樣，實(shí)現(xiàn)的技術(shù)效果與X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30相似，不同之處在于設(shè)置方式根據(jù)安裝情況沿Y軸和Z軸方向安裝，在此不再進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0038]本實(shí)施例中，所述線性滑軌34有兩組，兩組線性滑軌34平行安裝于橫梁11，同步帶33位于兩組線性滑軌34之間，其中，X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用兩組線性滑軌34的設(shè)置，可確保控制移動(dòng)手臂40的X軸移動(dòng)更加平穩(wěn)，左右不出現(xiàn)失衡；另外，同步帶33設(shè)置于橫梁11內(nèi)，即可通過橫梁11對(duì)同步帶33起到保護(hù)作用，避免同步帶33外露，減少該同步帶33出現(xiàn)故障的可能性，提高機(jī)械手運(yùn)行的連續(xù)性。
[0039]綜上所述可知本實(shí)用新型乃具有以上所述的優(yōu)良特性，得以令其在制造組裝以及使用上，增進(jìn)以往技術(shù)中所未有的效能而具有實(shí)用性，成為一極具實(shí)用價(jià)值的新型產(chǎn)品結(jié)構(gòu)。
[0040]以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
【權(quán)利要求】
1.應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，包括龍門架(10)，其特征在于:所述龍門架(10)包括橫梁(11)以及分別連接于橫梁(11)兩端并位于橫梁(11)下方的立柱(12);橫梁(11)的上方設(shè)置有第一移動(dòng)座(20)，橫梁(11)安裝有驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)座(20)沿X軸水平移動(dòng)的X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(30 )，第一移動(dòng)座(20 )設(shè)置有移動(dòng)手臂(40 )，移動(dòng)手臂(40 )的側(cè)方設(shè)置有第二移動(dòng)座(50 )，移動(dòng)手臂(40 )安裝有驅(qū)動(dòng)第二移動(dòng)座(50 )沿Y軸水平移動(dòng)的Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(60 )，第二移動(dòng)座(50)安裝有Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(70)，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(70)連接有夾持機(jī)構(gòu)(80)，Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(70)驅(qū)動(dòng)該夾持機(jī)構(gòu)(80)沿Z軸上下垂直移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述橫梁(11)的長(zhǎng)度為 1.5m_2.0m0
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述移動(dòng)手臂(40 )朝向橫梁(11)的正前方向延伸設(shè)置，移動(dòng)手臂(40 )的長(zhǎng)度為0.8m-l.0m，其中，移動(dòng)手臂(40)的長(zhǎng)度小于橫梁(11)的長(zhǎng)度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述立柱(12)包括上立柱(121)和下立柱(122)，上立柱(121)的底端和下立柱(122)的頂端分別設(shè)置有上連接凸塊(123 )和下連接凸塊(124 )，上連接凸塊(123 )和下連接凸塊(124 )均開設(shè)有螺栓孔，上連接凸塊(123)與下連接凸塊(124)通過螺栓連接從而使得上立柱(121)和下立柱(122)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述立柱(12)的底端設(shè)置有底座(13)，底座(13)的側(cè)方設(shè)置有用于固定底座(13)的連接塊(131)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述底座(13)的底部設(shè)置有萬向輪(132)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(30 )包括電機(jī)(31)、主動(dòng)輪(32 )、從動(dòng)輪、同步帶(33 )及線性滑軌(34)，線性滑軌(34)沿X軸水平安裝于橫梁(11 )，第一移動(dòng)座(20)與該線性滑軌(34)的滑塊固定連接；主動(dòng)輪(32)和從動(dòng)輪分別安裝于橫梁(11)的兩側(cè)，電機(jī)(31)的主軸與主動(dòng)輪(32)驅(qū)動(dòng)連接，同步帶(33)繞設(shè)于主動(dòng)輪(32)和從動(dòng)輪，線性滑軌(34)的滑塊的與同步帶(33)固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的應(yīng)用于玻璃精雕機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述線性滑軌(34)有兩組，兩組線性滑軌(34)平行安裝于橫梁(11)，同步帶(33)位于兩組線性滑軌(34)之間。
【文檔編號(hào)】B44B3/06GK204236113SQ201420355716
【公開日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年6月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月30日
【發(fā)明者】吳豐禮 申請(qǐng)人:廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司