一種抓取不規(guī)則物體的多吸盤機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種抓取不規(guī)則物體的多吸盤機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在當(dāng)代工業(yè)生產(chǎn)中，隨著科技日新月益的發(fā)展，機(jī)械人手臂即機(jī)械手與有人類的手臂最大區(qū)別就在于:其具有較高的靈活度與超強(qiáng)的耐力度。然而，對(duì)于某些異形不規(guī)則零件來(lái)說(shuō)，如三棱錐形、半球形和圓臺(tái)形狀的物體，由于目前還沒有一種專門用于抓取該類物體的機(jī)械手夾具，使用現(xiàn)有的機(jī)械手來(lái)抓取仍然比較困難，尤其是三棱錐形和半球形物體，即使人工來(lái)抓取也很困難。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]綜上所述，為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種抓取不規(guī)則物體的多吸盤機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下:一種抓取不規(guī)則物體的多吸盤機(jī)械手，包括固定臺(tái)和連桿I，在所述固定臺(tái)上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上設(shè)有通過電機(jī)I帶動(dòng)可360°水平旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)柱控制臺(tái)，所述導(dǎo)柱控制臺(tái)上固定連接有豎直設(shè)置的螺紋導(dǎo)柱，在該螺紋導(dǎo)柱上設(shè)有與其螺紋連接且所述導(dǎo)柱控制臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)可上下位移的移動(dòng)塊，所述連桿I 一端固定連接所述移動(dòng)塊，所述連桿I的另外一端水平延伸并通過鉸接鏈I連接水平設(shè)置的連桿Π的一端，該鉸接鏈I通過電機(jī)Π帶動(dòng)可以帶動(dòng)所述連桿Π繞著所述鉸接鏈I水平360°轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿Π遠(yuǎn)離所述鉸接鏈I的一端連接豎直向下的固定套筒，并且所述連桿I為通過氣缸I帶動(dòng)可以伸長(zhǎng)或者縮短的可伸縮桿；
[0005]所述固定套筒內(nèi)設(shè)有通過電機(jī)m的帶動(dòng)可軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)套筒，并且所述旋轉(zhuǎn)套筒的下部延伸到所述固定套筒下端外部，所述旋轉(zhuǎn)套筒下部且處于所述固定套筒外部的一圈側(cè)壁上均勻連接多個(gè)側(cè)面吸盤導(dǎo)桿，所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿形成抓取物體側(cè)面的抓手，在所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)套筒的一端設(shè)有用于吸附住物體側(cè)面的側(cè)面吸盤，在所述旋轉(zhuǎn)套筒內(nèi)還設(shè)有通過氣缸π的帶動(dòng)可實(shí)現(xiàn)上下位移的正面吸盤導(dǎo)桿，在所述正面吸盤導(dǎo)桿的下端設(shè)有吸附住物體上表面的正面吸盤，在所述連桿Π上設(shè)有可以將所述側(cè)面吸盤和所述正面吸盤抽真空的真空發(fā)生器；
[0006]在所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上設(shè)有攝像頭I，在所述旋轉(zhuǎn)套筒下部且處于所述固定套筒外部的側(cè)壁上還設(shè)有攝像頭Π，在所述固定臺(tái)上設(shè)有控制臺(tái)，該控制臺(tái)與所述攝像頭1、所述攝像頭Π、所述電機(jī)1、所述電機(jī)π、所述電機(jī)m、所述氣缸I以及所述氣缸π電聯(lián)，并且所述控制臺(tái)根據(jù)所述攝像頭I的攝像來(lái)對(duì)抓取物的方位和距離進(jìn)行定位，所述控制臺(tái)還根據(jù)所述攝像頭Π的攝像計(jì)算出抓取物的空間坐標(biāo)，最后所述控制臺(tái)根據(jù)對(duì)抓取物的定位和空間坐標(biāo)來(lái)控制所述電機(jī)1、所述電機(jī)Π、所述電機(jī)m、所述氣缸I以及所述氣缸π的運(yùn)行實(shí)現(xiàn)物體的抓取。
[0007]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以做如下改進(jìn):
[0008]進(jìn)一步，所述控制臺(tái)包括以ARM為主控模塊的控制中心。
[0009 ]進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)套筒通過鉸接鏈Π連接所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿。
[0010]進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)套筒包括上部徑向尺寸較小的部分和下部徑向尺寸較大的部分組成，并且該上部徑向尺寸較小的部分可轉(zhuǎn)動(dòng)處于所述固定套筒內(nèi)。
[0011]進(jìn)一步，在所述螺紋導(dǎo)柱的頂部設(shè)有防止所述移動(dòng)塊向上位移脫離所述螺紋導(dǎo)柱的擋塊。
[0012]進(jìn)一步，在所述固定套筒的頂部設(shè)有用于防止所述旋轉(zhuǎn)套筒脫離所述固定套筒的擋環(huán)。
[0013]進(jìn)一步，所述固定臺(tái)通過連接孔固定在移動(dòng)車上。
[0014]進(jìn)一步，所述電機(jī)1、所述電機(jī)π和所述電機(jī)m均為步進(jìn)電機(jī)。
[0015]進(jìn)一步，所述攝像頭I通過支架I安裝在所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上。
[0016]進(jìn)一步，所述攝像頭Π通過支架Π安裝在所述旋轉(zhuǎn)套筒的側(cè)壁上。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型提供的一種抓取不規(guī)則物體的多吸盤機(jī)械手，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不規(guī)則物體的準(zhǔn)確抓取，并且通過攝像頭的攝像來(lái)對(duì)抓取物進(jìn)行定位以及計(jì)算出抓取物的空間坐標(biāo)，使得物體的抓取工作可靠快捷。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0019]圖2為旋轉(zhuǎn)套筒的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下:
[0021 ] 1、側(cè)面吸盤，2、側(cè)面吸盤桿，3、正面吸盤，4、正面吸盤導(dǎo)桿，5、轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接鏈I，6、旋轉(zhuǎn)套筒，7固定套筒，8、擋環(huán)，9、真空發(fā)生器，10、連桿Π，11、轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接鏈I，12、連桿I，13、擋塊，14、移動(dòng)塊，15、螺紋導(dǎo)柱，16、導(dǎo)柱控制臺(tái)，17、轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)，18、控制臺(tái)，19、連接孔，20、固定臺(tái)，21、支架1，22、攝像頭1，23、支架11，24、攝像頭Π。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本實(shí)用新型，并非用于限定本實(shí)用新型的范圍。
[0023]如圖1所示，一種抓取不規(guī)則物體的多吸盤機(jī)械手，包括固定臺(tái)20和連桿112，所述固定臺(tái)20通過連接孔19固定在移動(dòng)車上。在所述固定臺(tái)20上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)17，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)17上設(shè)有通過電機(jī)I帶動(dòng)可360°水平旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)柱控制臺(tái)16，所述導(dǎo)柱控制臺(tái)16上固定連接有豎直設(shè)置的螺紋導(dǎo)柱15，在該螺紋導(dǎo)柱15上設(shè)有與其螺紋連接且隨所述導(dǎo)柱控制臺(tái)16水平旋轉(zhuǎn)可上下位移的移動(dòng)塊14，在所述螺紋導(dǎo)柱15的頂部設(shè)有防止所述移動(dòng)塊14向上位移脫離所述螺紋導(dǎo)柱15的擋塊13。所述連桿112—端固定連接所述移動(dòng)塊14，所述連桿112的另外一端水平延伸并通過鉸接鏈111連接水平設(shè)置的連桿Π 10的一端，該鉸接鏈111通過電機(jī)Π帶動(dòng)可以帶動(dòng)所述連桿Π 10繞著所述鉸接鏈111水平360°轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿Π 10遠(yuǎn)離所述鉸接鏈Ill的一端連接豎直向下的固定套筒7，并且所述連桿112為通過氣缸I帶動(dòng)可以伸長(zhǎng)或者縮短的可伸縮桿。
[0024]所述固定套筒7內(nèi)設(shè)有通過電機(jī)ΙΠ的帶動(dòng)可軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)套筒6，具體的:所述旋轉(zhuǎn)套筒6包括上部徑向尺寸較小的部分和下部徑向尺寸較大的部分組成，并且該上部徑向尺寸較小的部分可轉(zhuǎn)動(dòng)處于所述固定套筒7內(nèi)，在所述固定套筒7的頂部設(shè)有用于防止所述旋轉(zhuǎn)套筒6脫離所述固定套筒7的擋環(huán)8。并且所述旋轉(zhuǎn)套筒6的下部延伸到所述固定套筒7下端外部，所述旋轉(zhuǎn)套筒6下部且處于所述固定套筒7外部的一圈側(cè)壁上通過鉸接鏈Π5均勻連接多個(gè)可上下擺動(dòng)的側(cè)面吸盤導(dǎo)桿2，所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿2形成抓取物體側(cè)面的抓手，在所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿2遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)套筒6的一端設(shè)有用于吸附住物體側(cè)面的側(cè)面吸盤I，在所述旋轉(zhuǎn)套筒6內(nèi)還設(shè)有通過氣缸Π的帶動(dòng)可實(shí)現(xiàn)上下位移的正面吸盤導(dǎo)桿4，在所述正面吸盤導(dǎo)桿4的下端設(shè)有吸附住物體上表面的正面吸盤3，在所述連桿Π 10上設(shè)有可以將所述側(cè)面吸盤I和所述正面吸盤3抽真空的真空發(fā)生器9。
[0025]在所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)17上通過支架121設(shè)有攝像頭122，在所述旋轉(zhuǎn)套筒6下部且處于所述固定套筒7外部的側(cè)壁上通過支架Π 23還設(shè)有攝像頭Π 24，在所述固定臺(tái)20上設(shè)有包括以ARM為主控模塊為控制中心的控制臺(tái)18，該控制臺(tái)18與所述攝像頭122、所述攝像頭Π 24、所述電機(jī)1、所述電機(jī)Π、所述電