67]更優(yōu)的，請(qǐng)參考圖2和圖9所示，可動(dòng)盤的底部設(shè)置有滾珠15，或者，固定盤的內(nèi)底壁設(shè)置有滾珠15。采用這樣的滾動(dòng)摩擦設(shè)計(jì)，可以減少可動(dòng)盤相對(duì)固定盤運(yùn)動(dòng)時(shí)的摩擦力。
[0068]防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的具體結(jié)構(gòu)類型不限，以下僅舉兩個(gè)具體實(shí)施例來說明防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)，但是防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)并不限于此，例如可以為驅(qū)動(dòng)電機(jī)或者驅(qū)動(dòng)馬達(dá)等等，此外，凡是基于本發(fā)明的結(jié)構(gòu)構(gòu)思的防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0069]在本發(fā)明的第一實(shí)施例中，如圖3?圖5所示，防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括:
[0070]連接柱120、外殼以及設(shè)置于外殼內(nèi)的固定柱125、第一線圈126、多個(gè)第一永磁鐵127和彈性件123，其中:
[0071]外殼包括底座128、頂蓋122以及位于底座和頂蓋之間的軛鐵124，頂蓋具有避讓第一線圈與固定柱的穿過孔121，連接柱120穿過頂蓋的穿過孔121與固定柱125連接；
[0072]第一線圈126套設(shè)于固定柱125外側(cè)，多個(gè)第一永磁鐵127排列于第一線圈126外側(cè)且面向第一線圈126的一側(cè)磁性相同，軛鐵124與多個(gè)第一永磁鐵127的外側(cè)連接，彈性件123連接外殼和固定柱。
[0073]在該實(shí)施例中，控制裝置與抖動(dòng)檢測(cè)裝置和防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置電連接，當(dāng)端送托盤發(fā)生抖動(dòng)時(shí)，控制裝置向防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送電信號(hào)，此時(shí)，第一線圈中通過電流，多個(gè)第一永磁鐵朝向第一線圈的一側(cè)磁性相同，根據(jù)安培定則，線圈將受到朝向底座方向或者遠(yuǎn)離底座方向的安培力，該安培力的方向與端送托盤的抖動(dòng)方向相反，因而，在安培力的作用下，防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)可動(dòng)盤朝向與抖動(dòng)方向相反的方向運(yùn)動(dòng)，在此運(yùn)動(dòng)過程中，彈性件會(huì)發(fā)生一定的彈性形變，因而在彈性件的作用下，防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置在運(yùn)動(dòng)后會(huì)恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)，進(jìn)而可動(dòng)盤也會(huì)在運(yùn)動(dòng)后恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)，從而完成對(duì)端送托盤的抖動(dòng)修正過程。
[0074]其中，固定柱的具體類型不限，優(yōu)選采用導(dǎo)磁固定柱;彈性件的具體類型不限，例如可以為平面彈簧等，當(dāng)彈性件為平面彈簧時(shí)，請(qǐng)參考圖6所示，平面彈簧包括外圈1230、內(nèi)圈1232以及連接外圈和內(nèi)圈的簧絲1231，其中，內(nèi)圈與固定柱連接，外圈與外殼連接。
[0075]較優(yōu)的，平面彈簧的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)平面彈簧的外圈與頂蓋連接，另一個(gè)平面彈簧的外圈與底座連接。
[0076]具體的，第一線圈為矩形第一線圈，相應(yīng)的，第一永磁鐵的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)第一永磁鐵分別設(shè)置于第一線圈的四個(gè)側(cè)面。
[0077]優(yōu)選的，連接柱與可動(dòng)盤固定連接。在該實(shí)施例中，防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置通過連接柱與可動(dòng)盤固定連接，不僅可以為可動(dòng)盤提供與抖動(dòng)方向相反的推力，還可以為可動(dòng)盤提供與抖動(dòng)方向相反的拉力，因而大大地降低了運(yùn)輸機(jī)器人的端送托盤的抖動(dòng)現(xiàn)象。
[0078]在本發(fā)明的第二實(shí)施例中，如圖7?圖9所示，端送托盤還包括永磁鐵固定件16，防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括:
[0079]第二線圈226，第二線圈226與可動(dòng)盤11固定連接；
[0080]位于第二線圈兩側(cè)并與第二線圈間隔設(shè)置的第一永磁鐵組2271和第二永磁鐵組2272，第一永磁鐵組2271與永磁鐵固定件16固定連接，包括第二永磁鐵227 Ia和第三永磁鐵2271b，第二永磁鐵組2272與固定盤10固定連接，包括與第二永磁鐵和第三永磁鐵分別位置相對(duì)的第四永磁鐵2272a和第五永磁鐵2272b，第二永磁鐵和第三永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反，第四永磁鐵和第五永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反，第二永磁鐵與第四永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反；
[0081 ]復(fù)位簧223，復(fù)位簧的一端與固定盤10連接，另一端與可動(dòng)盤11連接。
[0082]在該實(shí)施例中，控制裝置與抖動(dòng)檢測(cè)裝置和防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置電連接，當(dāng)端送托盤發(fā)生抖動(dòng)時(shí)，控制裝置向防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送電信號(hào)，此時(shí)，第二線圈中通過電流，第二線圈根據(jù)電流方向的不同分為第一部分2260和第二部分2261，第一部分2260和第二部分2261的電流方向相反，且第一部分和第二部分的磁場(chǎng)方向也相反，根據(jù)安培定則，第一部分和第二部分受到相同方向的安培力，該安培力的方向與端送托盤的抖動(dòng)方向相反，因而，在安培力的作用下，防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)可動(dòng)盤朝向與抖動(dòng)方向相反的方向運(yùn)動(dòng)，在此運(yùn)動(dòng)過程中，復(fù)位簧會(huì)發(fā)生一定的彈性形變，因而在復(fù)位簧的作用下，防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置在運(yùn)動(dòng)后會(huì)恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)，進(jìn)而可動(dòng)盤也會(huì)在運(yùn)動(dòng)后恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)，從而完成對(duì)端送托盤的抖動(dòng)修正過程。
[0083]本發(fā)明實(shí)施例提供一種運(yùn)輸機(jī)器人，包括前述任一實(shí)施例的運(yùn)輸機(jī)器人的端送托盤。該運(yùn)輸機(jī)器人的防抖動(dòng)能力較強(qiáng)，運(yùn)輸物體的安全性較高。
[0084]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種運(yùn)輸機(jī)器人的端送托盤，其特征在于，包括固定盤，可相對(duì)固定盤移動(dòng)的可動(dòng)盤，設(shè)置于固定盤上的若干個(gè)防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于可動(dòng)盤上的抖動(dòng)檢測(cè)裝置，以及控制裝置，其中: 所述抖動(dòng)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)可動(dòng)盤的抖動(dòng)信息； 所述控制裝置與抖動(dòng)檢測(cè)裝置和所述若干個(gè)防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置電連接，用于根據(jù)可動(dòng)盤的抖動(dòng)信息，控制所述若干個(gè)防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)可動(dòng)盤朝向與抖動(dòng)方向相反的方向運(yùn)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的端送托盤，其特征在于，所述固定盤具有容置空間，所述可動(dòng)盤設(shè)置于固定盤的容置空間內(nèi)且可相對(duì)固定盤水平移動(dòng)，所述若干個(gè)防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于可動(dòng)盤端面與固定盤內(nèi)側(cè)壁之間。3.如權(quán)利要求2所述的端送托盤，其特征在于，所述可動(dòng)盤為矩形可動(dòng)盤，所述矩形可動(dòng)盤的至少兩個(gè)相鄰的端面與固定盤內(nèi)側(cè)壁之間分別設(shè)置有防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。4.如權(quán)利要求3所述的端送托盤，其特征在于，所述可動(dòng)盤的底部設(shè)置有滾珠，或者，所述固定盤的內(nèi)底壁設(shè)置有滾珠。5.如權(quán)利要求2所述的端送托盤，其特征在于，所述防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括: 連接柱、外殼以及設(shè)置于外殼內(nèi)的固定柱、第一線圈、多個(gè)第一永磁鐵和彈性件，其中:所述外殼包括底座、頂蓋以及位于底座和頂蓋之間的軛鐵，所述頂蓋具有避讓第一線圈與固定柱的穿過孔，所述連接柱穿過所述頂蓋的穿過孔與固定柱連接； 所述第一線圈套設(shè)于固定柱外側(cè)，所述多個(gè)第一永磁鐵排列于第一線圈外側(cè)且面向第一線圈的一側(cè)磁性相同，所述軛鐵與所述多個(gè)第一永磁鐵的外側(cè)連接，所述彈性件連接外殼和固定柱。6.如權(quán)利要求5所述的端送托盤，其特征在于，所述彈性件為平面彈簧，所述平面彈簧包括外圈、內(nèi)圈以及連接外圈和內(nèi)圈的簧絲，所述內(nèi)圈與固定柱連接，所述外圈與外殼連接。7.如權(quán)利要求6所述的端送托盤，其特征在于，所述平面彈簧為兩個(gè)，其中一個(gè)平面彈簧的外圈與頂蓋連接，另一個(gè)平面彈簧的外圈與底座連接。8.如權(quán)利要求5所述的端送托盤，其特征在于，所述第一線圈為矩形第一線圈，所述第一永磁鐵的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)第一永磁鐵分別設(shè)置于第一線圈的四個(gè)側(cè)面。9.如權(quán)利要求5所述的端送托盤，其特征在于，所述連接柱與所述可動(dòng)盤固定連接。10.如權(quán)利要求5所述的端送托盤，其特征在于，所述固定柱為導(dǎo)磁固定柱。11.如權(quán)利要求2所述的端送托盤，其特征在于，所述端送托盤還包括永磁鐵固定件，所述防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括: 第二線圈，所述第二線圈與可動(dòng)盤固定連接； 位于第二線圈兩側(cè)并與第二線圈間隔設(shè)置的第一永磁鐵組和第二永磁鐵組，第一永磁鐵組與永磁鐵固定件固定連接，包括第二永磁鐵和第三永磁鐵，第二永磁鐵組與固定盤固定連接，包括與第二永磁鐵和第三永磁鐵分別位置相對(duì)的第四永磁鐵和第五永磁鐵，所述第二永磁鐵和第三永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反，所述第四永磁鐵和第五永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反，所述第二永磁鐵與第四永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反； 復(fù)位簧，所述復(fù)位簧的一端與固定盤連接，另一端與可動(dòng)盤連接。12.如權(quán)利要求1?11任一項(xiàng)所述的端送托盤，其特征在于，所述抖動(dòng)檢測(cè)裝置包括陀螺儀或者加速度計(jì)。13.—種運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1?12任一項(xiàng)所述的運(yùn)輸機(jī)器人的端送托盤。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種運(yùn)輸機(jī)器人的端送托盤及運(yùn)輸機(jī)器人。運(yùn)輸機(jī)器人的端送托盤包括固定盤，可相對(duì)固定盤移動(dòng)的可動(dòng)盤，設(shè)置于固定盤上的若干個(gè)防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于可動(dòng)盤上的抖動(dòng)檢測(cè)裝置，以及控制裝置，其中：抖動(dòng)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)可動(dòng)盤的抖動(dòng)信息；控制裝置與抖動(dòng)檢測(cè)裝置和若干個(gè)防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置電連接，用于根據(jù)可動(dòng)盤的抖動(dòng)信息，控制若干個(gè)防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置朝向與抖動(dòng)方向相反的方向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)端送托盤發(fā)生抖動(dòng)現(xiàn)象時(shí)，防抖動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)可動(dòng)盤朝向與抖動(dòng)方向相反的方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而對(duì)端送托盤的抖動(dòng)進(jìn)行修正，使端送托盤較為平穩(wěn)，從而防止端送托盤上的食物或者液體灑出，因而其運(yùn)輸物體的安全性較高。
【IPC分類】B65D19/26, B65D19/38, B25J11/00
【公開號(hào)】CN105666503
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610236045
【發(fā)明人】張瑩, 張憶非, 趙凱, 谷玉, 丁洪利
【申請(qǐng)人】京東方科技集團(tuán)股份有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請(qǐng)日】2016年4月15日