一種運輸機(jī)器人的端送托盤及運輸機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運輸機(jī)器人的端送托盤及運輸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近些年來，隨著科技的發(fā)展，越來越多的高新技術(shù)產(chǎn)物，例如機(jī)器人，已經(jīng)逐漸滲透到人們的生活當(dāng)中。機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它是高級整合控制論、機(jī)械電子、計算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，既可以接受人類指揮，也可以運行預(yù)先編排的程序，還可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。機(jī)器人可以協(xié)助或者取代人類的某些作業(yè)，例如生產(chǎn)線作業(yè)、建筑作業(yè)或者某些高危作業(yè)，在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)以及軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。
[0003]目前，在餐飲領(lǐng)域，送餐機(jī)器人也開始逐漸出現(xiàn)在人們的視野當(dāng)中，送餐機(jī)器人一般采用擬人外觀，其雙手托舉在胸前來端送托盤，足部采用電機(jī)輪式驅(qū)動實現(xiàn)行走。通常，送餐機(jī)器人配有專用軌道，利用光電或者攝像頭識別軌道并定位。采用送餐機(jī)器人進(jìn)行送餐可以減少餐廳的服務(wù)人員數(shù)量，并提升餐廳的品牌形象。
[0004]然而，現(xiàn)有的送餐機(jī)器人在提供送餐服務(wù)過程中，常常會由于各種突發(fā)情況而抖動，導(dǎo)致食物或者液體灑出，這大大影響了送餐機(jī)器人送餐的安全性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種運輸機(jī)器人的端送托盤及運輸機(jī)器人，以減少運輸機(jī)器人的端送托盤的抖動現(xiàn)象，進(jìn)而提高運輸機(jī)器人運輸物體的安全性。
[0006]本發(fā)明實施例提供一種運輸機(jī)器人的端送托盤，包括固定盤，可相對固定盤移動的可動盤，設(shè)置于固定盤上的若干個防抖動驅(qū)動裝置，設(shè)置于可動盤上的抖動檢測裝置，以及控制裝置，其中:所述抖動檢測裝置用于檢測可動盤的抖動信息;所述控制裝置與抖動檢測裝置和所述若干個防抖動驅(qū)動裝置電連接，用于根據(jù)可動盤的抖動信息，控制若干個防抖動驅(qū)動裝置驅(qū)動可動盤朝向與抖動方向相反的方向運動。
[0007]在本發(fā)明實施例中，當(dāng)端送托盤發(fā)生抖動現(xiàn)象時，防抖動驅(qū)動裝置驅(qū)動可動盤朝向與抖動方向相反的方向運動，進(jìn)而對端送托盤的抖動進(jìn)行修正，使端送托盤較為平穩(wěn)，從而防止端送托盤上的食物或者液體灑出，因而其運輸物體的安全性較高。
[0008]優(yōu)選的，所述固定盤具有容置空間，所述可動盤設(shè)置于固定盤的容置空間內(nèi)且可相對固定盤水平移動，所述若干個防抖動驅(qū)動裝置設(shè)置于可動盤端面與固定盤內(nèi)側(cè)壁之間。
[0009]優(yōu)選的，所述可動盤為矩形可動盤，所述矩形可動盤的至少兩個相鄰的端面與固定盤內(nèi)側(cè)壁之間分別設(shè)置有防抖動驅(qū)動裝置。
[0010]優(yōu)選的，所述可動盤的底部設(shè)置有滾珠，或者，所述固定盤的內(nèi)底壁設(shè)置有滾珠。采用這樣的設(shè)計，可以減少可動盤相對固定盤運動時的摩擦力。
[0011]具體的，所述防抖動驅(qū)動裝置包括:連接柱、外殼以及設(shè)置于外殼內(nèi)的固定柱、第一線圈、多個第一永磁鐵和彈性件，其中:所述外殼包括底座、頂蓋以及位于底座和頂蓋之間的軛鐵，所述頂蓋具有避讓第一線圈與固定柱的穿過孔，所述連接柱穿過所述頂蓋的穿過孔與固定柱連接;所述第一線圈套設(shè)于固定柱外側(cè)，所述多個第一永磁鐵排列于第一線圈外側(cè)且面向第一線圈的一側(cè)磁性相同，所述軛鐵與所述多個第一永磁鐵的外側(cè)連接，所述彈性件連接外殼和固定柱。
[0012]優(yōu)選的，所述彈性件為平面彈簧，所述平面彈簧包括外圈、內(nèi)圈以及連接外圈和內(nèi)圈的簧絲，所述內(nèi)圈與固定柱連接，所述外圈與外殼連接。
[0013]更優(yōu)的，所述平面彈簧為兩個，其中一個平面彈簧的外圈與頂蓋連接，另一個平面彈簧的外圈與底座連接。
[0014]具體的，所述第一線圈為矩形第一線圈，所述第一永磁鐵的數(shù)量為四個，四個第一永磁鐵分別設(shè)置于第一線圈的四個側(cè)面。
[0015]優(yōu)選的，所述連接柱與所述可動盤固定連接。在該實施例中，防抖動驅(qū)動裝置通過連接柱與可動盤固定連接，不僅可以為可動盤提供與抖動方向相反的推力，還可以為可動盤提供與抖動方向相反的拉力，因而大大地降低了運輸機(jī)器人的端送托盤的抖動現(xiàn)象。
[0016]優(yōu)選的，所述固定柱為導(dǎo)磁固定柱。
[0017]具體的，所述端送托盤還包括永磁鐵固定件，所述防抖動驅(qū)動裝置包括:第二線圈，所述第二線圈與可動盤固定連接;位于第二線圈兩端并與第二線圈間隔設(shè)置的第一永磁鐵組和第二永磁鐵組，第一永磁鐵組與永磁鐵固定件固定連接，包括第二永磁鐵和第三永磁鐵，第二永磁鐵組與固定盤固定連接，包括與第二永磁鐵和第三永磁鐵分別位置相對的第四永磁鐵和第五永磁鐵，所述第二永磁鐵和第三永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反，所述第四永磁鐵和第五永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反，所述第二永磁鐵與第四永磁鐵朝向第二線圈的一側(cè)磁性相反;復(fù)位簧，所述復(fù)位簧的一端與固定盤連接，另一端與可動盤連接。
[0018]可選的，所述抖動檢測裝置包括陀螺儀或者加速度計。
[0019]本發(fā)明實施例還提供了一種運輸機(jī)器人，包括上述任一項技術(shù)方案所述的運輸機(jī)器人的端送托盤。該運輸機(jī)器人的防抖動能力較強(qiáng)，運輸物體的安全性較高。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明實施例端送托盤的俯視圖；
[0021 ]圖2為本發(fā)明第一實施例端送托盤的截面圖；
[0022]圖3為本發(fā)明第一實施例防抖動驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本發(fā)明第一實施例防抖動驅(qū)動裝置的截面圖；
[0024]圖5為本發(fā)明第一實施例防抖動驅(qū)動裝置的爆炸圖；
[0025]圖6為本發(fā)明第一實施例彈性件的俯視圖；
[0026]圖7為本發(fā)明第二實施例端送托盤的俯視圖；
[0027]圖8為本發(fā)明第二實施例端送托盤去掉永磁鐵固定件后的俯視圖；
[0028]圖9為本發(fā)明第二實施例端送托盤的截面圖。
[0029]附圖標(biāo)記說明:
[0030]10-固定盤
[0031]11-可動盤
[0032]12-防抖動驅(qū)動裝置
[0033]13-控制裝置
[0034]14-抖動檢測裝置
[0035]15-滾珠
[0036]16-永磁鐵固定件
[0037]120-連接柱
[0038]121-穿過孔
[0039]122-頂蓋
[0040]丨23-彈性件[0041 ]124-軛鐵
[0042]125-定位柱
[0043]126-第一線圈
[0044]127-第一永磁鐵
[0045]128 底座
[0046]1230-外圈
[0047]1231-簧絲
[0048]1232-內(nèi)圈
[0049]226-第二線圈
[0050]2260-第一部分
[0051]2261-第二部分
[0052]2271-第一永磁鐵組
[0053]2271a-第二永磁鐵
[0054]227 Ib-第三永磁鐵
[0055]2272-第二永磁鐵組
[0056]2272a-第三永磁鐵
[0057]2272b-第四永磁鐵
[0058]223-復(fù)位簧
【具體實施方式】
[0059]為了減少運輸機(jī)器人的端送托盤的抖動現(xiàn)象，進(jìn)而提高運輸機(jī)器人運輸物體的安全性，本發(fā)明實施例提供了一種運輸機(jī)器人的端送托盤及運輸機(jī)器人。
[0060]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供的運輸機(jī)器人的端送托盤，包括固定盤10，可相對固定盤移動的可動盤U，設(shè)置于固定盤上的若干個防抖動驅(qū)動裝置12，設(shè)置于可動盤上的抖動檢測裝置14，以及控制裝置13，其中:
[0061 ]抖動檢測裝置14用于檢測可動盤的抖動信息；
[0062]控制裝置13與抖動檢測裝置14和若干個防抖動驅(qū)動裝置12電連接，用于根據(jù)可動盤的抖動信息，控制若干個防抖動驅(qū)動裝置驅(qū)動可動盤朝向與抖動方向相反的方向運動。
[0063]在上述實施例中，可動盤的抖動信息具體可以包括抖動盤的抖動幅度和抖動方向等等。抖動檢測裝置的具體類型不限，例如可以為陀螺儀或者加速度計等等，此外，防抖動驅(qū)動裝置的具體安裝位置也不限，例如可以安裝在可動盤的上、下兩側(cè)或者左、右兩側(cè)，這樣，當(dāng)端送托盤發(fā)生上下方向或者左右方向的抖動時，防抖動驅(qū)動裝置均可以實現(xiàn)端送托盤的抖動修正。
[0064]在本發(fā)明實施例中，當(dāng)端送托盤發(fā)生抖動現(xiàn)象時，防抖動驅(qū)動裝置驅(qū)動可動盤朝向與抖動方向相反的方向運動，進(jìn)而對端送托盤的抖動進(jìn)行修正，使端送托盤較為平穩(wěn)，從而防止端送托盤上的食物或者液體灑出，因而其運輸物體的安全性較高。
[0065]在本發(fā)明的一個具體實施例中，固定盤10具有容置空間，可動盤11設(shè)置于固定盤的容置空間內(nèi)且可相對固定盤水平移動，若干個防抖動驅(qū)動裝置12設(shè)置于可動盤11端面與固定盤10內(nèi)側(cè)壁之間。
[0066]優(yōu)選的，可動盤為矩形可動盤，矩形可動盤的至少兩個相鄰的端面與固定盤內(nèi)側(cè)壁之間分別設(shè)置有防抖動驅(qū)動裝置。采用這樣的設(shè)計，防抖動驅(qū)動裝置可以對可動盤施加與抖動方向相反的拉力或者推力，進(jìn)而完成對端送托盤的抖動修正過程。
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