一種移動機器人導軌的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種移動機器人導軌。
【背景技術(shù)】
[0002]中國發(fā)明專利文獻CN201510159496.1《一種電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)》中公開了一種電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，包括導軌和驅(qū)動導向機構(gòu)，所述導軌具有中空的腔室，所述驅(qū)動導向機構(gòu)包括安裝在導軌的中空腔室內(nèi)的車架，車架設(shè)有水平導向輪組，水平導向輪組在導軌的中空腔室內(nèi)起水平導向作用，機器人懸掛在車架下方，車架設(shè)有承重輪組，導軌的中空腔室內(nèi)設(shè)有承重軌道用于支撐承重輪組，車架下方設(shè)有驅(qū)動輪組，驅(qū)動輪組在導軌的下方與導軌的下表面滾動配合。導軌采用鋁合金材料并設(shè)計成圓弧邊倒梯形，具有一對減重安裝孔、一對減重孔、一對水平導向輪腔體、一對前端導向輪導軌，一個承重導向輪腔體、一對承重導向輪導軌、一對底臂、底隙;減重安裝孔位于導軌兩側(cè)上方，其形狀為帶圓弧的倒梯形，用于導軌的安裝和減輕導軌的重量;一對減重孔位于減重安裝孔的下方，其形狀為帶圓弧的倒梯形，用于減輕導軌的重量;導軌中部上下兩端設(shè)置一對帶圓弧角的矩形水平導向輪腔體，該腔體兩側(cè)臂上設(shè)置有水平導向紋路，用于和驅(qū)動導向機構(gòu)上的水平導向輪產(chǎn)生有效摩擦，上水平導向輪腔體下方設(shè)置一對前端導向輪導軌;在上下水平導向輪腔體之間設(shè)置一個承重導向輪腔體，三個腔體聯(lián)通，在承重輪腔體底部設(shè)置一對承重導向輪導軌，該對導軌上設(shè)有紋路，驅(qū)動導向機構(gòu)前后端的兩對承重導向輪組可沿承重導向輪導軌滾動;底臂位于導軌底部底隙兩側(cè)。
[0003]此型導軌方案適合隧道等開闊環(huán)境，但在室內(nèi)天花板上安裝不方便，軌道的拼接不夠靈活，對于小型機器人的應用場景導軌質(zhì)量和體積較大。機器人的行走驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在導軌內(nèi)部，在具有一定弧度的導軌中轉(zhuǎn)彎半徑不能太小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種移動機器人導軌，采用雙層導軌設(shè)計，便于加工、吊裝和拼接，安裝便捷。
[0005]本發(fā)明提供的移動機器人導軌，包括上輔助安裝軌和下懸掛軌;所述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設(shè)置有開口向上的嵌套槽;所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方的導向輪軌，所述主動輪軌上設(shè)置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所述插接條、嵌套槽插接配合。本發(fā)明采用雙層導軌設(shè)計，通過吊裝板實現(xiàn)懸掛安裝，再將主動輪軌與嵌套軌嵌套，安裝方便。
[0006]為方便主動輪軌與嵌套軌的嵌套，所述嵌套軌的外側(cè)設(shè)置有嵌套條，由于設(shè)置凸起的嵌套條，主動輪軌與嵌套軌避免了大面積接觸，使得嵌套插接更為省力。
[0007]為方便機器人行走機構(gòu)的導向輪夾持，所述導向輪軌由左、右各一對斜軌組成，每對斜軌具有上、下導向輪面，機器人行走機構(gòu)具有兩對導向輪組，分別夾持兩對斜軌的上、下導向輪面。所述導向輪軌具有減重孔，使得導軌更輕。
[0008]為便于本發(fā)明的貼壁安裝，所述吊裝板的兩側(cè)設(shè)置有雙側(cè)安裝條，所述雙側(cè)安裝條與吊裝板形成U形，通過雙側(cè)安裝條實現(xiàn)貼壁安裝。
[0009]為便于機器人行走機構(gòu)在彎道行走，機器人行走機構(gòu)的驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在導軌外，驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動輪具有外齒，本發(fā)明的主動輪軌的側(cè)面安裝有齒條，通過驅(qū)動輪外齒與齒條的嚙合實現(xiàn)動力傳遞，且有利于行走機構(gòu)轉(zhuǎn)彎。
[0010]為方便齒條的安裝，所述齒條通過壓條安裝在主動輪軌側(cè)面，所述主動輪軌側(cè)面設(shè)置有壓條插槽，所述壓條插在壓條插槽內(nèi)。
[0011]所述嵌套軌具有鏤空孔，所述嵌套槽設(shè)置在鏤空孔的上端，由于具有鏤空孔，使得導軌更進一步輕型化。
[0012]嵌套軌的形狀一般為方形，主動輪軌為U形，方便兩者嵌套。
[0013]為便于控制主動輪軌與驅(qū)動輪軌的距離，所述主動輪軌、驅(qū)動輪軌通過連接件連接。
[0014]本發(fā)明采用雙層導軌設(shè)計，上層為上輔助安裝軌，下層為下懸掛軌，上輔助安裝軌與下懸掛軌采用嵌套連接，加工、拼接、安裝便捷。下懸掛軌包括主動輪軌和導向輪軌，主動輪軌上的插接條與上輔助安裝軌上的嵌套槽嵌套插接，安裝方便，主動輪軌外側(cè)設(shè)置有齒體，與機器人行走機構(gòu)的主驅(qū)動輪配合實現(xiàn)驅(qū)動；導向輪軌具有兩個上導向輪面和兩個下導向輪面，方便機器人行走機構(gòu)的導向輪組夾持。本發(fā)明導軌內(nèi)部無需容納機器人行走機構(gòu)，便于導軌小型化和輕質(zhì)化設(shè)計，美觀大方，使用于服務(wù)行業(yè)應用同時，由于機器人行走機構(gòu)的驅(qū)動機構(gòu)與導向機構(gòu)都可以設(shè)置在導軌外，使得導向靈活性大大增強。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明局部立體結(jié)構(gòu)示意；
[0016]圖2為本發(fā)明局部分體示意圖；
[0017]圖3為本發(fā)明截面示意圖。
[0018]圖中:110-吊裝板；111-雙側(cè)安裝條；112-鏤空孔；113-嵌套槽；114-嵌套條；120-齒條；121-壓條；122-螺絲；123-U形面；124-插接條；125-壓條插槽；130-上導向輪面；131-下導向輪面;132-減重孔;102-主動輪軌;103-導向輪軌;104-連接件;105-嵌套軌。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合圖1-3詳細闡述本發(fā)明。
[0020]如圖1、2、3所示，整個導軌由上輔助安裝軌101和下懸掛軌組成，上輔助安裝軌用于整個軌道施工安裝，以及實現(xiàn)下懸掛軌的拼接，下懸掛軌用于掛載機器人行走機構(gòu)，使得行走機構(gòu)的驅(qū)動和導向裝置能穩(wěn)定靈活地沿導軌行進。
[0021]上輔助安裝軌包括吊裝板110、雙側(cè)安裝條111、嵌套軌105。雙側(cè)安裝條111分布在吊裝板110兩側(cè)，三者呈U型分布，雙側(cè)安裝條用于貼壁安裝，吊裝板用于懸掛吊裝；吊裝板110下為嵌套軌105，嵌套軌105內(nèi)設(shè)置一對鏤空孔112，鏤空孔112兩側(cè)上部設(shè)置一對嵌套槽113，鏤空孔的側(cè)壁和底壁的外部設(shè)置嵌套條113。上輔助安裝軌一般采用鋁合金型材一體成型。
[0022]下懸掛軌包括主動輪軌102、導向輪軌103，二者通過連接件104上下連接;主動輪軌的U型面123設(shè)置有和嵌套軌105上的嵌套槽113對應的插接條124，用于和嵌套軌沿前后方向平行套接，套接過程無需任何輔助工具和固定部件，由于嵌套軌上具有凸起的嵌套條113，使得嵌套軌與主動輪軌的面接觸減少，使得套接時比較省力;主動輪軌102左側(cè)設(shè)置有齒條120，齒條用于和機器人行走機構(gòu)的主驅(qū)動輪上的輪齒配合;齒條120安裝在壓條121上，主動輪軌102上設(shè)置有壓條插槽125，將壓條嵌在壓條插槽125中實現(xiàn)安裝;為使得安裝更穩(wěn)固，還用螺絲122緊固，螺絲122不僅可以用來固定壓條，當嵌套軌與主動輪軌嵌套后，螺絲122也將兩者緊固。導向輪軌由左右兩對斜軌組成，每對斜軌具有上導軌面130和下導軌面131，上、下導軌面以一定的角度交叉從而形成減重孔132。
[0023 ]本發(fā)明安裝時，先通過吊裝板、雙側(cè)安裝條將上輔助安裝軌安裝在天花板上，再利用主動輪軌將下懸掛軌與嵌套軌嵌套連接，然后將齒條安裝在主動輪軌上，同時緊固螺絲，使得嵌套軌與主動輪軌緊固連接。
【主權(quán)項】
1.一種移動機器人導軌，其特征在于:包括上輔助安裝軌和下懸掛軌;所述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設(shè)置有開口向上的嵌套槽;所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方的導向輪軌，所述主動輪軌上設(shè)置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所述插接條、嵌套槽插接配合。2.如權(quán)利要求1所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述嵌套軌的外側(cè)設(shè)置有嵌套條。3.如權(quán)利要求1所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述導向輪軌由左、右各一對斜軌組成，每對斜軌具有上、下導向輪面。4.如權(quán)利要求1所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述吊裝板的兩側(cè)設(shè)置有雙側(cè)安裝條，所述雙側(cè)安裝條與吊裝板形成U形。5.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述主動輪軌的側(cè)面安裝有齒條。6.如權(quán)利要求5所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述齒條通過壓條安裝在主動輪軌側(cè)面，所述主動輪軌側(cè)面設(shè)置有壓條插槽，所述壓條插在壓條插槽內(nèi)。7.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述嵌套軌具有鏤空孔，所述嵌套槽設(shè)置在鏤空孔的上端。8.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述主動輪軌呈U形。9.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述主動輪軌、驅(qū)動輪軌通過連接件連接。10.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的移動機器人導軌，其特征在于:所述導向輪軌具有減重孔。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種移動機器人導軌，包括上輔助安裝軌和下懸掛軌；所述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設(shè)置有開口向上的嵌套槽；所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方的導向輪軌，所述主動輪軌上設(shè)置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所述插接條、嵌套槽插接配合。本發(fā)明采用雙層導軌設(shè)計，便于加工、吊裝和拼接，安裝便捷。
【IPC分類】B25J5/02
【公開號】CN105598943
【申請?zhí)枴緾N201610186045
【發(fā)明人】王澤 , 趙偉, 許春山
【申請人】億嘉和科技股份有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2016年3月29日