本發(fā)明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種面罩驅動裝置、面罩及機器人。

背景技術：

現有的人型機器人中，設置于機器人頭部的面罩是非常常見的部件。該面罩通過轉動，實現翻起或者放下兩種狀態(tài)，用以提示機器人處于不同的運行狀態(tài)。但是，由于現有的面罩運動方式是一個繞旋轉軸轉動360°的運動。因此，在進行遠程操作時，需要使用到舵機來控制旋轉角度，實現成本較高，大大的增加了產品的體積和成本。

為了降低設備制造成本，還有一些基于彈簧卡位的機械結構實現方案。這樣的方案需要通過人工手動的方式控制面罩的翻轉，無法實現機器人的遠程遙控操作，降低了機器人的日常使用體驗。

因此，現有技術還有待發(fā)展。

技術實現要素：

鑒于上述現有技術的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種面罩驅動裝置、面罩及機器人，旨在解決現有技術中機器人面罩翻轉驅動的實現方案無法滿足用戶需求，使用體驗較差的問題。

為了達到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術方案：一種面罩驅動裝置。所述面罩驅動裝置包括：對稱設置的第一固定座和第二固定座；沿面罩轉軸設置在面罩兩側的第一轉動部和第二轉動部；所述第一轉動部與所述第一固定座轉軸連接，所述第二轉動部和第二固定座轉軸連接；驅動馬達，所述驅動馬達固定在所述第一固定座上；

馬達傳動機構，所述馬達傳動機構與所述驅動馬達的轉軸和所述第一轉動部連接；一對限位裝置，所述限位裝置分別設置在所述第一固定座和第二固定座的對應位置，用以限制所述第一轉動部和第二轉動部的旋轉角度上限和旋轉角度下限。

所述的面罩驅動裝置，其中，所述馬達傳動機構包括：馬達傳動件、第一離合器、第二離合器以及彈簧；所述馬達傳動件套設于所述驅動馬達的轉軸上，具有向外延伸的轉軸；所述第一離合器與所述第二離合器套接，在兩者的轉速超過閾值時，發(fā)生相對滑動；所述第一離合器通過彈簧與所述馬達傳動件連接，所述第二離合器與所述第一轉動部固定連接。

所述的面罩驅動裝置，其中，所述第一轉動部與第二轉動部對稱設置；所述第一轉動部包括：內轉動部、外轉動部以及外罩；

所述內轉動部和外轉動部相應設置有向外延伸的接合面，面罩固定在所述內轉動部和外轉動部的接合面之間；所述外罩通過卡扣連接，固定在所述外轉動部外側。

所述的面罩驅動裝置，其中，所述內轉動部具有沿軸向延伸的延長部，所述延長部通過軸承與所述第一固定座連接，所述第一固定座為所述軸承的固定支座。

所述的面罩驅動裝置，其中，所述第一固定座和第二固定座對稱設置；所述第一固定座包括軸承壓件以及固定基座；所述軸承壓件為平板狀結構件，與軸承的一面相接；所述固定基座具有用于容納所述軸承的突出部；所述軸承壓件與所述固定基座通過螺栓固定連接，形成所述軸承的固定支座。

所述的面罩驅動裝置，其中，所述限位裝置為電器到位開關；當所述第一轉動部相對所述第一固定座旋轉到位時，關斷所述驅動馬達；當所述第二轉動部相對所述第二固定座旋轉到位時，關斷所述驅動馬達。

本發(fā)明還提供了一種面罩。所述面罩包括：面罩本體以及如上所述的面罩驅動裝置；所述第一轉動部和第二轉動部分別設置于所述面罩本體的兩端，以使所述面罩本體繞所述面罩轉軸旋轉。

本發(fā)明還進一步提供了一種機器人。所述機器人包括：如上所述的面罩以及控制面板；所述控制面板與所述驅動馬達連接，接收控制指令以驅動所述驅動馬達正向或者反向旋轉。

有益效果：本發(fā)明提供的一種面罩驅動裝置、面罩及機器人，采用微型馬達驅動面罩轉動的方式，實現面罩的翻動。通過額外設置的兩個限位開關，保證了面罩的旋轉角度能夠精確受控。并且，使用微型馬達的驅動方式，可以實現機器人面罩翻動的遠程控制，不需要進行手工操作，提供良好的機器人使用體驗。

附圖說明

圖1為本發(fā)明具體實施例的面罩的分解結構示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明提供一種面罩驅動裝置、面罩及機器人。為使本發(fā)明的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實施例對本發(fā)明進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，為本發(fā)明具體實施例提供的面罩。所述面罩包括：面罩本體及其面罩驅動裝置。其中，所述面罩驅動裝置的第一轉動部110和第二轉動部120分別設置于所述面罩本體的兩端，以使所述面罩本體20繞所述面罩轉軸a旋轉。

所述面罩驅動裝置具體可以包括：對稱設置的第一固定座130和第二固定座140、驅動馬達30、馬達傳動機構40以及一對限位裝置150和160。

所述第一轉動部110與所述第一固定座130轉軸連接，所述第二轉動部120和第二固定座140轉軸連接。

具體的，如圖1所示，所述第一轉動部與第二轉動部對稱設置。為了陳述簡便，以下僅具體陳述第一轉動部的具體結構設置。所述第一轉動部包括：內轉動部111、外轉動部112以及外罩113。

所述內轉動部111和外轉動部112相應設置有向外延伸的接合面，面罩固定在所述內轉動部和外轉動部的接合面之間。所述外罩113則通過卡扣連接，固定在所述外轉動部外側。

所述驅動馬達30固定在所述第一固定座130上。所述馬達傳動機構40與所述驅動馬達30的轉軸和所述第一轉動部連接。在一些實施例中，所述固定座130還可以包括用于固定所述驅動馬達30的馬達定位座31。

具體的，如圖1所示，所述馬達傳動機構40具體可以包括：馬達傳動件41、第一離合器42、第二離合器43以及彈簧44。

所述馬達傳動件41套設于所述驅動馬達的轉軸上，具有向外延伸的轉軸。所述第一離合器42與所述第二離合器43套接。在兩者的轉速超過閾值時，發(fā)生相對滑動，從而對驅動馬達起到保護作用。所述第一離合器42通過彈簧44與所述馬達傳動件41連接，所述第二離合器43與所述第一轉動部110固定連接。

所述限位裝置150和160分別設置在所述第一固定座和第二固定座的對應位置，用以限制所述第一轉動部和第二轉動部的旋轉角度上限和旋轉角度下限。

在實際使用過程中，所述驅動馬達30通過馬達傳動機構40驅動面罩繞明朝轉軸a旋轉，并且通過限位裝置150和160分別限制驅動馬達30在旋轉到位時，停止轉動。

在一些實施例中，具體可以通過如下方式來實現第一轉動部和第一固定座之間的轉軸連接。如圖1所示，所述內轉動部111具有沿軸向延伸的延長部111a，所述延長部通過軸承114與所述第一固定座連接。所述第一固定座為所述軸承的固定支座。

相對應地，如圖1所示，在一些實施例中，所述第二（或第一）固定座具體包括：軸承壓件131以及固定基座132。所述軸承壓件為平板狀結構件，與軸承的一面相接。所述固定基座具有用于容納所述軸承的突出部。所述軸承壓件與所述固定基座通過螺栓固定連接，形成所述軸承的固定支座。

在一些實施例中，所述限位裝置具體可以選擇使用電器到位開關。當所述第一轉動部相對所述第一固定座旋轉到位時，關斷所述驅動馬達。而當所述第二轉動部相對所述第二固定座旋轉到位時，關斷所述驅動馬達。

通過上述方式，可以很好的將面罩控制在角度旋轉上限和角度旋轉下限的位置，實現對于面罩旋轉角度的精確控制，完成面罩的翻轉動作。

圖1中提供的面罩及其面罩驅動裝置可以應用于現有多種不同的機器人中，實現機器人面罩翻轉的自動化控制。

在實際應用過程中，所述機器人可以包括：如上所述的面罩以及控制面板；所述控制面板與所述驅動馬達連接，接收控制指令以驅動所述驅動馬達正向或者反向旋轉。

用戶可以通過手機等智能終端設備發(fā)送指令至所述機器人的控制面板。然后，控制面板接通微型馬達供電。微型馬達轉動，通過微型馬達傳動件傳動到從動件，帶動面罩轉動到位后，左側（或右側）限位開關使微型馬達斷電并停止轉動。當用戶再次發(fā)出指令時，控制面板接通微型馬達，控制其反向轉動，馬達傳動件傳動到從動件，帶動面罩轉動到位后，右側（或左側）限位開關斷開所述微型馬達供電使其停止轉動。

可以理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據本發(fā)明的技術方案及本發(fā)明構思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。