本發(fā)明涉及用于抓握物品的夾持結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

利用機(jī)械手等末端執(zhí)行部件完成各種物品的抓取是現(xiàn)有自動化設(shè)備中常用的結(jié)構(gòu)，但已有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、難于加工、重量大、升降不靈活、穩(wěn)定性差。因此有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)的用于抓握物品的夾持結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于上述技術(shù)問題和現(xiàn)有技術(shù)，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)、穩(wěn)定性好的用于抓握物品的夾持結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明技術(shù)方案為：

一種用于抓握物品的夾持結(jié)構(gòu)，包括機(jī)架、平移組件、抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，其中，

所述平移組件包括橫向移動導(dǎo)軌、橫向移動滑塊、縱向移動導(dǎo)軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設(shè)置在所述橫向移動導(dǎo)軌、縱向移動導(dǎo)軌上；所述升降結(jié)構(gòu)固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導(dǎo)軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導(dǎo)軌與機(jī)架固定連接；

所述升降結(jié)構(gòu)包括連接板，所述連接板上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板下部設(shè)置兩個軸承座；所述兩個軸承座之間安裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定有線筒，所述線筒上纏繞有升降線，所述升降線下端連接所述抓手結(jié)構(gòu)；

所述抓手結(jié)構(gòu)包括連接座、電機(jī)殼、基座、手爪、彈簧，所述連接座是圓柱結(jié)構(gòu)，所述連接座一端固定連接升降線下端；所述電機(jī)殼的兩端分別連接所述基座和所述連接座，所述電機(jī)固定安裝在所述基座的一側(cè)上并位于所述電機(jī)殼內(nèi)，所述電機(jī)的輸出軸穿出基座伸向外部并固定連接有凸輪轉(zhuǎn)盤；所述基座的另一側(cè)設(shè)置有手爪鉸接座，所述手爪為至少兩個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機(jī)輸出軸方向延伸且靠近所述電機(jī)的一側(cè)鉸接在手爪鉸接座上，所述凸輪轉(zhuǎn)盤與所述手爪短邊中部相抵接，所述彈簧兩端分別連接在兩個所述手爪短邊的遠(yuǎn)離電機(jī)的一側(cè)，所述彈簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉(zhuǎn)盤為橢圓結(jié)構(gòu)，所述橢圓結(jié)構(gòu)抵抗彈簧的初始作用力使手爪張開。

進(jìn)一步地，所述手爪為兩個，所述彈簧為一個，手爪短邊和長邊上分布有多個減重工藝孔。

通過上述技術(shù)方案，形成了一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)的用于抓握物品的夾持結(jié)構(gòu)，克服了現(xiàn)有抓手結(jié)構(gòu)存在的不足。本發(fā)明的抓取過程為：電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動凸輪轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，橢圓結(jié)構(gòu)的凸輪轉(zhuǎn)盤克服彈簧的初始作用力帶動手爪繞鉸接座轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)手爪的張開；電機(jī)再次旋轉(zhuǎn)，凸輪轉(zhuǎn)盤離開手爪，手爪在彈簧的作用下閉合，完成物品的抓取。

本發(fā)明的升降過程為：線筒上纏繞有鋼絲，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過轉(zhuǎn)軸和線筒帶動鋼絲，鋼絲一端連接在連接座上從而實(shí)現(xiàn)抓手結(jié)構(gòu)的升降；簡化了升降結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)的可靠性。

附圖說明

圖1是升降結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是抓手結(jié)構(gòu)的凸輪轉(zhuǎn)盤示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-3所示，一種用于抓握物品的夾持結(jié)構(gòu)，包括機(jī)架、平移組件、抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，其中，

所述平移組件包括橫向移動導(dǎo)軌、橫向移動滑塊、縱向移動導(dǎo)軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設(shè)置在所述橫向移動導(dǎo)軌、縱向移動導(dǎo)軌上；所述升降結(jié)構(gòu)固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導(dǎo)軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導(dǎo)軌與機(jī)架固定連接(未圖示)；

所述升降結(jié)構(gòu)包括連接板1，所述連接板1上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板1下部設(shè)置兩個軸承座2；所述兩個軸承座2之間安裝有轉(zhuǎn)軸4，所述轉(zhuǎn)軸4上固定有線筒3，所述線筒3上纏繞有升降線，所述升降線下端5連接所述抓手結(jié)構(gòu)；

所述抓手結(jié)構(gòu)包括連接座6、電機(jī)殼7、基座9、手爪13、彈簧15，所述連接座6是圓柱結(jié)構(gòu)，所述連接座6一端固定連接升降線下端，可以使設(shè)置一通孔，通過通孔連接升降線下端；所述電機(jī)殼7的兩端分別連接所述基座9和所述連接座6，所述電機(jī)8固定安裝在所述基座9的一側(cè)上并位于所述電機(jī)殼7內(nèi)，所述電機(jī)8的輸出軸11穿出基座9伸向外部并固定連接有凸輪轉(zhuǎn)盤12；所述基座9的另一側(cè)設(shè)置有手爪鉸接座10，所述手爪13為至少兩個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部14，手爪短邊沿電機(jī)輸出軸方向延伸且靠近所述電機(jī)8的一側(cè)鉸接在手爪鉸接座10上，所述凸輪轉(zhuǎn)盤12與所述手爪短邊中部相抵接，所述彈簧15兩端分別連接在兩個所述手爪短邊的遠(yuǎn)離電機(jī)的一側(cè)，所述彈簧15施加初始作用力使所述手爪13向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉(zhuǎn)盤12為橢圓結(jié)構(gòu)，所述橢圓結(jié)構(gòu)抵抗彈簧15的初始作用力使手爪張開。

進(jìn)一步地，所述手爪13為兩個，所述彈簧15為一個，進(jìn)一步地，手爪短邊和長邊上分布有多個減重工藝孔。

本發(fā)明已藉上述較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，然本發(fā)明并不限定于上述所舉例的實(shí)施例，凡在本發(fā)明所揭示的技術(shù)思想范圍內(nèi)，對該等結(jié)構(gòu)作各種變化及修飾，該等變化及修飾仍屬本發(fā)明的范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種用于抓握物品的夾持結(jié)構(gòu)，包括機(jī)架、平移組件、抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，所述平移組件包括橫向移動導(dǎo)軌、橫向移動滑塊、縱向移動導(dǎo)軌、縱向移動滑塊；所述升降結(jié)構(gòu)包括連接板、軸承座、轉(zhuǎn)軸、升降線，所述升降線下端連接所述抓手結(jié)構(gòu)；所述抓手結(jié)構(gòu)包括手爪、復(fù)位彈簧、凸輪轉(zhuǎn)盤；提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)、穩(wěn)定性好的用于抓握物品的夾持結(jié)構(gòu)。

技術(shù)研發(fā)人員：顧濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海云線娃娃信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.12
技術(shù)公布日：2017.08.18