本發(fā)明涉及一種機械手爪。

背景技術：

機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全?，F(xiàn)代機器人上的一個重要部件是機械手抓，但是現(xiàn)有的機械手結構設計不合理，抓取力度小，控制不精確，往往在使用前需要進行大量的調試，耗時耗力。

再者，現(xiàn)在的機器人在進行不同尺寸的產品的抓取時，其指部只能對某一個尺寸產品進行平行抓取，而對其他產品卻無法進行平行抓取，這導致抓取不穩(wěn)情況的出現(xiàn)，本領域技術人員的慣用技術手段是設置軟墊等軟質材料來實現(xiàn)抓取，但是這樣的軟墊容易局部過渡，磨損，也讓產品的受力不均勻。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是：提供一種尺寸小、壽命長、結構簡單的機械手爪。

本發(fā)明解決其技術問題的解決方案是：

一種機械手爪，包括基架、設在基架固定連接的驅動模塊，驅動模塊與豎直的驅動絲桿傳動連接，驅動絲桿上設有隨動絲桿螺母，隨動絲桿螺母上設有若干個伸出部，基架上設有若干個環(huán)繞驅動絲桿的軸心設置的驅動爪組件，驅動爪組件包括第二桿、第三桿、連動桿、與基架固定連接的基座，基座上用轉軸連有第一桿，第三桿的末端、第二桿的末端分別用第一轉軸、第二轉軸與連動桿連接，伸出部與第二桿的中部、第三桿的首端分別用第三轉軸、第四轉軸連接，第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、第四轉軸依次位于平行四邊形的四個角點上，連動桿具指部，指部上設有夾持面。

作為上述方案的進一步改進，所述夾持面與驅動絲桿平行。

作為上述方案的進一步改進，所述夾持面上設有壓力傳感器。

作為上述方案的進一步改進，伸出部與第二桿、第三桿可拆式連接，使得第二桿設在第三桿的內側或第二桿設在第三桿的外側。

作為上述方案的進一步改進，驅動模塊的轉軸豎直設置，所述轉軸與驅動絲桿直接連接。

作為上述方案的進一步改進，驅動爪組件有三個。

作為上述方案的進一步改進，所述若干個驅動爪組件以驅動絲桿的軸心環(huán)形陣列設置。

本發(fā)明的有益效果是：一種機械手爪，包括基架、設在基架固定連接的驅動模塊，驅動模塊與豎直的驅動絲桿傳動連接，驅動絲桿上設有隨動絲桿螺母，隨動絲桿螺母上設有若干個伸出部，基架上設有若干個環(huán)繞驅動絲桿的軸心設置的驅動爪組件，驅動爪組件包括第二桿、第三桿、連動桿、與基架固定連接的基座，基座上用轉軸連有第一桿，第三桿的末端、第二桿的末端分別用第一轉軸、第二轉軸與連動桿連接，伸出部與第二桿的中部、第三桿的首端分別用第三轉軸、第四轉軸連接，第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、第四轉軸依次位于平行四邊形的四個角點上，連動桿具指部，指部上設有夾持面。驅動模塊可驅動絲桿進行轉動，在絲桿轉動的過程中會讓隨動絲桿螺母上下運動，從而改變第一桿和第二桿所成的夾角，根據平行四邊形的原理，與第三桿連接的連動桿會產生水平方向上的位移，從而實現(xiàn)夾緊。由于本發(fā)明的驅動構件均采用簡單的連桿結構，所以其可靠性、壽命非常的高，而隨動絲桿螺母和驅動絲桿的傳動非常的精密，使得本發(fā)明可以實現(xiàn)精確的夾取，同時隨動絲桿螺母和驅動絲桿能起到減速、增大扭矩、夾緊力的作用。這就避免了現(xiàn)有技術的機械手爪要額外設置減速機構導致體積大、質量重的問題。本發(fā)明用于機械手爪。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本發(fā)明實施例的第二桿設在第三桿的內側且處于非夾緊狀態(tài)的立體結構示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例的第二桿設在第三桿的外側且處于夾緊狀態(tài)的立體結構示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本發(fā)明的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本發(fā)明的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本發(fā)明保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據具體實施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結構。本發(fā)明中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1，這是本發(fā)明的實施例，具體地：

一種機械手爪，包括基架3、設在基架3固定連接的驅動模塊1，驅動模塊1與豎直的驅動絲桿2傳動連接，驅動絲桿2上設有隨動絲桿螺母4，隨動絲桿螺母4上設有若干個伸出部41，基架3上設有若干個環(huán)繞驅動絲桿2的軸心設置的驅動爪組件，驅動爪組件包括第二桿53、第三桿54、連動桿55、與基架固定連接的基座51，基座51上用轉軸連有第一桿52，第三桿54的末端、第二桿53的末端分別用第一轉軸56、第二轉軸57與連動桿55連接，伸出部41與第二桿53的中部、第三桿54的首端分別用第三轉軸58、第四轉軸59連接，第一轉軸56、第二轉軸57、第三轉軸58、第四轉軸59依次位于平行四邊形的四個角點上，連動桿55具指部551，指部551上設有夾持面。驅動模塊可驅動絲桿進行轉動，在絲桿轉動的過程中會讓隨動絲桿螺母上下運動，從而改變第一桿和第二桿所成的夾角，根據平行四邊形的原理，與第三桿連接的連動桿會產生水平方向上的位移，從而實現(xiàn)夾緊。由于本發(fā)明的驅動構件均采用簡單的連桿結構，所以其可靠性、壽命非常的高，而隨動絲桿螺母和驅動絲桿的傳動非常的精密，使得本發(fā)明可以實現(xiàn)精確的夾取，同時隨動絲桿螺母和驅動絲桿能起到減速、增大扭矩、夾緊力的作用。這就避免了現(xiàn)有技術的機械手爪要額外設置減速機構導致體積大、質量重的問題。

所述夾持面與驅動絲桿2平行。這樣就便于對一些裝夾面垂直于地面的產品進行平穩(wěn)的抓取。

為了便于控制夾緊的力度，所述夾持面上設有壓力傳感器6。

為了進一步簡化傳動結構，驅動模塊1的轉軸豎直設置，所述轉軸與驅動絲桿2直接連接。

本實施例的驅動爪組件有三個，這樣就能實現(xiàn)三點平衡夾取。

本實施例所述若干個驅動爪組件以驅動絲桿2的軸心環(huán)形陣列設置，這樣便于平衡抓取。

如圖2所示，本實施例的伸出部41與第二桿53、第三桿54可拆式連接，這樣就可以在不更換任何零件的情況下，使得第二桿53設在第三桿54的內側變換為第二桿53設在第三桿54的外側，這樣就可以抓取尺寸更大的產品。

本發(fā)明只需要一個單片機，一方面讀取傳感器的數據，另一方面控制一個電機驅動器模塊來驅動電機的運動，同時響應上層的控制指令實現(xiàn)機械手爪的抓取，放置等動作。

以上對本發(fā)明的較佳實施方式進行了具體說明，但本發(fā)明并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在

本技術：
權利要求所限定的范圍內。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種機械手爪，驅動模塊可驅動絲桿進行轉動，在絲桿轉動的過程中會讓隨動絲桿螺母上下運動，從而改變第一桿和第二桿所成的夾角，根據平行四邊形的原理，與第三桿連接的連動桿會產生水平方向上的位移，從而實現(xiàn)夾緊。由于本發(fā)明的驅動構件均采用簡單的連桿結構，所以其可靠性、壽命非常的高，而隨動絲桿螺母和驅動絲桿的傳動非常的精密，使得本發(fā)明可以實現(xiàn)精確的夾取，同時隨動絲桿螺母和驅動絲桿能起到減速、增大扭矩、夾緊力的作用。這就避免了現(xiàn)有技術的機械手爪要額外設置減速機構導致體積大、質量重的問題。

技術研發(fā)人員：元祺龍;盧清華
受保護的技術使用者：佛山科學技術學院
技術研發(fā)日：2017.05.22
技術公布日：2017.08.18