本發(fā)明屬于機(jī)械結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，涉及一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

在隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各種機(jī)器人手部裝置不斷出現(xiàn)。在享受他們給予的便利的同時(shí)，各種問題也隨之出現(xiàn)。在機(jī)械結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，如何在實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手部裝置基本夾持功能的同時(shí)，又可以根據(jù)被夾持物體的大小來(lái)分別控制兩邊卡爪的位置，從而增強(qiáng)機(jī)器人手部裝置的夾持功能，這一問題得到了廣泛的關(guān)注。如圖1所示，現(xiàn)有的機(jī)器人手部部裝置由驅(qū)動(dòng)桿1、固定框架2、推桿3、卡爪4和被夾持物體5組成。驅(qū)動(dòng)桿1伸長(zhǎng)或縮短后可以帶動(dòng)推桿3進(jìn)行連動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)卡爪4的打開與閉合，來(lái)對(duì)被夾持物體進(jìn)行夾持運(yùn)送。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題:

由于機(jī)器人手部轉(zhuǎn)動(dòng)裝置（如圖1所示）驅(qū)動(dòng)桿1帶動(dòng)左右兩邊推桿3進(jìn)行連動(dòng)，使得左右兩邊卡爪4打開或閉合的角度始終相同，不能單獨(dú)對(duì)一邊的卡爪進(jìn)行控制，降低了機(jī)械手左右兩邊單獨(dú)工作的可行性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，設(shè)計(jì)一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置。該結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用于機(jī)械結(jié)構(gòu)行業(yè)。高效的解決了現(xiàn)有機(jī)器人手部裝置不能實(shí)現(xiàn)單邊卡爪工作的結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)機(jī)器人手部裝置實(shí)用性的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、連桿固定座、驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板、連桿一、連桿二以及卡爪。

所述連桿固定座一端開有圓孔，另一端為圓柱連接桿；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板為折彎板，上部開有圓形孔；所述卡爪底部為兩圓柱連接桿，兩圓柱中心距與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板裝配后電機(jī)軸與圓柱連接桿的中心距相同，上部為鋸齒形橡膠板。

其連接關(guān)系在于：左右兩邊所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)下部連接孔與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板用螺釘進(jìn)行連接固定，電機(jī)軸與所述連桿一進(jìn)行連接固定，以此實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述連桿一同步進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；左右兩邊所述連桿固定座一端通過(guò)螺釘與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行固定連接，另一端圓柱連接桿與所述連桿二連接，所述連桿二可以在圓柱連接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)；所述卡爪底部的兩個(gè)圓柱連接桿分別與所述連桿一和所述連桿二的另一端圓孔連接，所述卡爪底部?jī)蓤A柱可以相對(duì)所述連桿一和所述連桿二另一端圓孔進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣左右兩邊便都可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的四桿連接機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于：由于本發(fā)明機(jī)器人手部裝置中所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為左右兩邊單獨(dú)控制，使得左右兩邊所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以單獨(dú)控制四桿連接機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)由于此機(jī)構(gòu)為四桿連接機(jī)構(gòu)，使得左右兩邊卡爪始終會(huì)處于平行狀態(tài)，這樣會(huì)使得左右兩邊電機(jī)單獨(dú)工作時(shí)能夠順利地抓起被夾持物體。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有機(jī)械手夾持裝置示意圖；

圖2為本發(fā)明電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置夾緊示意圖；

圖3為本發(fā)明電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置夾緊軸測(cè)圖；

圖4為本發(fā)明電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置打開示意圖；

圖5為本發(fā)明電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置打開軸測(cè)圖；

圖6為本發(fā)明電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置爆炸圖；

其中，1-驅(qū)動(dòng)桿、2-固定框架、3-推桿、4-卡爪和5-被夾持物體。

21-驅(qū)動(dòng)電機(jī)、22-連桿固定座、23-驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板、24-連桿二、25-連桿一以及26-卡爪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述，以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖2、圖3、圖4、圖5所示，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、連桿固定座22、驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板23、連桿二24、連桿一25以及卡爪26。

所述連桿固定座22一端開有圓孔，另一端為圓柱連接桿；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板23為折彎板，上部開有圓形孔；所述卡爪26底部為兩圓柱連接桿，兩圓柱中心距與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板23裝配后電機(jī)軸與圓柱連接桿的中心距相同，上部為鋸齒形橡膠板。

其連接關(guān)系在于：左右兩邊所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)21下部連接孔與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板23用螺釘進(jìn)行連接固定，電機(jī)軸與所述連桿一25進(jìn)行連接固定，以此實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)21帶動(dòng)所述連桿一25同步進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；左右兩邊所述連桿固定座22一端通過(guò)螺釘與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)21進(jìn)行固定連接，另一端圓柱連接桿與所述連桿二24連接，所述連桿二24可以在圓柱連接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)；所述卡爪26底部的兩個(gè)圓柱連接桿分別與所述連桿一25和所述連桿二24的另一端圓孔連接，所述卡爪26底部?jī)蓤A柱可以相對(duì)所述連桿一25和所述連桿二24另一端圓孔進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣左右兩邊便都可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的四桿連接機(jī)構(gòu)。

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)21為左右兩邊單獨(dú)控制，使得左右兩邊所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)21可以單獨(dú)控制四桿連接機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)由于此機(jī)構(gòu)為四桿連接機(jī)構(gòu)，使得左右兩邊卡爪始終會(huì)處于平行狀態(tài)，這樣會(huì)使得左右兩邊電機(jī)單獨(dú)工作時(shí)能夠順利地抓起被夾持物體。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)先實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，設(shè)計(jì)一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)四連桿機(jī)械手裝置。該結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用于機(jī)械結(jié)構(gòu)行業(yè)。高效的解決了現(xiàn)有機(jī)器人手部裝置不能實(shí)現(xiàn)單邊卡爪工作的結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)機(jī)器人手部裝置實(shí)用性的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王彥君;岳新社
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京靈銥科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.16
技術(shù)公布日：2017.08.18