本實(shí)用新型涉及抓具技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種制件抓取用抓具。

背景技術(shù)：

柔性生產(chǎn)線是把多臺(tái)可以調(diào)整的機(jī)床聯(lián)結(jié)起來，配以自動(dòng)運(yùn)送裝置組成的生產(chǎn)線。它依靠計(jì)算機(jī)管理，并將多種生產(chǎn)模式結(jié)合，從而能夠減少生產(chǎn)成本做到物盡其用。

在汽車行業(yè)，目前推行多產(chǎn)品、快節(jié)奏的生產(chǎn)方式來滿足市場的需求，多車型可共線生產(chǎn)的柔性化生產(chǎn)線應(yīng)運(yùn)而生。為了提高生產(chǎn)效率，現(xiàn)有的制件抓取結(jié)構(gòu)中，通常采用以下方式：

1、在同工位開發(fā)多套制件抓具，一套抓具只能抓取一種車型的制件，當(dāng)切換車型時(shí)，需要將上款車型的抓具放下，以可切換存放于存儲(chǔ)區(qū)的另一款車型的抓具，從而可抓取另一款車型的制件。此種方法存缺點(diǎn)在于：抓具形式單一，種類較多，需要開發(fā)多套抓具，開發(fā)成本高；需要抓具存儲(chǔ)區(qū)，浪費(fèi)空間；抓具之間相互切換，浪費(fèi)時(shí)間，生產(chǎn)效率較低。

2、在同一套抓具上，人工調(diào)整夾緊單元的位置，來實(shí)現(xiàn)車型切換。此種方法存缺點(diǎn)在于：需要人工干預(yù)，不適用于自動(dòng)化生產(chǎn)線；僅調(diào)整夾緊單元的位置，不適用于多車型制件之間型面發(fā)生變化時(shí)的制件抓取。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種制件抓取用抓具，以可用于多種制件的抓取，并具有較好的實(shí)用性。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種制件抓取用抓具，包括基座，在所述基座的一端設(shè)有與外部旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源相連的連接部，還包括環(huán)所述基座的側(cè)面形成的不少于兩個(gè)的安裝部，在各所述安裝部上固定有具有制件定位單元和制件夾緊單元的制件抓取組件。

進(jìn)一步地，所述制件抓取組件包括于所述安裝部上固定的框架，所述制件定位單元及所述制件夾緊單元為在所述框架的兩相對側(cè)分別設(shè)置的多個(gè)。

進(jìn)一步地，在至少一個(gè)的所述制件定位單元和所述制件夾緊單元上設(shè)有制件感應(yīng)單元。

進(jìn)一步地，在所述框架的一端固定有制件輔助定位單元。

進(jìn)一步地，所述制件定位單元、所述制件夾緊單元和所述制件輔助定位單元中至少其一被構(gòu)造成可具有相對于框架的位置調(diào)整。

進(jìn)一步地，所述制件輔助定位單元為固定于所述框架上的可與外部真空源相連通的吸盤。

進(jìn)一步地，所述制件定位單元包括固定于所述框架上的第一固定桿，以及固定于所述第一固定桿端部的定位銷，所述定位銷可具有相對于所述第一固定桿的位置調(diào)整。

進(jìn)一步地，所述制件夾緊單元包括固定于所述框架上的第二固定桿，以及位置可調(diào)的固定于所述第二固定桿端部的夾緊部，所述夾緊部具有相對于所述第二固定桿固定的支撐塊，對應(yīng)于所述支撐塊設(shè)置壓緊塊，以及固定于所述第二固定桿上、并與所述壓緊塊傳動(dòng)連接，以驅(qū)使所述壓緊塊和所述支撐塊間分合的驅(qū)動(dòng)件。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)件為氣缸。

進(jìn)一步地，所述框架由橫截面為多邊形的管體固連而成，于所述管體的各外側(cè)面上均設(shè)有沿所述管體的軸向間隔布置的多個(gè)安裝孔，所述制件定位單元、所述制件夾緊單元以及所述制件輔助定位單元固定于所述安裝孔上。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)勢：

(1)本實(shí)用新型所述的制件抓取用抓具，在環(huán)基座的側(cè)面設(shè)置不少于兩個(gè)的安裝部，并在安裝部上設(shè)置制件抓取組件，通過外部旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可帶動(dòng)各制件抓取組件轉(zhuǎn)動(dòng)，便于采用同一套制件抓取用抓具抓取多個(gè)制件；且在制件抓取組件上設(shè)置有制件定位單元，可方便抓取制件時(shí)準(zhǔn)確定位制件位置，從而可方便制件夾緊單制元夾緊制件的合適位置，提高工作效率。

(2)設(shè)置多個(gè)制件定位單元及制件夾緊單元，定位制件位置時(shí)定位精準(zhǔn)，可準(zhǔn)確并穩(wěn)定的抓取制件。

(3)制件感應(yīng)單元的設(shè)置，可準(zhǔn)確判斷制件定位單元和制件夾緊單元是否運(yùn)動(dòng)到相對于制件的合適位置。

(4)在框架的一端設(shè)置制件輔助定位單元，可輔助制件定位單元定位制件位置。

(5)制件定位單元、制件夾緊單元和制件輔助定位單元至少之一可相對于框架位置調(diào)整，可拓展本制件抓取用抓具的應(yīng)用范圍。

(6)輔助定位單元設(shè)為吸盤，可起到穩(wěn)定制件作用，以輔助制件定位，且可防止制件在抓取過程中變形。

(7)制件定位單元包括第一固定桿以及可相對于第一固定桿位置調(diào)整的定位銷，可對定位孔位置不同的制件進(jìn)行定位，應(yīng)用范圍廣泛。

(8)制件夾緊單元包括第二固定桿以及位置可調(diào)的固定于第二固定桿上的夾緊部，可對多種不同尺寸的制件進(jìn)行夾緊，應(yīng)用范圍廣泛；夾緊部包括支撐塊和壓緊塊，可牢固夾緊制件，使夾緊動(dòng)作穩(wěn)定可靠。

(9)驅(qū)動(dòng)件設(shè)為氣缸，為普遍應(yīng)用的驅(qū)動(dòng)件，可保證夾緊功能的同時(shí)降低成本。

(10)框架設(shè)為多邊形管體，并在固體的各外側(cè)面設(shè)置沿管體軸向間隔布置的多個(gè)安裝孔，可使制件定位單元、制件夾緊單元以及制件輔助定位單元，分別沿管體的周向和軸向改變布置位置，方便抓取各種制件，應(yīng)用范圍廣泛，還可減輕框架的總重量。

附圖說明

構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的制件抓取用抓具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的基座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的制件抓取組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖4的A部放大圖；

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的制件抓取單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖4的B部放大圖；

圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的制件定位單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖4的C部放大圖；

圖11為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的制件輔助定位單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的制件抓取組件應(yīng)用時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-制件抓取組件，101-框架，1011-主桿，1012-副桿，1013-連接支架，1014-安裝板，1015-安裝孔，102-制件輔助定位單元，1021-吸盤，1022-螺桿，1023-螺桿支架，1024-第三固定桿，103-制件定位單元，1031-定位銷，1032-第一固定桿，1033-定位銷座，1034-定位銷座連接塊，1035-主連接塊，104-制件夾緊單元，1041-夾緊部，10411-支撐塊，10412-壓緊塊，10413-驅(qū)動(dòng)件，10414-壓臂，1042-第二固定桿，1043-固定支架，1044-連接桿，1045-連接夾板，105-制件感應(yīng)單元，2-基座，201-安裝部，2011-通孔，2012-減重孔，202-連接部，2021-連接孔，203-頂板，204-側(cè)板，205-連接板。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

另外需要說明的是，為了描述方便，以下沿主桿的長度方向稱為X向，沿副桿的長度方向稱為Z向、垂直于X向和Z向所在平面的方向稱為Y向。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。

本實(shí)施例涉及一種制件抓取用抓具，主要包括基座以及設(shè)于基座上的制件抓取組件，其中，在基座的一端設(shè)有與外部旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源相連的連接部，且在環(huán)基座的側(cè)面形成有不少于兩個(gè)安裝部；制件抓取組件固定于安裝部上，其包括有制件定位單元和制件夾緊單元。

本實(shí)用新型所述的制件抓取用抓具，在環(huán)基座的側(cè)面設(shè)置不少于兩個(gè)的安裝部，并在安裝部上設(shè)置制件抓取組件，通過外部旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可帶動(dòng)各制件抓取組件轉(zhuǎn)動(dòng)，便于采用同一套制件抓取用抓具抓取多個(gè)制件；且在制件抓取組件上設(shè)置有制件定位單元，可方便抓取制件時(shí)準(zhǔn)確定位制件位置，從而可方便制件夾緊單制元夾緊制件的合適位置，提高工作效率。

基于以上設(shè)計(jì)思想，本實(shí)施例的一種示例性結(jié)構(gòu)如圖1所示，其中基座2的結(jié)構(gòu)如圖2和圖3所示，包括長方形的頂板203，在頂板203上形成有間距布置的三個(gè)圓形的減重孔2012，在中間的減重孔2012位置處固連有連接部202，用以與旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源相連接，從而實(shí)現(xiàn)連接部202可隨旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。連接部202具體為圓板，在圓板上形成有呈環(huán)狀間隔布置的多個(gè)圓形的連接孔2021，并在圓板的中心部位形成有圓形的減重孔2012；在頂板203的兩長度邊上分別連接有長方形的側(cè)板204，在每個(gè)側(cè)板204上分別形成有三個(gè)圓形的減重孔2012。

在頂板203以及側(cè)板204的寬度邊上、固連有位于沿頂板203長度方向兩端的兩個(gè)安裝部201，以便于安裝制件抓取組件1，安裝部201具體為方形板，在方形板的中心部位形成有圓形的減重孔2012，在環(huán)該減重孔2012的周向上行成有不規(guī)則布置的多個(gè)圓形的通孔2011，以可保證安裝部201的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

此外，在其中的一個(gè)側(cè)板204外側(cè)面上，固連有與該側(cè)板204垂直的兩塊連接板205，在各連接板205上分別形成有減重孔2012，并且在兩連接板205的自由端，固連有前述的安裝部201。

本實(shí)施例中，基座2設(shè)置為上述結(jié)構(gòu)，可使連接部202旋轉(zhuǎn)同時(shí)帶動(dòng)各安裝部201繞連接部202轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然，基座2除了可設(shè)置為上述結(jié)構(gòu)，還可設(shè)置為其他便于安裝部201隨連接部202轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，且上述的頂板203、側(cè)板204、連接板205、安裝部201、連接部202除了可采用板狀件，還可用鋼管、角鋼等型鋼代替。

上述結(jié)構(gòu)中，安裝部201的數(shù)量除了可設(shè)置為三個(gè)，還可設(shè)置為其他數(shù)量，如其可為四個(gè)或五個(gè)，當(dāng)安裝部201設(shè)置為四個(gè)時(shí)，可在兩個(gè)側(cè)板204上均連接有連接板205，以便于連接安裝部201；當(dāng)安裝部201設(shè)置為五個(gè)時(shí)，需改變連接各安裝部201的連接板205或側(cè)板204之間的夾角即可。

制件抓取組件1的結(jié)構(gòu)如圖4所示，其中，框架101的結(jié)構(gòu)示意圖如圖5所示，包括兩根主桿1011，以及設(shè)于主桿1011之間、且垂直于主桿1011設(shè)置的四根副桿1012，主桿1011與副桿1012通過連接支架1013形成可拆卸連接，在該結(jié)構(gòu)中，主桿1011和副桿1012均為橫截面為多邊形的管體，本實(shí)施例中管體優(yōu)選為八面管，在管體的各外側(cè)面上均設(shè)有沿管體的軸向間隔布置的多個(gè)安裝孔1015，安裝孔1015的設(shè)置不僅可以減輕框架101的總重量，且可方便制件定位單元103、制件夾緊單元104以及下述的制件輔助定位單元102在框架101上調(diào)整位置。當(dāng)然，主桿1011和副桿1012除了可采用管體，還可采用角鋼、槽鋼等型鋼。

從圖5所示方向看，連接支架1013呈直角三角形狀，其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度較高，具體地，連接制件可分別包覆主桿1011或副桿1012部分的三個(gè)側(cè)面，并在與主桿1011或副桿1012每一側(cè)面的連接位置處設(shè)有與安裝孔1015等間距設(shè)置的三個(gè)通孔，以可通過螺栓組件分別與主桿1011或副桿1012形成固連，以可保證框架101的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，且便于主桿1011與副桿1012的相對位置調(diào)整。在上述結(jié)構(gòu)中，主桿1011與副桿1012通過連接支架1013形成固連，當(dāng)然還可不設(shè)置連接支架1013，而使兩者通過其他方式，比如卡接、銷接、鉚接、焊接等方式形成固定連接。

此外，在中間的兩根副桿1012與主桿1011圍構(gòu)形成的區(qū)域內(nèi)，設(shè)置有通過螺栓連接于主桿1011和副桿1012上、且位于框架101一側(cè)的安裝板1014，安裝板1014的中心部位設(shè)置有減重孔，并且在安裝板1014上設(shè)置有與安裝部201上的通孔2011位置對應(yīng)的通孔，以可使框架101通過穿設(shè)該安裝板1014的螺栓固定連接于安裝部201上。

參見圖4，在兩根主桿1011上各連接有兩個(gè)制件夾緊單元104，制件夾緊單元104的結(jié)構(gòu)如圖6和圖7所示，制件夾緊單元104包括固定于框架101上的第二固定桿1042，以及位置可調(diào)的固定于第二固定桿1042端部的夾緊部1041。具體地，第二固定桿1042為圓管，在圓管的周面上形成有多列沿圓管長度方向間隔布置的圓孔，如此設(shè)置可便于夾緊部1041在圓管的軸向上和周向上調(diào)整位置。該結(jié)構(gòu)中，制件夾緊單元104除了可設(shè)置為四個(gè)，還可設(shè)置為其他數(shù)量，如其可為一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)。

夾緊部1041包括相對于第二固定桿1042固定的支撐塊10411，以及對應(yīng)于支撐塊10411設(shè)置壓緊塊10412，還包括固定于第二固定桿1042上的驅(qū)動(dòng)件10413，驅(qū)動(dòng)件10413與與壓緊塊10412傳動(dòng)連接，可以驅(qū)使壓緊塊10412運(yùn)動(dòng)，以使壓緊塊10412和支撐塊10411分合，從而便于夾緊制件。在該結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)件10413采用氣缸，優(yōu)選為方形氣缸，其主要包括方形的缸筒，設(shè)置于缸筒內(nèi)的活塞，以及與活塞連接并可隨活塞運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)的活塞桿。

具體結(jié)構(gòu)上，活塞筒可調(diào)整的固定于第二固定桿1042上，支撐塊10411固定于與活塞筒外壁一體固定連接的支撐塊支桿上，為了方便調(diào)整支撐塊10411沿Y向的位置，在支撐塊10411與支撐塊支桿間設(shè)置有若干調(diào)整墊片；壓緊塊10412通過壓臂10414與活塞桿連接，為了調(diào)整壓臂10414沿Y向的位置，在壓臂10414與壓緊塊10412之間也設(shè)置有若干調(diào)整墊片。前述結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)件10413除了可采用氣缸，還可用其他驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，如可采用直線電機(jī)、液壓缸等。

如圖6所示，相對于夾緊部1041，在第二固定桿1042的另一端固連有連接夾板1045，連接夾板1045固定于連接桿1044上，并可沿連接桿1044周向及軸向調(diào)整位置，連接桿1044固定于可沿主桿1011軸向和周向調(diào)整位置的固定支架1043。上述結(jié)構(gòu)中，第二固定桿1042除了可通過連接夾板1045、連接桿1044和固定支架1043固定在主桿1011上，還可通過其他方式固定于主桿1011上，比如可直接通過圖7所示的固定支架1043固定于主桿1011上，或可直接焊接于主桿1011上。

此外，在第二固定桿1042上還可設(shè)置制件感應(yīng)單元105，本實(shí)施例中制件感應(yīng)單元105優(yōu)選采用感應(yīng)閥，其通過支架可分別沿第二固定桿1042軸向和周向進(jìn)行位置調(diào)整，以便安裝到于圖7狀態(tài)下、與支撐塊10411上表面接近平齊的位置，從而可在感應(yīng)到支撐塊10411支撐制件到位后，發(fā)送支撐塊10411到位的感應(yīng)信號(hào)，本實(shí)施例中在至少一個(gè)制件夾緊單元104上設(shè)置有制件感應(yīng)單元105。該結(jié)構(gòu)中，制件感應(yīng)單元105除了可為感應(yīng)閥，還可設(shè)置為其他可感應(yīng)制件位置的結(jié)構(gòu)，如其可為位置傳感器、距離傳感器等。在此，除了可在第二固定桿1042上設(shè)置制件感應(yīng)單元105，還可不設(shè)置制件感應(yīng)單元105，只是如此不能識(shí)別制件的位置。

圖8和圖9為制件定位單元103的結(jié)構(gòu)示意圖，其為分別安裝于主桿1011上的兩個(gè)，并位于兩個(gè)制件夾緊單元104之間，可便于對制件進(jìn)行定位，且可使制件夾緊單元104分別夾緊制件的四角，以對制件形成較穩(wěn)固的夾持。該結(jié)構(gòu)中，制件定位單元103除了可為兩個(gè)，還可為其他數(shù)量，如其可為一個(gè)。

制件定位單元103包括固定于框架101上的第一固定桿1032，以及固定于第一固定桿1032端部的定位銷1031，定位銷1031可具有相對于第一固定桿1032的位置調(diào)整。具體地，定位銷座1033可拆卸的固定于定位銷座連接塊1034上，在定位銷座1033與定位銷座連接塊1034之間設(shè)置有若干調(diào)整墊片，以便調(diào)整定位銷座1033沿Z向的位置；定位銷座連接塊1034連接在主連接塊1035上，在定位銷座連接塊1034與主連接塊1035之間也設(shè)置有若干調(diào)整墊片，以便調(diào)整定位銷1031沿X向的位置；主連接塊1035通過螺栓固定在第一固定桿1032上，具體地，第一固定桿1032為圓管，在圓管的周向布置有多列沿圓管軸向間距布置的圓孔，不但可以減重，還可方便安裝連接主連接塊1035的螺栓，因此可通過調(diào)整該處螺栓的位置而調(diào)整定位銷1031沿Y向的位置。

除此以外，在第二固定桿1042還可安裝有制件感應(yīng)單元105，其通過制件感應(yīng)單元支架安裝于第一固定桿1032上，并且位置可調(diào)，具體位置大致位于定位銷1031所在平面上，從而可在定位銷1031完成定位后發(fā)出感應(yīng)信號(hào)。本實(shí)施例中，至少在一個(gè)制件定位單元103上安裝有制件感應(yīng)單元105，該處的制件感應(yīng)單元105與安裝于制件夾緊單元104上的制件感應(yīng)單元105結(jié)構(gòu)相同，在此不再贅述。在此，除了可在第二固定桿1042上設(shè)置制件感應(yīng)單元105，還可不設(shè)置制件感應(yīng)單元105，只是如此不能檢測定位銷1031是否完成定位工作。

為了穩(wěn)定制件，在框架101的一端固定有制件輔助定位單元102，本實(shí)施例中，制件輔助定位單元102為兩個(gè)，分別固定于主桿1011和副桿1012上，以便從不同的方向穩(wěn)定制件，以輔助制件定位。制件輔助定位單元102具體為固定于框架101上的可與外部真空源相連通的吸盤1021，可有效防止制件在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生變形。如圖10和圖11所示，吸盤1021通過內(nèi)部中空的螺桿1022和與螺桿1022配合的螺母固定于螺桿支架1023上，形成于螺桿1022內(nèi)部的氣流通道一端與吸盤1021連通，另一端可與外部真空源連通。螺桿支架1023位置可調(diào)整的安裝于第三固定桿1024上，第三固定桿1024與第一固定桿1032結(jié)構(gòu)相同，在此不再重述。

上述結(jié)構(gòu)中，第三固定桿1024通過支架安裝于主桿1011或副桿1012上，并且位置可調(diào)，當(dāng)然，第三固定桿1024還可通過焊接或其他方式固定于主桿1011或副桿1012上。此外，制件輔助定位單元102的結(jié)構(gòu)除了可為吸盤1021，還可為其他輔助制件定位的結(jié)構(gòu)。另外，制件輔助定位單元102除了可設(shè)置于框架101一端，還可設(shè)置于框架101的其他位置。

本實(shí)施例應(yīng)用時(shí)狀態(tài)如圖12所示，為了便于對本實(shí)用新型進(jìn)行描述，以下以旋轉(zhuǎn)動(dòng)力源為機(jī)器人為例進(jìn)行說明，首先由機(jī)器人帶動(dòng)框架101旋轉(zhuǎn)，使待抓取制件的制件抓取組件1如圖12所示對準(zhǔn)下方圖中未示出的制件，然后制件定位單元103和制件夾緊單元104垂直向下靠近制件，制件定位單元103上的定位銷1031先準(zhǔn)確插入到制件上的銷孔中，同時(shí)制件夾緊單元104上的支撐塊10411也貼到制件定位面的時(shí)候，制件定位單元103和制件夾緊單元104的感應(yīng)閥發(fā)出定位到位的感應(yīng)信號(hào)，然后氣缸帶動(dòng)壓緊塊10412向支撐塊10411靠近，完成制件抓取動(dòng)作，同時(shí)利用制件輔助定位單元102穩(wěn)定制件。對第一個(gè)制件完成抓取動(dòng)作后，可向機(jī)器人發(fā)送制件抓取切換信號(hào)，進(jìn)行另一個(gè)制件的抓取，另兩個(gè)制件抓取組件1抓取制件過程與上述抓取制件過程相同，此處不再贅述。

本實(shí)施例的制件抓取用抓具，可以同時(shí)抓取三種制件，從而可降低抓具的開發(fā)成本，節(jié)省抓具存儲(chǔ)空間，提升抓取工作效率，自動(dòng)化程度高，具有較好的實(shí)用性。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。