一種抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及是一種機(jī)械裝置領(lǐng)域，尤其是涉及一種抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，自動(dòng)化設(shè)備越來越受到各個(gè)領(lǐng)域的青睞，針對(duì)不同的技術(shù)領(lǐng)域，各個(gè)產(chǎn)品都嘗試通過自動(dòng)化產(chǎn)品取代人工作用。而對(duì)一些特殊領(lǐng)域的產(chǎn)品在抓取、運(yùn)輸、安裝時(shí)，無法達(dá)到我們所需要的智能化程度。例如:當(dāng)產(chǎn)品A的卡勾需要卡入產(chǎn)品B的卡槽內(nèi)時(shí)，傳統(tǒng)做法為手工作業(yè)的方式進(jìn)行卡接，如果通過自動(dòng)化設(shè)備，就很難使兩個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行卡接，主要原因在于為了使卡勾能穩(wěn)穩(wěn)的卡入卡槽內(nèi)，卡勾的尺寸與卡槽的尺寸非常接近，甚至，卡勾的卡頭略大于卡槽的尺寸。所以，當(dāng)卡勾、卡槽的定位稍稍出現(xiàn)偏差，就會(huì)出現(xiàn)卡不到位，出現(xiàn)卡勾斷裂現(xiàn)象。再者，一些需要拿取的產(chǎn)品外觀要求非常嚴(yán)格，而且產(chǎn)品在采用機(jī)械手等自動(dòng)化設(shè)備抓取時(shí)，容易使產(chǎn)品外觀容易被刮傷。一些公司采用通過軟質(zhì)材料包裹產(chǎn)品等手段來實(shí)現(xiàn)，但該種方法無法根本的解決損傷產(chǎn)品的問題，特別是一些金屬件產(chǎn)品，其尺寸大、重量大，包裹金屬件產(chǎn)品的效果不明顯，容易致使軟質(zhì)包裹物壞掉。當(dāng)機(jī)械手臂的抓取點(diǎn)與產(chǎn)品的待抓取點(diǎn)出現(xiàn)偏差時(shí)，手臂上的夾爪會(huì)碰觸到不應(yīng)該觸碰的地方，將給產(chǎn)品帶來不小損失。
[0003]因此，有必要提供一種新的抓取裝置來解決上述問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型目的在于提供一種運(yùn)行穩(wěn)定的抓取裝置。
[0005]本實(shí)用新型通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的:一種抓取裝置，其具有用于抓取產(chǎn)品的夾爪組件，所述夾爪組件包括固定板、安裝于所述固定板的驅(qū)動(dòng)設(shè)備、與所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備相連接的推動(dòng)件、固定于所述固定板的基座及安裝于所述基座的夾爪，所述夾爪具有若干夾臂，所述夾臂包括支點(diǎn)、自所述支點(diǎn)向所述推動(dòng)件方向延伸的第一臂及自所述支點(diǎn)背向所述推動(dòng)件方向延伸的第二臂，所述支點(diǎn)固定于所述基座上，所述推動(dòng)件推動(dòng)所述第一臂，夾臂繞支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)夾持所述產(chǎn)品。
[0006]所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備包括氣缸及傳動(dòng)所述氣缸的驅(qū)動(dòng)力的輸出軸，所述推動(dòng)件包括連接所述輸出軸的大端、與所述大端相對(duì)的小端及連接所述大端與所述小端的側(cè)邊。
[0007]所述第一臂的端部為叉狀結(jié)構(gòu)，所述叉狀結(jié)構(gòu)處安裝一滾軸，所述滾軸上安設(shè)有滾輪，所述滾輪保持接觸所述側(cè)邊。
[0008]所述夾爪還包括安裝于所述基座的彈性支撐件，所述彈性支撐件一端固定于所述基座，另一端抵接所述第一臂。
[0009]所述第一臂為遠(yuǎn)離所述基座的彎曲結(jié)構(gòu)。
[0010]所述第二臂具有第一表面、與第一表面相對(duì)的第二表面及連接所述第一表面與所述第二表面的一對(duì)側(cè)面，第二臂設(shè)置有貫穿所述側(cè)面的放置孔、自所述第一表面向內(nèi)凹陷而成的收容槽及自所述收容槽向前延伸的且貫穿所述第二表面的至少一個(gè)收容孔，所述夾爪還包括分別收容于所述收容孔的第二彈性件及安裝于所述第二臂且抵持所述第二彈性件的擋板、收容于所述放置孔內(nèi)的轉(zhuǎn)軸、安裝于所述轉(zhuǎn)軸上且收容于所述收容槽的夾塊，所述第二彈性件另一端抵持所述夾塊。
[0011]所述夾塊包括與所述轉(zhuǎn)軸相連接的活動(dòng)塊及固定于所述活動(dòng)塊的緩沖塊，所述緩沖塊為軟性材質(zhì)，所述活動(dòng)塊為硬質(zhì)材質(zhì)。
[0012]所述抓取裝置還包括連接組件及位于所述連接組件與所述夾爪組件之間的浮動(dòng)組件，所述浮動(dòng)組件包括至少一個(gè)第一彈性件、分別套設(shè)于第一彈性件兩端的一對(duì)安裝夾，所述夾塊兩端分別固定于所述連接組件與所述夾爪組件。
[0013]所述浮動(dòng)組件還包括貫穿于所述第一彈性件內(nèi)的導(dǎo)柱，所述第一彈性件與所述導(dǎo)柱之間具有間隙，所述第一彈性件的軸心線與所述導(dǎo)柱的軸心線形成一角度。
[0014]所述浮動(dòng)組件還包括分別套設(shè)于導(dǎo)柱端部的耐磨塊及安裝于耐磨塊外端的軸端檔板，所述耐磨板、軸端檔板與導(dǎo)柱通過所述鎖固件鎖固在一起。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型抓取裝置具有如下技術(shù)功效:通過推動(dòng)件，以杠桿的形式推動(dòng)夾爪，其運(yùn)行的穩(wěn)定性強(qiáng)。推動(dòng)件具有大端與小端的結(jié)構(gòu)，很好的使夾臂與推動(dòng)件的配合程度；第一臂端部安裝滾輪，可以使推動(dòng)件與夾爪的磨損減小，傳動(dòng)穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型抓取裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖2為圖1所示抓取裝置的正視圖。
[0018]圖3為圖1所示抓取裝置的浮動(dòng)組件的分解圖。
[0019]圖4為圖3所示浮動(dòng)組件的剖視圖。
[0020]圖5為圖1所示抓取裝置的夾爪組件的部分立體圖。
[0021]圖6為圖5所示夾爪組件的正視圖。
[0022]圖7為圖5所示夾爪組件的夾爪的分解圖。
[0023]圖8為圖7所示夾爪的另一角度的分解圖。
[0024]圖9為圖7所示夾爪的組裝正視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]請(qǐng)參閱圖1至圖9所示，本實(shí)用新型揭露一種抓取裝置100，其包括連接組件20、夾爪組件10及位于連接組件20與夾爪組件10之間的浮動(dòng)組件30。
[0026]如圖1、圖2所示，連接組件20包括用于與移動(dòng)手臂(未圖示)的連接板201及安裝連接板201的安裝板202。連接板201與安裝板202相互平行安裝在一起，安裝板202與連接板201的中心設(shè)置有用于安裝移動(dòng)手臂的中心孔203，位于連接板201的中心孔203的周圍設(shè)置若干固定孔204，用于輔助固定移動(dòng)手臂。位于安裝板202周邊設(shè)有若干安裝孔205。該安裝孔205用于浮動(dòng)組件30，位于安裝孔205的外側(cè)設(shè)置至少一個(gè)安置孔206。
[0027]如圖3至圖4所示，浮動(dòng)組件30包括至少一個(gè)第一彈性件31、分別套設(shè)于第一彈性件31兩端的一對(duì)安裝夾32。第一彈性件31固定于一對(duì)安裝夾32中。每個(gè)安裝夾32包括若干相互對(duì)接而成的對(duì)接塊321，本實(shí)施方式中，對(duì)接塊321數(shù)量為兩個(gè)，在其它實(shí)施中，對(duì)接塊321的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際需求而定，至少一個(gè)對(duì)接塊321具有貫穿其上下表面的貫穿孔3211，本實(shí)用新型抓取裝置100通過一固持件(未圖示)貫穿對(duì)接塊321的貫穿孔3211與安置孔206，用于將對(duì)接塊321固定于安裝板202上。浮動(dòng)組件30還包括貫穿于第一彈性件31內(nèi)的導(dǎo)柱33、分別套設(shè)于導(dǎo)柱33端部的耐磨塊34及安裝于耐磨塊34外端的軸端檔板35。耐磨板34包括抵持導(dǎo)柱33的抵接部341與自抵接部341 —段向外延伸的外端部342。外端部342具有貫穿其上下面的通孔3421，耐磨塊34、與安裝夾32通過貫穿通孔3421的固持件鎖固于上述安裝板202上。第一彈性件32與導(dǎo)柱33之間具有間隙，第一彈性件32的軸心線與導(dǎo)柱33的軸心線偏差一定角度，令第一彈性件32有一定的活動(dòng)區(qū)域，本實(shí)施方式中，第一彈性件32為硬質(zhì)彈簧。通過鎖固件(未指示)將所述耐磨板34、軸端檔板35與導(dǎo)柱33鎖固在一起。
[0028]夾爪組件10具有與安裝板202間隔一段距離、且相互平行設(shè)置的固定板101。浮動(dòng)組件30另一端安裝于固定板101，浮動(dòng)組件30的安裝夾32固定于固定板101的方式與其固定于安裝板202的方式相同。
[0029]夾爪組件10包括安裝于固定板101上的驅(qū)動(dòng)設(shè)備11、與驅(qū)動(dòng)設(shè)備11相連接的推動(dòng)件12、固定于固定板101的基座13、安裝于基座13上且與推動(dòng)件12接觸的夾爪14。
[0030]如圖5至圖9所示，驅(qū)動(dòng)設(shè)備11包括氣缸111及傳動(dòng)氣缸111的驅(qū)動(dòng)力的輸出軸112，推動(dòng)件12固定連接輸出軸112。推動(dòng)件12為大小端結(jié)構(gòu)，包括大端121、與大端121相對(duì)的小端122及連接大端121與小端122的側(cè)邊123，其形狀大致為錐形圓柱結(jié)構(gòu)。夾爪14具有夾臂141，其為杠桿結(jié)構(gòu)，包括支點(diǎn)1411、自支點(diǎn)1411向推動(dòng)件12方向延伸的第一臂1412及自支點(diǎn)1411背向推動(dòng)件12方向延伸的第二臂1413。第一臂1412為遠(yuǎn)離基座13的彎