1.一種四軸機(jī)械手，其特征在于：其包括底座、固定在所述底座上的第一驅(qū)動件、受所述第一驅(qū)動件驅(qū)動進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的第一減速機(jī)、固定在所述第一減速機(jī)旋轉(zhuǎn)端的大臂、固定在所述大臂末端的第二驅(qū)動件、受所述第二驅(qū)動件驅(qū)動進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的第二減速機(jī)、固定在所述第二減速機(jī)旋轉(zhuǎn)端的小臂、固定在所述小臂末端的運動模組以及固定在所述小臂上方且包裹住所述運動模組的小臂殼體，所述第一減速機(jī)與所述第二減速機(jī)均為RV減速機(jī)。
2.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述大臂與所述小臂均水平設(shè)置且進(jìn)行水平面的旋轉(zhuǎn)運動。
3.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述小臂末端設(shè)置有第一通孔。
4.如權(quán)利要求3所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述運動模組包括固定在所述小臂上的第三驅(qū)動件與第四驅(qū)動件、穿過所述第一通孔的花鍵螺桿、與所述花鍵螺桿配合傳動的旋轉(zhuǎn)螺母、固定在所述旋轉(zhuǎn)螺母下方的第一齒輪、套設(shè)在所述花鍵螺桿上且位于所述旋轉(zhuǎn)螺母下方的花鍵外筒以及固定在所述花鍵外筒上方的第二齒輪。
5.如權(quán)利要求4所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述小臂圍繞所述第一通孔周邊設(shè)置有凸起，所述花鍵外筒承載于所述凸起上。
6.如權(quán)利要求5所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述凸起表面固定有支撐柱，所述支撐柱上方設(shè)置有固定在所述支撐柱上的蓋板。
7.如權(quán)利要求6所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)螺母包括螺母內(nèi)圈以及與所述螺母內(nèi)圈可進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動的螺母外圈，所述螺母外圈與所述蓋板固定連接，所述第一齒輪固定在所述螺母內(nèi)圈上。
8.如權(quán)利要求5所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述花鍵外筒包括外筒內(nèi)圈以及與所述外筒內(nèi)圈可進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動的外筒外圈，所述外筒外圈與所述凸起固定連接，所述第二齒輪固定在所述外筒內(nèi)圈上。
9.如權(quán)利要求4所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述第三驅(qū)動件與所述第一齒輪通過皮帶傳動連接，所述第四驅(qū)動件與所述第二齒輪通過皮帶傳動連接。