一種四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及四軸水平機(jī)械手應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，特指一種四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法。
【背景技術(shù)】
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[0002]機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械手的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。
[0003]在機(jī)械手應(yīng)用中，目前市場(chǎng)上的機(jī)械手(機(jī)器人)編程方式十分復(fù)雜、繁瑣，編程及調(diào)試周期較長(zhǎng)，且需要編程人員掌握較高的技術(shù)能力，也就是說(shuō)，需要高薪聘請(qǐng)軟件工程師，導(dǎo)致成本較高，不利于提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
[0004]有鑒于此，本發(fā)明人提出以下技術(shù)方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法。
[0006]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用了下述技術(shù)方案:該四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法包括以下步驟:第一步:通過(guò)數(shù)據(jù)線纜連接四軸水平機(jī)械手與計(jì)算機(jī)；第二步:確定四軸水平機(jī)械手的起始坐標(biāo)Aftp Y0, Ztl),并記錄在計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；第三步:對(duì)四軸水平機(jī)械手中的驅(qū)動(dòng)軸解鎖，令四軸水平機(jī)械手能夠自由移動(dòng)，并沿預(yù)定的軌跡移動(dòng)該四軸水平機(jī)械手，該四軸水平機(jī)械手中每個(gè)軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機(jī)械手移動(dòng)的軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將該坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送至計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；第四步:對(duì)停止移動(dòng)的四軸水平機(jī)械手進(jìn)行記錄其終點(diǎn)坐標(biāo)B(X1、Y1, Z1),并記錄在計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；所述計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)將起始坐標(biāo)Aftp Y0, ZtlK軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及終點(diǎn)坐標(biāo)B (\、Y1, Z1)連貫起來(lái)形成一完整的預(yù)設(shè)工作軌跡；第五步:鎖定四軸水平機(jī)械手中的驅(qū)動(dòng)軸，并完成編程。
[0007]進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，于第三步中，通過(guò)按下所述四軸水平機(jī)械手中設(shè)置的用于對(duì)四驅(qū)動(dòng)軸同時(shí)解鎖的解鎖按鍵，以對(duì)該四驅(qū)動(dòng)軸同時(shí)解鎖。
[0008]進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，于第四步中，通過(guò)按下所述的解鎖按鍵，以同時(shí)解鎖四驅(qū)動(dòng)軸。
[0009]采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較具有如下有益效果:本發(fā)明中四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法十分簡(jiǎn)單，易學(xué)易用，無(wú)需高薪聘請(qǐng)高級(jí)軟件工程師，只需要一些普通的技術(shù)人員通過(guò)本發(fā)明即可完成對(duì)四軸水平機(jī)械手進(jìn)行編程及調(diào)試，且編程及調(diào)試周期短，以此大大減低了生產(chǎn)成本，同時(shí)大大提供本發(fā)明的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
【具體實(shí)施方式】
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[0010]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0011]一種四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法，其包括以下步驟:
[0012]第一步:通過(guò)數(shù)據(jù)線纜連接四軸水平機(jī)械手與計(jì)算機(jī)；
[0013]第二步:確定四軸水平機(jī)械手的起始坐標(biāo)Aftr \、Ztl),并記錄在計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；
[0014]第三步:對(duì)四軸水平機(jī)械手中的驅(qū)動(dòng)軸解鎖，具體而言，通過(guò)按下所述四軸水平機(jī)械手中設(shè)置的用于對(duì)四驅(qū)動(dòng)軸同時(shí)解鎖的解鎖按鍵，以對(duì)該四驅(qū)動(dòng)軸同時(shí)解鎖，令四軸水平機(jī)械手能夠被用戶自由移動(dòng)，用戶沿預(yù)定的軌跡移動(dòng)該四軸水平機(jī)械手，該四軸水平機(jī)械手中每個(gè)軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機(jī)械手移動(dòng)的軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將該坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送至計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；其中，解鎖按鍵設(shè)置于四軸水平機(jī)械手中的第二軸上，按下解鎖按鍵觸發(fā)就可以激活解鎖；
[0015]第四步:對(duì)停止移動(dòng)的四軸水平機(jī)械手進(jìn)行記錄其終點(diǎn)坐標(biāo)B(X1、Y1, Z1),并記錄在計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；所述計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)將起始坐標(biāo)Aftr Y。、4)、軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及終點(diǎn)坐標(biāo)B (Xp Yp Z1)連貫起來(lái)形成一完整的預(yù)設(shè)工作軌跡；
[0016]第五步:鎖定四軸水平機(jī)械手中的驅(qū)動(dòng)軸，具體而言，通過(guò)按下所述的解鎖按鍵，以同時(shí)解鎖四驅(qū)動(dòng)軸，并完成編程。
[0017]本發(fā)明中四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法十分簡(jiǎn)單，易學(xué)易用，無(wú)需高薪聘請(qǐng)高級(jí)軟件工程師，只需要一些普通的技術(shù)人員通過(guò)本發(fā)明即可完成對(duì)四軸水平機(jī)械手進(jìn)行編程及調(diào)試，且編程及調(diào)試周期短，以此大大減低了生產(chǎn)成本，同時(shí)大大提供本發(fā)明的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
[0018]當(dāng)然，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并非來(lái)限制本發(fā)明實(shí)施范圍，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專(zhuān)利范圍所述構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應(yīng)包括于本發(fā)明申請(qǐng)專(zhuān)利范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:包括以下步驟: 第一步:通過(guò)數(shù)據(jù)線纜連接四軸水平機(jī)械手與計(jì)算機(jī)； 第二步:確定四軸水平機(jī)械手的起始坐標(biāo)Aa、Y0, Ztl),并記錄在計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中； 第三步:對(duì)四軸水平機(jī)械手中的驅(qū)動(dòng)軸解鎖，令四軸水平機(jī)械手能夠自由移動(dòng)，并沿預(yù)定的軌跡移動(dòng)該四軸水平機(jī)械手，該四軸水平機(jī)械手中每個(gè)軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機(jī)械手移動(dòng)的軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將該坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送至計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中； 第四步:對(duì)停止移動(dòng)的四軸水平機(jī)械手進(jìn)行記錄其終點(diǎn)坐標(biāo)B(Xp Y1, Z1),并記錄在計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；所述計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)將起始坐標(biāo)Aftr Y。、4)、軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及終點(diǎn)坐標(biāo)B (XpYp Z1)連貫起來(lái)形成一完整的預(yù)設(shè)工作軌跡； 第五步:鎖定四軸水平機(jī)械手中的驅(qū)動(dòng)軸，并完成編程。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:于第三步中，通過(guò)按下所述四軸水平機(jī)械手中設(shè)置的用于對(duì)四驅(qū)動(dòng)軸同時(shí)解鎖的解鎖按鍵，以對(duì)該四驅(qū)動(dòng)軸同時(shí)解鎖。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:于第四步中，通過(guò)按下所述的解鎖按鍵，以同時(shí)解鎖四驅(qū)動(dòng)軸。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種四軸水平機(jī)械手用戶使用模式編程方法，其包括以下步驟：第一步：通過(guò)數(shù)據(jù)線纜連接四軸水平機(jī)械手與計(jì)算機(jī)；第二步：確定四軸水平機(jī)械手的起始坐標(biāo)A，并記錄在計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；第三步：對(duì)四軸水平機(jī)械手中的驅(qū)動(dòng)軸解鎖，令四軸水平機(jī)械手能夠自由移動(dòng)，并沿預(yù)定的軌跡移動(dòng)四軸水平機(jī)械手，該四軸水平機(jī)械手中每個(gè)軸上安裝的編碼器記錄移動(dòng)的軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并送至計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；第四步：對(duì)停止移動(dòng)的四軸水平機(jī)械手進(jìn)行記錄其終點(diǎn)坐標(biāo)B，并記錄在計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)中；計(jì)算機(jī)的編程系統(tǒng)將起始坐標(biāo)A、軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及終點(diǎn)坐標(biāo)B連貫起來(lái)形成一完整的預(yù)設(shè)工作軌跡；第五步：鎖定四軸水平機(jī)械手中的驅(qū)動(dòng)軸，并完成編程。
【IPC分類(lèi)】B25J9/16
【公開(kāi)號(hào)】CN104908039
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510236911
【發(fā)明人】吳景明
【申請(qǐng)人】東莞市金鴻自動(dòng)化科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月16日
【申請(qǐng)日】2015年5月11日