1.一種設(shè)有延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；其特征在于：
所述小臂上設(shè)有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體(61)、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)、滑行設(shè)置在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)和安裝在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)上的復(fù)位裝置(64)；
第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)包括頂板(633)、支撐板(631)和底板(632)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)包括一對(duì)支撐座(621)和一對(duì)擺動(dòng)臂(622)；擺動(dòng)臂(622)設(shè)置有滑行槽；一對(duì)擺動(dòng)臂(622)下端通過固定在擺動(dòng)臂(622)上的鉸接軸分別鉸接在一對(duì)支撐座(621)上；其中一個(gè)擺動(dòng)臂(622)的鉸接軸與第一電機(jī)(624)的輸出軸固聯(lián)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)通過一對(duì)支撐座(621)固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)的頂板(633)上；第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第一齒條(6221)、第一齒輪(623)和擺動(dòng)體(625)；第一齒條(6221)固定在其中之一的擺動(dòng)臂(622)的滑行槽的一側(cè)；擺動(dòng)體(625)包括連接頭和一對(duì)導(dǎo)向座；一對(duì)導(dǎo)向座對(duì)稱固定在連接頭的底面；導(dǎo)向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導(dǎo)桿；一對(duì)導(dǎo)向座分別通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動(dòng)臂(622)的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機(jī)；第二電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪(623)；第一齒輪(623)與第一齒條(6221)嚙合；
復(fù)位裝置(64)包括復(fù)位部件(641)和第一電機(jī)固定裝置(642)；復(fù)位部件(641)包括一對(duì)復(fù)位支撐板(6411)和一對(duì)復(fù)位彈簧(6412)；一對(duì)復(fù)位支撐板(6411)分別固定在其中一個(gè)擺動(dòng)臂(622)擺動(dòng)方向的兩側(cè)的頂板(633)上；復(fù)位彈簧(6412)設(shè)置在擺動(dòng)臂(622)的側(cè)壁和復(fù)位支撐板(6411)側(cè)壁之間；第一電機(jī)固定裝置(642)包括氣缸支撐板(6421)、氣缸(6422)和固定爪(6423)；氣缸支撐板(6421)固定在第一電機(jī)(624)側(cè)的頂板(633)上；氣缸(6422)固定在氣缸支撐板(6421)上；氣缸(6422)的活塞桿朝向第一電機(jī)(624)；固定爪(6423)固定在氣缸(6422)的活塞桿；固定爪(6423)上成型有一對(duì)定位銷；第一電機(jī)(624)與支撐座(621)接觸面的一側(cè)成型有電機(jī)座(6241)；電機(jī)座(6241)上開設(shè)有一對(duì)第一定位孔；第一定位孔正對(duì)的支撐座(621)側(cè)面上開設(shè)有第二定位孔；固定爪(6423)的一對(duì)定位銷正對(duì)電機(jī)座(6241)的第一定位孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)還包括中心旋轉(zhuǎn)體(634)、第一螺紋桿(635)、若干第一導(dǎo)桿(636)、第一蝸桿(637)、第三電機(jī)(638)和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(639)；一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(639)豎直固定在底板(632)上；第一蝸桿(637)樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(639)之間；第三電機(jī)(638)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板(639)上；第三電機(jī)(638)的輸出軸與第一蝸桿(637)固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體(634)包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板(631)上、下端外圓 柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體(634)通過第一蝸輪與第一蝸桿(637)嚙合；第一螺紋桿(635)下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體(634)的螺紋孔中、上端與頂板(633)中心螺接；若干第一導(dǎo)桿(636)固定在支撐板(631)上端面上；頂板(633)套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿(636)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種設(shè)有延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：若干第一導(dǎo)桿(636)上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿(636)的直徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述支架體(61)上包括第一殼體(611)和第二殼體(612)；第一殼體(611)和第二殼體(612)通過若干連接柱固定成一體；第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)通過支撐板(631)和底板(632)固定在第一殼體(611)的內(nèi)壁上；第二殼體(612)套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：擺動(dòng)體(625)中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿(635)的直徑。