本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種設(shè)有延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動電機(jī)、第四軸驅(qū)動電機(jī)、第五軸驅(qū)動電機(jī)和第六軸驅(qū)動電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其小臂僅能驅(qū)使安裝在小臂端部的執(zhí)行末端作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，難以滿足實(shí)際操作的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對上述技術(shù)問題，提供一種設(shè)有可伸縮可擺動的延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了一種設(shè)有延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂 繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；所述小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動機(jī)構(gòu)、滑行設(shè)置在擺動機(jī)構(gòu)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)和安裝在擺動機(jī)構(gòu)上的復(fù)位裝置；

第一伸縮機(jī)構(gòu)包括頂板、支撐板和底板；擺動機(jī)構(gòu)包括一對支撐座和一對擺動臂；擺動臂設(shè)置有滑行槽；一對擺動臂下端通過固定在擺動臂上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座上；其中一個擺動臂的鉸接軸與第一電機(jī)的輸出軸固聯(lián)；擺動機(jī)構(gòu)通過一對支撐座固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)的頂板上；第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第一齒條、第一齒輪和擺動體；第一齒條固定在其中之一的擺動臂的滑行槽的一側(cè)；擺動體包括連接頭和一對導(dǎo)向座；一對導(dǎo)向座對稱固定在連接頭的底面；導(dǎo)向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導(dǎo)桿；一對導(dǎo)向座分別通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動臂的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機(jī)；第二電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪；第一齒輪與第一齒條嚙合；

復(fù)位裝置包括復(fù)位部件和第一電機(jī)固定裝置；復(fù)位部件包括一對復(fù)位支撐板和一對復(fù)位彈簧；一對復(fù)位支撐板分別固定在其中一個擺動臂擺動方向的兩側(cè)的頂板上；復(fù)位彈簧設(shè)置在擺動臂的側(cè)壁和復(fù)位支撐板側(cè)壁之間；第一電機(jī)固定裝置包括氣缸支撐板、氣缸和固定爪；氣缸支撐板固定在第一電機(jī)側(cè)的頂板上；氣缸固定在氣缸支撐板上；氣缸的活塞桿朝向第一電機(jī)；固定爪固定在氣缸的活塞桿；固定爪上成型有一對定位銷；第一電機(jī)與支撐座接觸面的一側(cè)成型有電機(jī)座；電機(jī)座上開設(shè)有一對第一定位孔；第一定位孔正對的支撐座側(cè)面上開 設(shè)有第二定位孔；固定爪的一對定位銷正對電機(jī)座的第一定位孔。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一伸縮機(jī)構(gòu)還包括中心旋轉(zhuǎn)體、第一螺紋桿、若干第一導(dǎo)桿、第一蝸桿、第三電機(jī)和一對旋轉(zhuǎn)支撐板；一對旋轉(zhuǎn)支撐板豎直固定在底板上；第一蝸桿樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板之間；第三電機(jī)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板上；第三電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體通過第一蝸輪與第一蝸桿嚙合；第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接；若干第一導(dǎo)桿固定在支撐板上端面上；頂板套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，若干第一導(dǎo)桿上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿的直徑。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體；第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體；第一伸縮機(jī)構(gòu)通過支撐板和底板固定在第一殼體的內(nèi)壁上；第二殼體套設(shè)在擺動機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，擺動體中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。

本實(shí)用新型的有益效果在于：第一伸縮機(jī)構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況；擺動機(jī)構(gòu)可相對于擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)作一定幅度的擺動，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應(yīng)各種 工況；第二伸縮機(jī)構(gòu)可以驅(qū)使擺動體進(jìn)行直線微調(diào)；復(fù)位裝置能使擺動體復(fù)位。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的延伸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的內(nèi)部驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的內(nèi)部驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的第一伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的第一伸縮機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的圖6中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型的圖4中C的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；40、小臂；60、延伸臂；61、支架體；611、第一殼體；612、第二殼體；62、擺動機(jī)構(gòu)；621、支撐座；622、擺動臂；6221、第一齒條；623、第一齒輪；624、第一電機(jī)；6241、電機(jī)座；625、擺動體；63、第一伸縮機(jī)構(gòu)；631、支撐板；632、底板；633、頂板；634、中心旋轉(zhuǎn)體；635、第一螺紋桿；636、第一導(dǎo)桿；637、第一蝸桿；638、第三電機(jī)；639、旋轉(zhuǎn)支撐板；64、復(fù)位裝置；641、復(fù)位部件；6411、復(fù)位支撐板；6412、復(fù)位彈簧；642、第一電機(jī)固定裝置；6421、氣缸支撐板；6422、氣缸；6423、固定爪。

具體實(shí)施方式

如圖1～圖4所示，一種設(shè)有延伸臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包 括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；所述小臂上設(shè)有延伸臂60，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)63、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動機(jī)構(gòu)62、滑行設(shè)置在擺動機(jī)構(gòu)62滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)和安裝在擺動機(jī)構(gòu)62上的復(fù)位裝置64；

如圖3、圖4所示，第一伸縮機(jī)構(gòu)63包括頂板633、支撐板631和底板632；擺動機(jī)構(gòu)62包括一對支撐座621和一對擺動臂622；擺動臂622設(shè)置有滑行槽；一對擺動臂622下端通過固定在擺動臂622上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座621上；其中一個擺動臂622的鉸接軸與第一電機(jī)624的輸出軸固聯(lián)；擺動機(jī)構(gòu)62通過一對支撐座621固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)63的頂板633上；第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第一齒條6221、第一齒輪623和擺動體625；第一齒條6221固定在其中之一的擺動臂622的滑行槽的一側(cè)；擺動體625包括連接頭和一對導(dǎo)向座；一對導(dǎo)向座對稱固定在連接頭的底面；導(dǎo)向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導(dǎo)桿；一對導(dǎo)向座分別通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動臂622的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機(jī)；第二電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪623；第一齒輪623與第一齒條6221嚙合；

如圖3、圖4、圖8所示，復(fù)位裝置64包括復(fù)位部件641和第一電機(jī)固定裝置642；復(fù)位部件641包括一對復(fù)位支撐板6411和一對復(fù)位彈簧6412；一對復(fù)位支撐板6411分別固定在其中一個擺動臂622擺動方向的兩側(cè)的頂板633上；復(fù)位彈簧6412設(shè)置在擺動臂622的 側(cè)壁和復(fù)位支撐板6411側(cè)壁之間；第一電機(jī)固定裝置642包括氣缸支撐板6421、氣缸6422和固定爪6423；氣缸支撐板6421固定在第一電機(jī)624側(cè)的頂板633上；氣缸6422固定在氣缸支撐板6421上；氣缸6422的活塞桿朝向第一電機(jī)624；固定爪6423固定在氣缸6422的活塞桿；固定爪6423上成型有一對定位銷；第一電機(jī)624與支撐座621接觸面的一側(cè)成型有電機(jī)座6241；電機(jī)座6241上開設(shè)有一對第一定位孔；第一定位孔正對的支撐座621側(cè)面上開設(shè)有第二定位孔；固定爪6423的一對定位銷正對電機(jī)座6241的第一定位孔。

如圖3～圖7所示，第一伸縮機(jī)構(gòu)63還包括中心旋轉(zhuǎn)體634、第一螺紋桿635、若干第一導(dǎo)桿636、第一蝸桿637、第三電機(jī)638和一對旋轉(zhuǎn)支撐板639；一對旋轉(zhuǎn)支撐板639豎直固定在底板632上；第一蝸桿637樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板639之間；第三電機(jī)638固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板639上；第三電機(jī)638的輸出軸與第一蝸桿637固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體634包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板631上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體634通過第一蝸輪與第一蝸桿637嚙合；第一螺紋桿635下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體634的螺紋孔中、上端與頂板633中心螺接；若干第一導(dǎo)桿636固定在支撐板631上端面上；頂板633套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿636上。

如圖3、圖4所示，若干第一導(dǎo)桿636上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿636的直徑。

如圖2所示，所述支架體61上包括第一殼體611和第二殼體612； 第一殼體611和第二殼體612通過若干連接柱固定成一體；第一伸縮機(jī)構(gòu)63通過支撐板631和底板632固定在第一殼體611的內(nèi)壁上；第二殼體612套設(shè)在擺動機(jī)構(gòu)62和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。

如圖3、圖4所示，擺動體625中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿635的直徑。

具體操作如下：第一伸縮機(jī)構(gòu)63：啟動第三電機(jī)638，第三電機(jī)638帶動第一蝸桿637旋轉(zhuǎn)，第一蝸桿637通過第一蝸輪帶動中心旋轉(zhuǎn)體634旋轉(zhuǎn)，中心旋轉(zhuǎn)體634帶動第一螺紋桿635旋轉(zhuǎn)，頂板633由于被若干第一導(dǎo)桿636限制，只能在第一螺紋桿635的驅(qū)動下向上移動，由此帶動擺動體向上伸展；如果需要使擺動體向下收縮只需使第三電機(jī)638逆向旋轉(zhuǎn)；

擺動機(jī)構(gòu)62：啟動氣缸6422，固定爪6423向前運(yùn)動插入到電機(jī)座6241的第一定位孔和支撐座621的第二定位孔中，這樣第一電機(jī)624就固定在支撐座621上；由于擺動體625上的方形導(dǎo)桿的存在，驅(qū)動第一電機(jī)624，第一電機(jī)624通過擺動臂622可以帶動擺動體625擺動；

第二伸縮機(jī)構(gòu)：擺動體625擺動一定角度后，如果需要對擺動體625進(jìn)行微量調(diào)節(jié)，需驅(qū)動第二電機(jī)，第二電機(jī)帶動第一齒輪623旋轉(zhuǎn)，第一齒輪623帶動擺動體625沿第一齒條6221直線滑動；

復(fù)位裝置64：啟動氣缸6422，固定爪6423向后運(yùn)動脫離電機(jī)座6241的第一定位孔和支撐座621的第二定位孔，這樣第一電機(jī)624與支撐座621分離；由于兩對復(fù)位支撐板6411和復(fù)位彈簧6412的分 別位于擺動體625的兩側(cè)，所以使擺動體625會繞支撐座621復(fù)位，然后再啟動氣缸6422，固定爪6423再次向前運(yùn)動插入到電機(jī)座6241的第一定位孔和支撐座621的第二定位孔中，這樣第一電機(jī)624就固定在支撐座621上并使擺動體625復(fù)位。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實(shí)用新型的限制。