本實用新型涉及機械設備技術領域，具體為一種機器人登高的計算機控制裝置。

背景技術：

機器人是自動控制機器的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械（如機器狗，機器貓等）。在當代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。

為了減小工人的勞動量，常常采用機器人對工件進行搬運，但是，由于車間中往往會出現(xiàn)隨處擺放工件的情況，當機器人在前進的過程中，一旦遇見阻礙物則是通過繞過阻礙物而繼續(xù)前進，導致機器人行走的路程增大，從而降低了機器人的工作效率。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型為了解決機器人在遇到阻礙物會通過繞過阻礙物后繼續(xù)前進導致工作效率降低的問題，本實用新型的目的在于提供一種通過登高來實現(xiàn)繼續(xù)前進的裝置。

本實用新型提供基礎方案是：機器人登高的計算機控制裝置，包括機器人下端的左、右兩部分相同的行走機構和用于控制機器人登高的控制機構，控制機構通過導線與行走機構連接，其中，行走機構包括連接板、升降件和用于機器人行走的行走件，兩部分的連接板滑動連接，連接板位于行走件的上方，連接板上安裝升降件，升降件的自由端穿過連接板轉(zhuǎn)動連接有支撐板，行走件的上端面設有凹槽，支撐板與凹槽轉(zhuǎn)動連接，控制機構包括檢測模塊，用于檢測機器人前行路徑上地面的高度；處理模塊，與檢測模塊的輸出端連接，用于根據(jù)檢測模塊測得的高度得到前行地面與目前地面的高度差；判斷模塊，與處理模塊的輸出端連接，用于根據(jù)處理模塊得出的高度差判斷進行登高或下踏操作；控制模塊，與判斷模塊的輸出端連接，用于根據(jù)判斷模塊的判斷結果控制升降件上升或下降轉(zhuǎn)動，控制模塊的輸出端與升降件連接。

設置連接板，用于支撐升降件，設置升降件，用于驅(qū)動行走件進行升降操作，設置支撐板，用于連接行走件，設置控制機構，用于控制升降件。

基礎方案的工作原理：工作時，行走件帶動機器人前進，在前進的過程中，控制機構中的檢測模塊對機器人前進路徑中的地面高度進行檢測，檢測后的數(shù)據(jù)信號傳送至處理模塊，處理模塊將收到的數(shù)據(jù)信號與目前地面高度的比較，得到的高度差將傳送至判斷模塊，判斷模塊根據(jù)高度差進行判斷，若高度差為正數(shù)，即前方地面的高度大于當前的高度，此時判斷模塊輸出上升信號，控制模塊接收到上升信號后控制升降件進行上升，升降件上升，升降件連接的支撐板上升，從而帶動行走件上升，完成登高操作；當判斷模塊判斷后的高度差為負數(shù)，即前方地面的高度小于當前的高度，判斷模塊則輸出下降信號，控制模塊接收到下降信號后控制升降件下降，升降件下降的過程中，支撐板下降，與支撐板連接的行走件下降，從而完成下踏操作。

基礎方案的有益效果是：相較現(xiàn)有技術中的機器人，通過設置控制機構，根據(jù)對地面高度情況的判斷，控制機器人進行登高操作，無需進行繞行，從而減小了機器人的行走路程，進而提高了機器人的工作效率。

優(yōu)選方案一：作為基礎方案的優(yōu)選，升降件為步進電機，支撐件與步進電機的輸出軸連接。有益效果：選用步進電機作為升降件，利用步進電機自身的運動特點實現(xiàn)對支撐板上升或下降的驅(qū)動，機構簡單。

優(yōu)選方案二：作為基礎方案的優(yōu)選，行走件的下端設置有支撐支架。有益效果：在行走件進行登高或下踏時，由于機器人的重心會出現(xiàn)偏移，對行走件設置支撐支架對行走件進行支撐，保證了機器人的正常行走。

優(yōu)選方案三：作為優(yōu)選方案二的優(yōu)選，支撐支架為三腳架。有益效果：選用三腳架作為支撐支架，利用三角形的穩(wěn)定性實現(xiàn)了對行走件的更好支撐。

優(yōu)選方案四：作為基礎方案的優(yōu)選，行走件的下端面設有緩沖件。有益效果：由于行走件的下端面與工作地面直接進行接觸，在行走的過程中會受到來自地面的沖擊，通過設置緩沖件減緩所受到的沖擊，減小了行走件受到的磨損。

優(yōu)選方案五：作為優(yōu)選方案四的優(yōu)選，緩沖件為橡膠墊。有益效果：相較彈簧，選用橡膠墊，利用橡膠墊增大了緩沖件與地面的接觸面積，從而保證了緩沖件的緩沖作用。

附圖說明

圖1為本實用新型機器人登高的計算機控制裝置實施例的結構示意圖；

圖2為圖1中控制機構的信號傳輸示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

說明書附圖中的附圖標記包括：連接板1、升降件2、行走件3、支撐板4、支撐支架5、緩沖件6、控制機構7。

如圖1所示的機器人登高的計算機控制裝置，包括機器人下端的左、右兩部分相同的行走機構和用于控制機器人登高的控制機構7，控制機構7通過導線與行走機構連接，行走機構包括連接板1、升降件2和用于機器人行走的行走件3，兩部分的連接板1滑動連接，連接板1位于行走件3的上方，連接板1上安裝升降件2，升降件2為步進電機，升降件2的自由端穿過連接板1轉(zhuǎn)動連接有支撐板4，行走件3的上端面設有凹槽，支撐板4與凹槽轉(zhuǎn)動連接，行走件3的下端設置有支撐支架5，支撐支架5為三腳架，行走件3的下端面設有緩沖件6，緩沖件6為橡膠墊；如圖2所示的控制機構7包括檢測模塊，用于檢測機器人前行路徑上地面的高度，本實施例中采用HY-SRF05 超聲波測距模塊作為檢測高度的檢測模塊；處理模塊，與檢測模塊的輸出端連接，用于根據(jù)檢測模塊測得的高度得到前行地面與目前地面的高度差，本實施例中采用LM339芯片作為得出高度差的處理模塊；判斷模塊，與處理模塊的輸出端連接，用于根據(jù)處理模塊得出的高度差判斷進行登高或下踏操作，本實施例中選用74HC257作為判斷模塊；控制模塊，與判斷模塊的輸出端連接，用于根據(jù)判斷模塊的判斷結果控制升降件2上升或下降轉(zhuǎn)動，本實施例中選用STM32F10X系列單片機進行控制，控制模塊的輸出端與升降件2連接。

工作時，行走件3帶動機器人前進，在前進的過程中，控制機構7中的檢測模塊即HY-SRF05 超聲波測距模塊發(fā)出信號，信號在遇到地面后發(fā)射回來，經(jīng)過計算后HY-SRF05 超聲波測距模塊將處理后的信號傳送至處理模塊即LM339芯片，信號在經(jīng)過LM339芯片的比較后進入判斷模塊，判斷模塊的74HC257根據(jù)高度差進行判斷，若高度差為正數(shù)即LM399輸出高電平，即前方地面的高度大于當前的高度，此時判斷模塊輸出上升信號，控制模塊的步進電機接收到上升信號后控制升降件2轉(zhuǎn)動，即步進電機轉(zhuǎn)動，步進電機輸出軸連接的支撐板4上升，從而帶動行走件3上升，完成登高操作；當判斷模塊判斷后的高度差為負數(shù)，即LM399輸出低電平，即前方地面的高度小于當前的高度，判斷模塊則輸出下降信號，控制模塊的STM32F10X系列單片機接收到下降信號后控制升降件2下降，升降件2下降的過程中，支撐板4下降，與支撐板4連接的行走件3下降，從而完成下踏操作，相較現(xiàn)有的機器人在遇到阻礙物的時候采用繞行的方法，本實用新型采用升降的方法跨越過阻礙物進行謙虛，提高了機器人的工作效率。