本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種多自由度關(guān)節(jié)機器人手臂。

背景技術(shù)：

對于控制機器人運動的驅(qū)動器，目前應(yīng)用最多是旋轉(zhuǎn)電機和直線電機，其結(jié)構(gòu)均由電機基座、電機機罩以及內(nèi)部動力元件組成。每個電機負責控制機器人在一個自由度方向上的運動，且在電機負載較大或者在旋轉(zhuǎn)自由度方向上旋轉(zhuǎn)角度范圍較小的情況下，需要配合精密減速器的作用，另外，由于現(xiàn)有的機器人產(chǎn)品大多為多關(guān)節(jié)式，而驅(qū)動關(guān)節(jié)運動所需的電機和精密減速器無論在成本還是重量方面均占據(jù)較大的比重，因此成本和自重過高，為此，我們提出一種多自由度關(guān)節(jié)機器人手臂。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種多自由度關(guān)節(jié)機器人手臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種多自由度關(guān)節(jié)機器人手臂，包括旋轉(zhuǎn)電機和控制器，所述控制器設(shè)置在機器人身上，所述旋轉(zhuǎn)電機的上端連接有旋轉(zhuǎn)桿，所述旋轉(zhuǎn)桿的另一端連接有圓盤，所述圓盤的另一端的中部安裝有主臂，所述主臂遠離圓盤的一端的兩側(cè)設(shè)置有凸起，所述凸起上開設(shè)有圓孔，兩個所述凸起通過螺栓穿過圓孔鉸接有位于兩個凸起之間的調(diào)節(jié)臂，所述主臂的上端設(shè)置有位于調(diào)節(jié)臂的兩側(cè)的凹槽，所述調(diào)節(jié)臂的一側(cè)中部設(shè)置有吊耳，所述主臂的側(cè)壁安裝有與吊耳同側(cè)的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有滑塊，所述主臂的側(cè)壁設(shè)置有位于導(dǎo)軌的下方的推桿電機，所述推桿電機的推桿與滑塊的下端連接，所述滑塊的上端鉸接有第一鉸接桿，所述第一鉸接桿的另一端鉸接有第二鉸接桿，所述第二鉸接桿的另一端與吊耳鉸接連接，所述旋轉(zhuǎn)電機和推桿電機均與控制器電性連接。

優(yōu)選的，所述主臂和凸起為一體化結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述凹槽成圓弧狀設(shè)置。

優(yōu)選的，所述螺栓的兩端通過螺帽緊固。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本多自由度關(guān)節(jié)機器人手臂，跟隨旋轉(zhuǎn)電機的啟動，該機器人手臂可實現(xiàn)360度角的旋轉(zhuǎn)，推桿電機帶動滑塊在導(dǎo)軌上進行上下運動，帶動調(diào)節(jié)臂上下運動，兩個鉸接桿的設(shè)置，使調(diào)節(jié)更加精確，凹槽的設(shè)置，使得調(diào)節(jié)臂在上下擺動時不會受到磨損，更好的保護了手臂，通過旋轉(zhuǎn)電機和推桿電機之間的相互配合，機器人手臂可實現(xiàn)大范圍的工作，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、自由工作范圍廣等特點。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型A-A截面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：旋轉(zhuǎn)電機（1）、旋轉(zhuǎn)桿（2）、圓盤（3）、主臂（4）、凸起（5）、圓孔（6）、螺栓（7）、調(diào)節(jié)臂（8）、吊耳（9）、導(dǎo)軌（10）、推桿電機（11）、滑塊（12）、第一鉸接桿（13）、第二鉸接桿（14）、凹槽（15）。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-3，本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種多自由度關(guān)節(jié)機器人手臂，包括旋轉(zhuǎn)電機1和控制器，控制器設(shè)置在機器人身上，旋轉(zhuǎn)電機1的上端連接有旋轉(zhuǎn)桿2，旋轉(zhuǎn)桿2的另一端連接有圓盤3，圓盤3的另一端的中部安裝有主臂4，主臂4遠離圓盤3的一端的兩側(cè)設(shè)置有凸起5，主臂4和凸起5為一體化結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，凸起5上開設(shè)有圓孔6，兩個凸起5通過螺栓7穿過圓孔6鉸接有位于兩個凸起5之間的調(diào)節(jié)臂8，螺栓7的兩端通過螺帽緊固，主臂4的上端設(shè)置有位于調(diào)節(jié)臂8的兩側(cè)的凹槽15，凹槽15成圓弧狀設(shè)置，方便調(diào)節(jié)臂8的上下活動。

調(diào)節(jié)臂8的一側(cè)中部設(shè)置有吊耳9，主臂4的側(cè)壁安裝有與吊耳9同側(cè)的導(dǎo)軌10，導(dǎo)軌10上設(shè)置有滑塊12，主臂4的側(cè)壁設(shè)置有位于導(dǎo)軌10的下方的推桿電機11，推桿電機11的推桿與滑塊12的下端連接，滑塊12的上端鉸接有第一鉸接桿13，第一鉸接桿13的另一端鉸接有第二鉸接桿14，第二鉸接桿14的另一端與吊耳9鉸接連接，旋轉(zhuǎn)電機1和推桿電機11均與控制器電性連接。

本多自由度關(guān)節(jié)機器人手臂，跟隨旋轉(zhuǎn)電機1的啟動，該機器人手臂可實現(xiàn)360度角的旋轉(zhuǎn)，推桿電機11帶動滑塊12在導(dǎo)軌10上進行上下運動，帶動調(diào)節(jié)臂8上下運動，兩個鉸接桿的設(shè)置，使調(diào)節(jié)更加精確，凹槽15的設(shè)置，使得調(diào)節(jié)臂8在上下擺動時不會受到磨損，更好的保護了手臂，通過旋轉(zhuǎn)電機1和推桿電機11之間的相互配合，機器人手臂可實現(xiàn)大范圍的工作，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、自由工作范圍廣等特點。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。