本發(fā)明涉及一種裝配平臺(tái)及其裝配方法，屬于機(jī)器人加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的桿件裝配平臺(tái)，以及利用該裝配平臺(tái)裝配高速并聯(lián)機(jī)器人主動(dòng)臂、從動(dòng)臂的方法。

背景技術(shù)：

為滿足快速多變的市場(chǎng)需求，提高產(chǎn)品生產(chǎn)率，全球輕工業(yè)領(lǐng)域都在積極探索和研制各種新型機(jī)械手裝備。特別對(duì)于電子、食品、醫(yī)藥等行業(yè)的高速重復(fù)性操作(抓取、分揀、包裝等)的應(yīng)用場(chǎng)合，迫切需要相應(yīng)的高速機(jī)械手以取代高強(qiáng)度的人工操作。因此，近年來高速并聯(lián)機(jī)器人逐漸成為工業(yè)界及學(xué)術(shù)界的關(guān)注及研究熱點(diǎn)。為減少機(jī)械本體的重量，各大型機(jī)器人公司如ABB、FANUC等多采用質(zhì)量輕、強(qiáng)度高的碳纖維桿作為主動(dòng)臂及從動(dòng)臂的材料。但現(xiàn)有技術(shù)中極少有對(duì)這些桿件進(jìn)行裝配、并能夠保證裝配精度的儀器。

中國(guó)專利公開號(hào)為CN103769859A，公開了一種機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位精度高、使用方便的并聯(lián)機(jī)器人桿件裝配平臺(tái)及利用所述裝配平臺(tái)進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人桿件裝配的方法。但該裝配平臺(tái)一次只能裝配一根主動(dòng)臂或從動(dòng)臂，且粘膠過程約需15分鐘，無法適用需高效裝配的工況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提出一種應(yīng)用于實(shí)際工況中的簡(jiǎn)易、快速的裝配設(shè)備及裝配方法，即一種高速并聯(lián)機(jī)器人裝配平臺(tái)及其裝配方法。

一種高速并聯(lián)機(jī)器人裝配平臺(tái)，所述裝配平臺(tái)包括主動(dòng)臂子裝配平臺(tái)和從動(dòng)臂子裝配平臺(tái)。

所述主動(dòng)臂子裝配平臺(tái)包括：基座，所述基座具有平整上表面A；定平臺(tái)基座Ⅰ及尾板Ⅰ，所述定平臺(tái)基座Ⅰ及尾板Ⅰ分別通過T型螺母及內(nèi)六角螺釘裝配于所述平整上表面A的定位槽中；定平臺(tái)Ⅰ，所述定平臺(tái)Ⅰ安裝在定平臺(tái)基座Ⅰ上，且所述定平臺(tái)Ⅰ上安裝連接軸Ⅰ；導(dǎo)軌Ⅰ，所述導(dǎo)軌Ⅰ有兩根，且相互平行地分別安裝于平整上表面A上；滑塊Ⅰ，所述滑塊Ⅰ可沿所述導(dǎo)軌Ⅰ滑動(dòng)；滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ，所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ安裝于所述滑塊Ⅰ上，且所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ上安裝有連接軸Ⅱ；滾珠絲杠Ⅰ，所述滾珠絲杠Ⅰ安裝于所述定平臺(tái)基座Ⅰ及所述尾板Ⅰ之間；絲杠螺母Ⅰ，所述絲杠螺母Ⅰ安裝于滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ上，并與滾珠絲杠Ⅰ配合；十字把手Ⅰ，所述十字把手Ⅰ安裝于所述滾珠絲杠Ⅰ一端，通過擰動(dòng)所述十字把手Ⅰ，可實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ及定平臺(tái)Ⅰ之間距離的調(diào)節(jié)；標(biāo)尺Ⅰ，所述標(biāo)尺Ⅰ上加工一系列孔，不同的孔距可用于所述定平臺(tái)Ⅰ及所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ之間距離的調(diào)節(jié)。

所述從動(dòng)臂子裝配平臺(tái)包括：定平臺(tái)基座Ⅱ及尾板Ⅱ，所述定平臺(tái)基座Ⅱ及尾板Ⅱ分別通過T型螺母及內(nèi)六角螺釘裝配于所述平整上表面A的定位槽中；定平臺(tái)Ⅱ，所述定平臺(tái)Ⅱ安裝于所述定平臺(tái)基座Ⅱ上，且所述定平臺(tái)Ⅱ上安裝有球頭及球碗支座；導(dǎo)軌Ⅱ，所述導(dǎo)軌Ⅱ有兩根，且相互平行地分別安裝于所述平整上表面A上；滑塊Ⅱ，所述滑塊Ⅱ可沿所述導(dǎo)軌Ⅱ滑動(dòng)；滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ，所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ安裝于所述滑塊Ⅱ上，且所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ上也安裝有球頭及球碗支座；滾珠絲杠Ⅱ，所述滾珠絲杠Ⅱ安裝于所述定平臺(tái)基座Ⅱ及所述尾板Ⅱ之間；絲杠螺母Ⅱ，所述絲杠螺母Ⅱ安裝于滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ上，并與滾珠絲杠Ⅱ配合；十字把手Ⅱ，所述十字把手Ⅱ安裝于所述滾珠絲杠Ⅱ一端，通過擰動(dòng)所述十字把手Ⅱ，可實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ及定平臺(tái)Ⅱ之間距離的調(diào)節(jié)；球頭，分別安裝在定平臺(tái)Ⅱ上，分別與對(duì)應(yīng)的球碗配合，保證從動(dòng)臂的長(zhǎng)度；球碗支座，分別安裝于定平臺(tái)Ⅱ上，用于安裝對(duì)應(yīng)的球頭；緊定滑塊，安裝于滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ上，用于定位對(duì)應(yīng)球碗的下表面；壓蓋，安裝在緊定滑塊上，壓緊對(duì)應(yīng)球碗，保證從動(dòng)臂兩端球碗的同軸度；標(biāo)尺Ⅱ，所述標(biāo)尺Ⅱ上加工一系列孔，孔徑大小與球頭相等，不同的孔距可用于所述定平臺(tái)Ⅱ及所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ之間距離的調(diào)節(jié)。

一種高速并聯(lián)機(jī)器人裝配平臺(tái)的裝配方法，包括以下兩部分：

一、主動(dòng)臂子裝配平臺(tái)的裝配方法：

(1)對(duì)所述主動(dòng)臂子裝配平臺(tái)進(jìn)行初始化校準(zhǔn)；

(2)將連接軸Ⅰ、連接軸Ⅱ分別安裝于定平臺(tái)Ⅰ及滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ上；

(3)根據(jù)所需主動(dòng)臂的長(zhǎng)度，通過標(biāo)尺Ⅰ將所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ調(diào)節(jié)至指定位置；

(4)在主動(dòng)臂的碳纖維桿兩端涂抹AB膠，將軸端接頭Ⅰ和軸端接頭Ⅱ慢慢旋轉(zhuǎn)至主動(dòng)臂碳纖維桿兩端；

(5)將軸端接頭Ⅰ和軸端接頭Ⅱ分別安裝在連接軸Ⅰ和連接軸Ⅱ上，等待AB膠凝固后，便可將主動(dòng)臂取出，放置一邊等待晾干。

二、從動(dòng)臂子裝配平臺(tái)的裝配方法：

(1)對(duì)所述從動(dòng)臂子裝配平臺(tái)進(jìn)行初始化校準(zhǔn)；

(2)將球碗支座、球頭及緊定滑塊分別安裝于定平臺(tái)Ⅱ及滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ上；

(3)根據(jù)所需從動(dòng)臂的長(zhǎng)度，通過標(biāo)尺Ⅱ和對(duì)應(yīng)球頭將所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ調(diào)節(jié)至指定位置；

(4)在從動(dòng)臂的碳纖維桿兩端涂抹AB膠，將兩端對(duì)應(yīng)的球碗慢慢旋轉(zhuǎn)至從動(dòng)臂碳纖維桿兩端；

(5)將兩端球碗分別安裝在定平臺(tái)Ⅱ及滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ上的球頭上，等待AB膠凝固后，便可將從動(dòng)臂取出，放置一邊等待晾干。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明可適應(yīng)不同長(zhǎng)度系列主動(dòng)臂與從動(dòng)臂的裝配要求，且裝配一致性好、裝配效率高，統(tǒng)一和保證了裝配質(zhì)量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中人工裝配低效率的問題，為機(jī)械化、自動(dòng)化快速裝配提供了參考依據(jù)和指導(dǎo)方法。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的整體示意圖；

圖2是本發(fā)明的主動(dòng)臂粘膠平臺(tái)示意圖；

圖3是本發(fā)明的從動(dòng)臂粘膠平臺(tái)示意圖；

圖4是本發(fā)明的球碗定位安裝結(jié)構(gòu)關(guān)系示意圖。

圖中：1、標(biāo)尺Ⅱ；2、定平臺(tái)Ⅱ；3、導(dǎo)軌Ⅱ；4、滾珠絲杠Ⅱ；5、滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ；6、絲杠螺母Ⅱ；7、尾板Ⅱ；8、滑塊Ⅱ；9、定平臺(tái)基座Ⅱ；10、球碗支座；11、壓蓋；12、基座；13、定平臺(tái)Ⅰ；14、連接軸Ⅰ；15、導(dǎo)軌Ⅰ；16、滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ；17、滑塊Ⅰ；18、十字把手Ⅰ；19、尾板Ⅰ；20、絲杠螺母Ⅰ；21、連接軸Ⅱ；22、標(biāo)尺Ⅰ；23、滾珠絲杠Ⅰ；24、定平臺(tái)基座Ⅰ；25、軸端接頭Ⅰ；26、主動(dòng)臂的碳纖維桿；27、軸端接頭Ⅱ；28、內(nèi)六角圓柱頭螺釘；29、T形螺母；30、球碗；31、從動(dòng)臂的碳纖維桿；32、球頭；33、緊定滑塊；34、十字把手Ⅱ。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步闡述。

參考附圖1，本發(fā)明的一種高速并聯(lián)機(jī)器人裝配平臺(tái)結(jié)構(gòu)如下：基座12，所述基12具有平整上表面A；主動(dòng)臂子裝配平臺(tái)及從動(dòng)臂子裝配平臺(tái)。

主動(dòng)臂子裝配平臺(tái)包括：定平臺(tái)基座Ⅰ24及尾板Ⅰ19，所述定平臺(tái)基座Ⅰ24及尾板Ⅰ19分別通過T型螺母29及內(nèi)六角圓柱頭螺釘28裝配于上述平整上表面A的定位槽中；定平臺(tái)Ⅰ13，所述定平臺(tái)Ⅰ13安裝在上述定平臺(tái)基座Ⅰ24上，且所述定平臺(tái)Ⅰ13上鉆有螺紋孔，用于安裝連接軸Ⅰ14；導(dǎo)軌Ⅰ15，所述導(dǎo)軌Ⅰ15有兩根，且平行安裝于上述平整上表面A上；滑塊Ⅰ17，所述滑塊Ⅰ17可沿上述導(dǎo)軌Ⅰ15滑動(dòng)；滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ16，所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ16安裝于上述滑塊Ⅰ17上，且所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ16上鉆有螺紋孔，用于安裝連接軸Ⅱ21；滾珠絲杠Ⅰ23，所述滾珠絲杠Ⅰ23安裝于上述定平臺(tái)基座Ⅰ24及上述尾板Ⅰ19之間；絲杠螺母Ⅰ20，所述絲杠螺母Ⅰ20通過安裝于滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ16上，并與滾珠絲杠Ⅰ23配合；十字把手Ⅰ18，所述十字把手Ⅰ18安裝于上述滾珠絲杠Ⅰ23一端，通過擰動(dòng)所述十字把手Ⅰ28，可實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ16及定平臺(tái)Ⅰ13之間距離的調(diào)節(jié)；標(biāo)尺Ⅰ22，所述標(biāo)尺Ⅰ22上加工一系列孔，不同的孔距可用于上述定平臺(tái)Ⅰ13及上述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ16之間距離的調(diào)節(jié)。

從動(dòng)臂子裝配平臺(tái)包括：定平臺(tái)基座Ⅱ9及尾板Ⅱ7，所述定平臺(tái)基座Ⅱ9及尾板Ⅱ7分別通過T型螺母29及內(nèi)六角圓柱頭螺釘28裝配于上述平整上表面A的定位槽中；定平臺(tái)Ⅱ2，所述定平臺(tái)Ⅱ2安裝在上述定平臺(tái)基座Ⅱ9上，且所述定平臺(tái)Ⅱ2上鉆有螺紋孔，用于安裝球頭33及球碗支座28；導(dǎo)軌Ⅱ3，所述導(dǎo)軌Ⅱ3有兩根，且平行安裝于上述平整上表面A上；滑塊Ⅱ8，所述滑塊Ⅱ8可沿上述導(dǎo)軌Ⅱ3滑動(dòng)；滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5，所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5安裝于上述滑塊Ⅱ8上，且所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5上鉆有螺紋孔，用于安裝球頭33及球碗支座28；滾珠絲杠Ⅱ4，所述滾珠絲杠Ⅱ4安裝于上述定平臺(tái)基座Ⅱ9及上述尾板Ⅱ7之間；絲杠螺母Ⅱ6，所述絲杠螺母Ⅱ6安裝于滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5上，并與滾珠絲杠Ⅱ4配合；十字把手Ⅱ34，所述十字把手Ⅱ34安裝于上述滾珠絲杠Ⅱ4一端，通過擰動(dòng)所述十字把手Ⅱ34，可實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5及定平臺(tái)Ⅱ2之間距離的調(diào)節(jié)；球頭32，安裝在定平臺(tái)Ⅱ2上，與球碗30配合，保證從動(dòng)臂的長(zhǎng)度；球碗支座10，安裝于定平臺(tái)Ⅱ2上，用于安裝球頭32；緊定滑塊33，安裝于滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5上，用于定位球碗30下表面；壓蓋11，安裝在緊定滑塊33上，壓緊球碗30，保證從動(dòng)臂兩端球碗的同軸度；標(biāo)尺Ⅱ1，所述標(biāo)尺Ⅱ1上加工一系列孔，不同的孔距可用于上述定平臺(tái)Ⅱ2及上述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5之間距離的調(diào)節(jié)。

一、主動(dòng)臂子裝配平臺(tái)的裝配方法：

(1)對(duì)所述主動(dòng)臂子裝配平臺(tái)進(jìn)行初始化校準(zhǔn)；

(2)將連接軸Ⅰ14、連接軸Ⅱ21分別安裝于定平臺(tái)Ⅰ13及滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ16上；

(3)根據(jù)所需主動(dòng)臂的長(zhǎng)度，通過標(biāo)尺Ⅰ22將所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅰ16調(diào)節(jié)至指定位置；

(4)在主動(dòng)臂碳纖維桿26兩端涂抹AB膠，將軸端接頭Ⅰ25和軸端接頭Ⅱ27慢慢旋轉(zhuǎn)至主動(dòng)臂碳纖維桿26兩端；

(5)將軸端接頭Ⅰ25和軸端接頭Ⅱ27分別安裝在連接軸Ⅰ14和連接軸Ⅱ21上，等待AB膠凝固(15分鐘左右)后，便可將主動(dòng)臂取出，放置一邊等待晾干。

二、從動(dòng)臂子裝配平臺(tái)的裝配方法：

(1)對(duì)所述從動(dòng)臂子裝配平臺(tái)進(jìn)行初始化校準(zhǔn)；

(2)將球碗支座10、球頭30及緊定滑塊34分別安裝于定平臺(tái)Ⅱ2及滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5上；

(3)根據(jù)所需從動(dòng)臂的長(zhǎng)度，通過標(biāo)尺Ⅱ1及球頭30將所述滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5調(diào)節(jié)至指定位置；

(4)在從動(dòng)臂碳纖維桿31兩端涂抹AB膠，將兩端球碗30慢慢旋轉(zhuǎn)至從動(dòng)臂碳纖維桿31兩端；

(5)將兩端球碗30分別安裝在定平臺(tái)Ⅱ2及滑動(dòng)平臺(tái)Ⅱ5上的球頭32上，等待AB膠凝固(15分鐘左右)后，便可將從動(dòng)臂取出，放置一邊等待晾干。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。