本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機(jī)。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機(jī)，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機(jī)，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201520484088.9的實(shí)用新型公開了一種通過機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，其中，機(jī)器人的機(jī)械手上設(shè)兩個(gè)吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個(gè)吸盤組可進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個(gè)吸盤組取放PCB板或廢料至相應(yīng)工位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種安裝在機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤能準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度的搬運(yùn)機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手；所述機(jī)械手包括一對(duì)吸盤組、驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、鎖扣組件和旋轉(zhuǎn)組件；旋轉(zhuǎn)組件包括一對(duì)定位桿、旋轉(zhuǎn)支座和第 一齒輪；旋轉(zhuǎn)支座上端固定有一對(duì)定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上；第一齒輪開設(shè)有一對(duì)限位孔；鎖扣組件包括解鎖部件和解鎖插銷；解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪和圓環(huán)導(dǎo)向板；第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)向板在第一圓柱環(huán)的內(nèi)圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)向板包括一個(gè)第二圓柱環(huán)和一個(gè)圓弧環(huán)；圓弧環(huán)固定在第二圓柱環(huán)的上端面上；第二圓柱環(huán)固定在第一圓柱環(huán)的內(nèi)圓柱面上；第一圓柱環(huán)下端樞接在基座上；解鎖插銷包括支架、壓簧和插銷；支架呈倒置的L型；支架固定在第一圓柱環(huán)內(nèi)部的基座上；支架上部開設(shè)有縱向貫穿的導(dǎo)向孔；導(dǎo)向孔橫截面中間寬、上下窄；插銷中部成型有圓柱；插銷插設(shè)在支架上；插銷的圓柱插在導(dǎo)向孔內(nèi)；壓簧一端抵靠在支架導(dǎo)向孔上側(cè)壁、另一端抵靠在插銷圓柱的上端面上；插銷上端插設(shè)在其中之一的限位孔中、下端抵靠在圓環(huán)導(dǎo)向板的上端面上；插銷下端成型為半球體；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第四齒輪和第五齒輪；第四齒輪的輪齒部只有一段；第四齒輪可與第一齒輪嚙合；第五齒輪與第二齒輪嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述機(jī)械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在定位桿上；所述一對(duì)吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第一電機(jī)；第一電機(jī)豎直固定在基座上；第一電機(jī)輸出軸上依次從上而下固定有第四齒輪和第五齒輪。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述大臂上固定有第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與小臂聯(lián)接；所述小臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與機(jī)械手聯(lián)接；機(jī)械手圍繞小臂轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件中旋轉(zhuǎn)支座的旋轉(zhuǎn)中心線。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，一對(duì)限位孔的中心軸相對(duì)于旋轉(zhuǎn)支座中心軸對(duì)稱。

本實(shí)用新型的有益效果在于：作環(huán)形圓周運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件可解鎖鎖扣組件對(duì)旋轉(zhuǎn)組件的約束而驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對(duì)吸盤隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度。通過本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；31、第二電機(jī)；40、小臂；41、第三電機(jī)；50、機(jī)械手；51、連接臂；52、殼體；53、旋轉(zhuǎn)塊；60、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；61、基座；62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；621、第四齒輪；6211、輪齒部；622、第五齒輪；623、第一電機(jī)；624、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；63、鎖扣組件；631、解鎖部件；6311、第一圓柱環(huán)；6312、 第二齒輪；6313、圓環(huán)導(dǎo)向板；632、解鎖插銷；6321、插銷；6322、壓簧；6323、支架；64、旋轉(zhuǎn)組件；641、定位桿；642、旋轉(zhuǎn)支座；643、第一齒輪；6431、限位孔。

具體實(shí)施方式

如圖1～圖6所示，一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機(jī)械手50；所述機(jī)械手50包括一對(duì)吸盤組、驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括基座61、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62、鎖扣組件63和旋轉(zhuǎn)組件64；旋轉(zhuǎn)組件64包括一對(duì)定位桿641、旋轉(zhuǎn)支座642和第一齒輪643；旋轉(zhuǎn)支座642上端固定有一對(duì)定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上；第一齒輪643開設(shè)有一對(duì)限位孔6431；鎖扣組件63包括解鎖部件631和解鎖插銷632；解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312和圓環(huán)導(dǎo)向板6313；第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)向板6313在第一圓柱環(huán)6311的內(nèi)圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)向板6313包括一個(gè)第二圓柱環(huán)和一個(gè)圓弧環(huán)；圓弧環(huán)固定在第二圓柱環(huán)的上端面上；第二圓柱環(huán)固定在第一圓柱環(huán)6311的內(nèi)圓柱面上；第一圓柱環(huán)6311下端樞接在基座61上；解鎖插銷632包括支架6323、壓簧6322和插銷6321；支架6323呈倒置的L型；支架6323固定在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)部的基座61上；支架6323上部開設(shè)有縱向貫穿的導(dǎo)向孔；導(dǎo)向孔橫截面中間寬、上下窄；插銷6321中部成型有圓柱；插銷6321插設(shè)在支架6323上； 插銷6321的圓柱插在導(dǎo)向孔內(nèi)；壓簧6322一端抵靠在支架6323導(dǎo)向孔上側(cè)壁、另一端抵靠在插銷6321圓柱的上端面上；插銷6321上端插設(shè)在其中之一的限位孔6431中、下端抵靠在圓環(huán)導(dǎo)向板6313的上端面上；插銷6321下端成型為半球體；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622；第四齒輪621的輪齒部6211只有一段；第四齒輪621可與第一齒輪643嚙合；第五齒輪622與第二齒輪6312嚙合。

如圖1～圖2所示，所述機(jī)械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉(zhuǎn)塊53，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60通過基座61固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊53固定在定位桿641上；所述一對(duì)吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊53上。

如圖4～圖6所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸624和第一電機(jī)623；第一電機(jī)623豎直固定在基座61上；第一電機(jī)623輸出軸上依次從上而下固定有第四齒輪621和第五齒輪622。

如圖1所示，所述大臂30上固定有第二電機(jī)31，第二電機(jī)31的輸出軸與小臂40聯(lián)接；所述小臂40上固定有第三電機(jī)41，第三電機(jī)41的輸出軸與機(jī)械手50聯(lián)接；機(jī)械手50圍繞小臂40轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件64中旋轉(zhuǎn)支座642的旋轉(zhuǎn)中心線。

如圖6所示，一對(duì)限位孔6431的中心軸相對(duì)于旋轉(zhuǎn)支座642中心軸對(duì)稱。

鎖扣組件63具體操作如下：起始狀態(tài)：圓環(huán)導(dǎo)向板6313的圓弧環(huán)使插銷6321上端插入第一齒輪643其中之一的限位孔6431中；然 后第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第四齒輪621和第五齒輪622旋轉(zhuǎn)；第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動(dòng)解鎖部件631旋轉(zhuǎn)，解鎖部件63帶動(dòng)圓環(huán)導(dǎo)向板6313旋轉(zhuǎn)，插銷6321的下端從圓環(huán)導(dǎo)向板6313圓弧環(huán)段上端面到達(dá)第二圓柱環(huán)上端面，這樣在壓簧6322的作用下插銷6321脫離第一齒輪643的限位孔6431，同時(shí)由第四齒輪621帶動(dòng)第一齒輪643旋轉(zhuǎn)，從而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤旋轉(zhuǎn)180度；當(dāng)?shù)谝积X輪643旋轉(zhuǎn)180度時(shí)，插銷6321的下端從第二圓柱環(huán)上端面到達(dá)圓環(huán)導(dǎo)向板6313圓弧環(huán)段上端面，插銷6321上端又插入第一齒輪643另一個(gè)限位孔6431中，這樣吸盤就再次被限位。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。