本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接收人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)指定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。傳統(tǒng)單臂形式的工業(yè)機(jī)器人在制造行業(yè)中已經(jīng)取得了較好的發(fā)展和應(yīng)用，其主要包括執(zhí)行沖壓、焊接、拋光、涂裝、碼垛等操作，但是在一些工序復(fù)雜、裝配精度高、工作效率高的場(chǎng)合，傳統(tǒng)單臂機(jī)器人已經(jīng)無(wú)法滿足要求，進(jìn)而雙臂機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

如圖1所示，中國(guó)專利文獻(xiàn)cn104647337a公開(kāi)了一種雙臂機(jī)器人，包括集成于一個(gè)工作平臺(tái)上的播種功能模塊、灌溉功能模塊和采摘功能模塊，所述工作平臺(tái)主要由底座1′、滾輪2′、腰關(guān)節(jié)3′、肩關(guān)節(jié)4′、大臂關(guān)節(jié)5′、小臂關(guān)節(jié)6′、機(jī)械手和箱體7′組成，其中，腰關(guān)節(jié)3′、肩關(guān)節(jié)4′、大臂關(guān)節(jié)5′、小臂關(guān)節(jié)6′通過(guò)運(yùn)動(dòng)副相互串聯(lián)，使小臂關(guān)節(jié)6′末端具有六個(gè)自由度，底座用于安裝各模塊以及相關(guān)組件，滾輪2′安裝在底座1′下，用于實(shí)現(xiàn)行走，箱體7′安裝在底座1′上，用于儲(chǔ)存蔬菜，機(jī)械手安裝在小臂關(guān)節(jié)6′上，用于完成采摘。雙臂機(jī)器人相對(duì)于傳統(tǒng)的單臂機(jī)器人而言，實(shí)現(xiàn)了雙臂分別操作、行走以及存儲(chǔ)的功能。該雙臂機(jī)器人由于采用按照 預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行操作，無(wú)法實(shí)時(shí)的根據(jù)當(dāng)前工作環(huán)境進(jìn)行有效的偵測(cè)以及操作程式的相應(yīng)更改，其智能化程度低。

對(duì)此，如圖2所示，中國(guó)專利文獻(xiàn)cn1053131303a公開(kāi)了一種雙臂機(jī)器人，包括基臺(tái)1″、能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于基臺(tái)1″的機(jī)身2″以及連接在軀干2″兩側(cè)的第一臂3″和第二臂4″，其中，機(jī)身2″的正面設(shè)置有立體攝像頭5″，分別設(shè)置于第一臂3″和第二臂4″的手部攝像頭(圖未示)，設(shè)置于機(jī)身2″背面?zhèn)鹊娘@示器6″。該雙臂機(jī)器人通過(guò)立體攝像頭5″對(duì)周邊的工作環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的偵測(cè)，通過(guò)手部攝像頭對(duì)第一臂3″和第二臂4″的周邊工作環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的偵測(cè)，同時(shí)通過(guò)設(shè)置顯示器6″能夠?qū)Σ僮鞒淌竭M(jìn)行相應(yīng)的更改，進(jìn)而該雙臂機(jī)器人智能化程度得到了很大的改善。

上述第二種雙臂機(jī)器人僅僅實(shí)現(xiàn)了機(jī)身2″相對(duì)于基臺(tái)1″的轉(zhuǎn)動(dòng)，但是在工作場(chǎng)所的環(huán)境高度變換的環(huán)境中，該雙臂機(jī)器人的機(jī)身2″在高度方向上不具備相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)獨(dú)立的移動(dòng)，進(jìn)而降低了雙臂機(jī)器人的機(jī)身的靈活程度從而如何提高雙臂機(jī)器人的機(jī)身的靈活性成為了一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的雙臂多功能機(jī)器人由于機(jī)身在高度方向上不具備相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)獨(dú)立的移動(dòng)所帶來(lái)的靈活性低的技術(shù)缺陷。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機(jī)器人，包括：

底座；

機(jī)身，安裝在底座上，包括第一機(jī)身和第二機(jī)身，第一機(jī)身沿長(zhǎng)度方 向設(shè)置安裝腔體，第二機(jī)身有一部分容納在安裝腔體內(nèi)；

支架，位于安裝腔體內(nèi)，通過(guò)移動(dòng)組件與第一機(jī)身可移動(dòng)連接，第二機(jī)身安裝在支架上；

移動(dòng)組件，設(shè)置在安裝腔體內(nèi)，位于支架以及第一機(jī)身上，限制支架的周向自由度；

轉(zhuǎn)動(dòng)組件，位于支架上，連接第二機(jī)身，用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)身相對(duì)第一機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為優(yōu)選，移動(dòng)組件包括豎直固定設(shè)置在第一機(jī)身上的導(dǎo)軌，以及設(shè)置在支架上的滑塊，滑塊在導(dǎo)軌上配合滑動(dòng)。

作為優(yōu)選，移動(dòng)組件還包括移動(dòng)伺服電機(jī)，與移動(dòng)伺服電機(jī)連接的用于傳遞扭矩的移動(dòng)同步帶，以及被移動(dòng)同步帶驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠，滾珠絲杠與導(dǎo)軌同向且平行設(shè)置，滾珠絲杠的另一端與支架套接且螺紋配合。

作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)以及旋轉(zhuǎn)減速器，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)固定安裝在支架上，旋轉(zhuǎn)減速器固定安裝在第二機(jī)身容納在安裝腔體內(nèi)的一部分上，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)與旋轉(zhuǎn)減速器配合帶動(dòng)第二機(jī)身相對(duì)支架轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為優(yōu)選，機(jī)身上設(shè)置有至少兩個(gè)工具箱，工具箱通過(guò)合頁(yè)安裝在機(jī)身上，合頁(yè)設(shè)置在機(jī)身的側(cè)表面的前側(cè)邊沿或者后側(cè)邊沿上，工具箱通過(guò)合頁(yè)可活動(dòng)的設(shè)置在機(jī)身的側(cè)邊或者前、后表面。

作為優(yōu)選，機(jī)身上設(shè)置有可設(shè)定指令的人機(jī)交互界面以及對(duì)周邊工作環(huán)境進(jìn)行偵測(cè)的三維掃描裝置。

作為優(yōu)選，機(jī)身上兩側(cè)還設(shè)置有機(jī)器手，機(jī)器手包括與機(jī)身相連接的手臂以及與手臂末端相連接的仿生機(jī)械手，手臂由若干節(jié)組成，并且每一節(jié)之間通過(guò)運(yùn)動(dòng)副相互依次串聯(lián)，仿生機(jī)械手安裝在手臂的末端上。

作為優(yōu)選，底座內(nèi)設(shè)置兩個(gè)行走裝置，兩個(gè)行走裝置豎直對(duì)稱的設(shè)置在底座的左右兩側(cè)，每一行走裝置包括行走步進(jìn)電機(jī)、行走同步帶和行走輪，行走步進(jìn)電機(jī)通過(guò)行走同步帶帶動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以使機(jī)器人移動(dòng)。

作為優(yōu)選，底座內(nèi)還設(shè)置有兩萬(wàn)向球輪，兩個(gè)萬(wàn)向球輪沿兩個(gè)行走裝置的對(duì)稱面對(duì)稱設(shè)置。

本發(fā)明提供的一種機(jī)器人具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1.由于支架通過(guò)移動(dòng)組件與第一機(jī)身移動(dòng)連接，移動(dòng)組件限制支架的周向自由度，進(jìn)而支架相對(duì)于第一機(jī)身僅僅能夠發(fā)生移動(dòng)，并且通過(guò)將第二機(jī)身安裝在支架上，從而支架帶動(dòng)第二機(jī)身相對(duì)于第一機(jī)身發(fā)生移動(dòng)；同時(shí)，設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)組件連接第二機(jī)身，轉(zhuǎn)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第二機(jī)身相對(duì)支架轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)第二機(jī)身相對(duì)第一機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)分別設(shè)置移動(dòng)組件和轉(zhuǎn)動(dòng)組件使第二機(jī)身相對(duì)第一機(jī)身的轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)互不干涉，從而提高了機(jī)身的靈活性。

2.由于移動(dòng)組件包括豎直固定設(shè)置在第一機(jī)身上的導(dǎo)軌，以及設(shè)置在支架上的滑塊，滑塊在導(dǎo)軌上配合滑動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了支架沿導(dǎo)軌方向上的移動(dòng)，從而帶動(dòng)第二機(jī)身相對(duì)第一機(jī)身移動(dòng)。

3.由于移動(dòng)組件還包括移動(dòng)伺服電機(jī)，與移動(dòng)伺服電機(jī)連接的用于傳遞扭矩的移動(dòng)同步帶以及被移動(dòng)同步帶驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠，滾珠絲杠與導(dǎo)軌同向且平行設(shè)置，滾珠絲杠的另一端與支架套接且螺紋配合，進(jìn)而通過(guò)移動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，使配合安裝在滾珠絲杠上的支架沿滾珠絲杠的軸線方向發(fā)生移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了支架沿導(dǎo)軌方向上的移動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)了第二機(jī)身相對(duì)于第一機(jī)身的移動(dòng)。

4.由于轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)以及旋轉(zhuǎn)減速器，轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電機(jī)固 定安裝在支架上，旋轉(zhuǎn)減速器固定安裝在第二機(jī)身容納在安裝腔體內(nèi)的一部分上，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)與旋轉(zhuǎn)減速器配合帶動(dòng)第二機(jī)身相對(duì)支架轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)移動(dòng)組件限制支架的周向自由度，進(jìn)而在實(shí)現(xiàn)了第二機(jī)身相對(duì)于第一機(jī)身旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，也保證了第二機(jī)身的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與移動(dòng)互不干涉。

5.通過(guò)在機(jī)身上設(shè)置有至少兩個(gè)工具箱，工具箱通過(guò)合頁(yè)安裝在機(jī)身上，合頁(yè)設(shè)置在機(jī)身的側(cè)表面的前側(cè)邊沿或者后側(cè)邊沿上，工具箱通過(guò)合頁(yè)可活動(dòng)的設(shè)置在機(jī)身的側(cè)邊或者前、后表面，從而在增加了機(jī)器人收容能力的同時(shí)，可以通過(guò)靈活改變工具箱的位置來(lái)改變機(jī)器人的整體寬度，以適應(yīng)不同的工作環(huán)境。

6.通過(guò)機(jī)身上設(shè)置有可設(shè)定指令的人機(jī)交互界面以及對(duì)周邊工作環(huán)境進(jìn)行偵測(cè)的三維掃描裝置，進(jìn)而可通過(guò)人機(jī)交互界面方便實(shí)時(shí)的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行指令的修改和設(shè)定；同時(shí)，也可通過(guò)三維掃描裝置對(duì)周邊的工作環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)偵測(cè)，使機(jī)器人根據(jù)周邊環(huán)境做出相應(yīng)的動(dòng)作響應(yīng)以自動(dòng)調(diào)節(jié)間距，進(jìn)而靈活性高，智能化程度高。

7.由于機(jī)身上還設(shè)置有機(jī)器手，機(jī)器手包括與機(jī)身相連接的手臂以及與手臂末端相連接的仿生機(jī)械手，手臂由若干節(jié)組成，并且每一節(jié)之間通過(guò)運(yùn)動(dòng)副相互依次串聯(lián)，仿生機(jī)械手安裝在手臂的末端上，進(jìn)而通過(guò)手臂在各個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)仿生機(jī)械手位置的精密控制。

8.由于行走裝置為兩豎直對(duì)稱設(shè)置的行走裝置，每一行走驅(qū)動(dòng)裝置包括行走步進(jìn)電機(jī)、行走同步帶和行走輪，進(jìn)而當(dāng)兩行走步進(jìn)電機(jī)同向運(yùn)行時(shí)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)或者后退；當(dāng)兩行走步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行方向相反時(shí)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎。

9.通過(guò)在底座內(nèi)還設(shè)置有兩萬(wàn)向球輪，兩個(gè)萬(wàn)向球輪沿兩個(gè)行走裝置的對(duì)稱面對(duì)稱設(shè)置，進(jìn)而保證了智能機(jī)器人行走平衡的穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式的技術(shù)方案，下面根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的雙臂機(jī)器人的立體圖。

圖2為另一現(xiàn)有技術(shù)的雙臂機(jī)器人的立體圖。

圖3為本發(fā)明機(jī)器人的立體圖。

圖4為圖1所示機(jī)器人的底座的示意圖。

圖5為圖1所示機(jī)器人的下機(jī)身的示意圖。

圖6為圖1所示機(jī)器人的下機(jī)身的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖7為圖1所示機(jī)器人的上機(jī)身和大臂相連接的內(nèi)部示意圖。

圖8為圖1所示機(jī)器人的仿生機(jī)械手的示意圖。

圖中各附圖標(biāo)記說(shuō)明如下。

1′-底座；2′-滾輪；3′-腰關(guān)節(jié)；4′-肩關(guān)節(jié)；5′-大臂關(guān)節(jié)；

6′-小臂關(guān)節(jié)；7′-箱體；1″-基臺(tái)；2″-機(jī)身；3″-第一臂；

4″-第二臂；5″-立體攝像頭；6″-顯示器；1-底座；11-行走裝置；

111-行走步進(jìn)電機(jī)；112-行走同步帶；113-行走輪；12-萬(wàn)向球輪；

2-機(jī)身；21-第一機(jī)身；211-安裝腔體；22-第二機(jī)身；

221-第一伺服電機(jī)；222-第一同步帶；223-第一減速器；23-工具箱；

231-合頁(yè)；24-人機(jī)交互界面；25-三維掃描裝置；3-支架；31-滑塊；

41-導(dǎo)軌；42-滾珠絲杠；43-移動(dòng)伺服電機(jī)；44-移動(dòng)同步帶；

51-旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)；52-旋轉(zhuǎn)減速器；6-機(jī)器手；61-手臂；611-大臂；

6111-第二伺服電機(jī)；6112-第二同步帶；6113-第二減速器；

6114-第三伺服電機(jī)；6115-第三同步帶；6116-第三減速器；

612-第一小臂；6121-第四伺服電機(jī)；6122-第四減速器；

613-第二小臂；6131-第五伺服電機(jī)；6132-第一齒輪；614-手腕；

6141-第六伺服電機(jī)；6142-第二齒輪；6143-第三齒輪；

62-仿生機(jī)械手；621-手掌；622-手指；63-法蘭。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“左”、“右”、“豎直”、“內(nèi)”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是 可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接安裝，也可以通過(guò)中間媒介間接安裝，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

此外，下面所描述的本發(fā)明不同實(shí)施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供的一種機(jī)器人，包括：

底座1；

機(jī)身2，安裝在底座1上，包括第一機(jī)身21和第二機(jī)身22，第一機(jī)身21沿長(zhǎng)度方向設(shè)置安裝腔體211，第二機(jī)身22有一部分容納在安裝腔體211內(nèi)；

支架3，位于安裝腔體211內(nèi)，通過(guò)移動(dòng)組件與第一機(jī)身21可移動(dòng)連接，第二機(jī)身22安裝在支架3上；

移動(dòng)組件，設(shè)置在安裝腔體211內(nèi)，位于支架3以及第一機(jī)身21上，限制支架3的周向自由度；

轉(zhuǎn)動(dòng)組件，位于支架3上，連接第二機(jī)身22，用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)身22相對(duì)第一機(jī)身21轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述機(jī)器人，由于支架3通過(guò)移動(dòng)組件與第一機(jī)身21移動(dòng)連接，移動(dòng)組件限制支架3的周向自由度，進(jìn)而支架3相對(duì)于第一機(jī)身21僅僅能夠發(fā)生移動(dòng)，并且通過(guò)將第二機(jī)身22安裝在支架3上，從而支架3帶動(dòng)第二機(jī)身22相對(duì)于第一機(jī)身21發(fā)生移動(dòng)；同時(shí)，設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)組件連接第二機(jī)身22，轉(zhuǎn)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第二機(jī)身22相對(duì)支架3轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)第二機(jī)身22相對(duì)第一機(jī)身21轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)分別設(shè)置移動(dòng)組件和轉(zhuǎn)動(dòng)組件使第二機(jī)身22相對(duì) 第一機(jī)身21的轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)互不干涉，從而提高了機(jī)身2的靈活性。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，移動(dòng)組件包括豎直固定設(shè)置在第一機(jī)身21上的導(dǎo)軌41，以及設(shè)置在支架3上的滑塊31，滑塊31在導(dǎo)軌41上配合滑動(dòng)。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了支架3沿導(dǎo)軌41方向上的移動(dòng)，從而帶動(dòng)第二機(jī)身22相對(duì)第一機(jī)身21移動(dòng)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，移動(dòng)組件還包括移動(dòng)伺服電機(jī)43，與移動(dòng)伺服電機(jī)43連接的用于傳遞扭矩的移動(dòng)同步帶44，以及被移動(dòng)同步帶44驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠42，滾珠絲杠42與導(dǎo)軌41同向且平行設(shè)置，滾珠絲杠42的另一端與支架3套接且螺紋配合。進(jìn)而通過(guò)移動(dòng)伺服電機(jī)43驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠42旋轉(zhuǎn)，使配合安裝在滾珠絲杠42上的支架3沿滾珠絲杠42的軸線方向發(fā)生移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了支架3沿導(dǎo)軌41方向上的移動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)了第二機(jī)身22相對(duì)于第一機(jī)身21的移動(dòng)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)51以及旋轉(zhuǎn)減速器52，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)51固定安裝在支架3上，旋轉(zhuǎn)減速器52固定安裝在第二機(jī)身22容納在安裝腔體211內(nèi)的一部分上，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)51與旋轉(zhuǎn)減速器52配合帶動(dòng)第二機(jī)身22相對(duì)支架3轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)移動(dòng)組件限制支架3的周向自由度，進(jìn)而在實(shí)現(xiàn)了第二機(jī)身22相對(duì)于第一機(jī)身21旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，也保證了第二機(jī)身22的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與移動(dòng)互不干涉。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，機(jī)身2上設(shè)置有至少兩個(gè)工具箱23，工具箱23通過(guò)合頁(yè)231安裝在機(jī)身2上，合頁(yè)231設(shè)置在機(jī)身2的側(cè)表面的前側(cè)邊沿或者后側(cè)邊沿上，工具箱23通過(guò)合頁(yè)231可活動(dòng)的設(shè)置在機(jī)身2的側(cè)邊或者前、后表面。從而在增加了機(jī)器人收容能力的同時(shí)，可以通過(guò)靈活改 變工具箱23的位置來(lái)改變機(jī)器人的整體寬度，以適應(yīng)不同的工作環(huán)境。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，機(jī)身2上設(shè)置有可設(shè)定指令的人機(jī)交互界面24以及對(duì)周邊工作環(huán)境進(jìn)行偵測(cè)的三維掃描裝置25。

通過(guò)機(jī)身2上設(shè)置有可設(shè)定指令的人機(jī)交互界面24以及對(duì)周邊工作環(huán)境進(jìn)行偵測(cè)的三維掃描裝置25，進(jìn)而可通過(guò)人機(jī)交互界面24方便實(shí)時(shí)的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行指令的修改和設(shè)定；同時(shí)，也可通過(guò)三維掃描裝置25對(duì)周邊的工作環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)偵測(cè)，使機(jī)器人根據(jù)周邊環(huán)境做出相應(yīng)的動(dòng)作響應(yīng)以自動(dòng)調(diào)節(jié)間距，進(jìn)而靈活性高，智能化程度高。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，機(jī)身2上兩側(cè)還設(shè)置有機(jī)器手6，機(jī)器手6包括與機(jī)身2相連接的手臂61以及與手臂61末端相連接的仿生機(jī)械手62，手臂61由若干節(jié)組成，并且每一節(jié)之間通過(guò)運(yùn)動(dòng)副相互依次串聯(lián)，仿生機(jī)械手62安裝在手臂61的末端上。進(jìn)而通過(guò)手臂61在各個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)仿生機(jī)械手62位置的精密控制。

具體的，手臂61包括大臂611、第一小臂612、第二小臂613以及手腕614，機(jī)身2與手臂61的連接處設(shè)置有受第一伺服電機(jī)221、第一同步帶222和第一減速器223，手臂61繞第一減速器223的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

大臂611上端與機(jī)身2的連接處設(shè)置有第二伺服電機(jī)6111、第二同步帶6112和6113第二減速器，大臂611繞6113第二減速器的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

大臂611與第一小臂612的連接處設(shè)置有第三伺服電機(jī)6114、第三同步帶6115和第三減速器6116，第一小臂612繞第三減速器6116的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

第一小臂612與第二小臂613的連接處設(shè)置有第四伺服電機(jī)6121和第 四減速器6122，第二小臂613繞第四減速器6122的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二小臂613與手腕614的連接處設(shè)置有第五伺服電機(jī)6131以及第一齒輪6132，以實(shí)現(xiàn)手腕614的轉(zhuǎn)動(dòng)。

手腕614的末端設(shè)置有與仿生機(jī)械手62相連接的法蘭63，手腕614內(nèi)設(shè)置有受控制器控制的第六伺服電機(jī)、第二齒輪和第三齒輪，第二齒輪和第三齒輪嚙合傳動(dòng)，第三齒輪的輪軸與法蘭63連接，進(jìn)而帶動(dòng)法蘭63轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述手臂61，通過(guò)設(shè)置相應(yīng)的伺服電機(jī)、同步帶以及減速器等傳動(dòng)元件，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了手臂61各個(gè)關(guān)節(jié)的自由度，從而使手臂61的末端具備多個(gè)自由度，從而使安裝在手臂61末端的仿生機(jī)械手62位置變化更為精準(zhǔn)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，仿生機(jī)械手62包括手掌621，手掌621上連接有分別作為拇指、食指、中指、無(wú)名指和小指的仿生機(jī)械手指622，每一只仿生機(jī)械手指622都具有15個(gè)自由度。進(jìn)而使其更加接近于人手，從而使仿生機(jī)械手62能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)固的抓取物品，通用性更強(qiáng)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，底座1內(nèi)設(shè)置兩個(gè)行走裝置11，兩個(gè)行走裝置11豎直對(duì)稱的設(shè)置在底座1的左右兩側(cè)，每一行走裝置11包括行走步進(jìn)電機(jī)111、行走同步帶112和行走輪113，行走步進(jìn)電機(jī)111通過(guò)行走同步帶112帶動(dòng)行走輪113轉(zhuǎn)動(dòng)，以使機(jī)器人移動(dòng)。進(jìn)而當(dāng)兩行走步進(jìn)電機(jī)111同向運(yùn)行時(shí)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)或者后退；當(dāng)兩行走步進(jìn)電機(jī)111運(yùn)行方向相反時(shí)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，底座1內(nèi)還設(shè)置有兩萬(wàn)向球輪12，兩個(gè)萬(wàn)向球輪12沿兩個(gè)行走裝置11的對(duì)稱面對(duì)稱設(shè)置。進(jìn)而保證了智能機(jī)器人行走 平衡的穩(wěn)定性。

顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。