一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于物流設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手。其特征在于：包括操作臺(tái)，手臂A，手臂B，手臂C，吸盤，配重箱；所述操作臺(tái)上設(shè)有顯示屏、工作顯示燈、鍵盤、開關(guān)旋鈕、速度調(diào)節(jié)旋鈕、抽氣開關(guān)旋鈕，所述操作臺(tái)通過旋轉(zhuǎn)架安裝在所述手臂A上，所述手臂A安裝在所述配重箱上，所述手臂A上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)A，所述手臂A通過舵機(jī)A、轉(zhuǎn)動(dòng)軸A與所述手臂B相連，所述手臂B另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)B，所述手臂B與所述手臂C之間設(shè)有舵機(jī)B、轉(zhuǎn)動(dòng)軸B，所述手臂C另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)C，所述手臂C通過舵機(jī)C、轉(zhuǎn)動(dòng)軸C與支撐架相連，所述支撐架上均勻布置四個(gè)所述吸盤，所述吸盤與所述支撐架通過連接軸相連。
【專利說明】一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于物流設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，對(duì)于金屬板材零件的裝卸大都使用行車、叉車或者人工來完成。相對(duì)于較大的金屬板材零件，由于體積大重量沉大都使用行車來進(jìn)行裝卸，但是由于行車的特殊場(chǎng)地要求限制了裝卸的實(shí)施空間，有一定的局限性；叉車裝卸板材零件是目前應(yīng)用較為普遍的，但是叉車裝卸需要操作人員有一定的操作經(jīng)驗(yàn)，且叉車耗油量較大，污染嚴(yán)重，對(duì)于加工的中小型板材零件裝卸需要四向托盤等。盡管在目前的裝卸生產(chǎn)中，使用了大量的現(xiàn)代化的機(jī)械設(shè)備，但是仍然還需要人力的搬抬裝卸作業(yè)，而人力搬運(yùn)體力消耗較大，且費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，浪費(fèi)人力資源，勞動(dòng)強(qiáng)度較高。
[0003]中國專利200910300035.6公開了一種機(jī)械手，其包括基座、機(jī)械手臂、彈性件及連接件，該彈性件抵持于該基座與機(jī)械手臂之間，該連接件與基座及機(jī)械手臂中的其中一個(gè)固定連接，并可活動(dòng)地穿設(shè)基座及機(jī)械手臂中另外一個(gè)以使該機(jī)械手臂可相對(duì)該基座擺動(dòng)。上述機(jī)械手在與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)可萬向擺動(dòng)，并可利用彈性件吸收碰撞所產(chǎn)生的沖擊，從而保護(hù)機(jī)械手，當(dāng)機(jī)械手與周邊設(shè)備分離后，還可以依靠彈性件的彈力自動(dòng)復(fù)位，并具有較高的復(fù)位精度。對(duì)于上述所述的機(jī)械手，雖然具有一些優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)零件搬運(yùn)功能，但是現(xiàn)在技術(shù)仍讓存在一些不足，對(duì)于裝卸金屬板材時(shí)，存在抓緊力不足，人員勞動(dòng)強(qiáng)度較大，工作效率不高的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型提供一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的抓緊力不足，人員勞動(dòng)強(qiáng)度較大，工作效率不高的問題。
[0005]本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):本實(shí)用新型提供一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，其特征在于:包括操作臺(tái)，手臂A，手臂B，手臂C，吸盤，配重箱；所述操作臺(tái)上設(shè)有顯示屏、工作顯示燈、鍵盤、開關(guān)旋鈕、速度調(diào)節(jié)旋鈕、抽氣開關(guān)旋鈕，所述操作臺(tái)通過旋轉(zhuǎn)架安裝在所述手臂A上，所述手臂A安裝在所述配重箱上，所述手臂A上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)A，所述手臂A通過舵機(jī)A、轉(zhuǎn)動(dòng)軸A與所述手臂B相連，所述手臂B另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)B，所述手臂B與所述手臂C之間設(shè)有舵機(jī)B、轉(zhuǎn)動(dòng)軸B，所述手臂C另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)C，所述手臂C通過舵機(jī)C、轉(zhuǎn)動(dòng)軸C與支撐架相連，所述支撐架上均勻布置四個(gè)所述吸盤，所述吸盤與所述支撐架通過連接軸相連。
[0006]進(jìn)一步，所述操作臺(tái)上設(shè)有報(bào)警燈、緊急開關(guān)按鈕。
[0007]進(jìn)一步，所述配重箱內(nèi)設(shè)有配重鐵，抽氣設(shè)備，所述配重箱底部設(shè)有移動(dòng)輪。
[0008]再進(jìn)一步，所述吸盤為橡膠材質(zhì)，厚度為4_5mm，所述吸盤內(nèi)部設(shè)有大磁鐵，所述吸盤通過氣管與安全止回閥、控制閥相連，所述安全止回閥、所述控制閥設(shè)置在所述手臂C上。
[0009]再進(jìn)一步，所述支撐架上設(shè)有壓力傳感器。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0011]1、本專利通過在各手臂通過設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)與舵機(jī)相連，大大增加了機(jī)械手的活動(dòng)自由度，移動(dòng)更加靈活，大大提高了工作效率。
[0012]2、通過均勻布置四個(gè)吸盤，并且在吸盤內(nèi)設(shè)有大磁鐵，保證了強(qiáng)有力的吸附力，保證了裝卸零件的可靠性。
[0013]3、通過抽氣設(shè)備驅(qū)動(dòng)吸盤形成真空，利用大氣壓的作用實(shí)現(xiàn)吸附金屬板材，大大節(jié)約能源，綠色環(huán)保。
[0014]4、通過使用機(jī)械手裝卸金屬板材零件，不僅能夠節(jié)約人力資源，非常有利于工作人員的安全，也不易于損壞零件制品和材料，而且工作效率也很高。
[0015]5、支撐架上設(shè)有壓力傳感器，通過操作臺(tái)設(shè)有報(bào)警燈，一旦載荷過大立即報(bào)警，關(guān)閉緊急開關(guān)旋鈕。并且在手臂C上設(shè)有安全止回閥，防止吸盤斷電后發(fā)生漏氣現(xiàn)象，從而保證了操作安全。
[0016]6、操作臺(tái)通過旋轉(zhuǎn)架安裝在手臂A，可以根據(jù)不同人的需求調(diào)節(jié)操作臺(tái)的高度和位置，簡單方便，較人性化。
[0017]7、通過在配重箱底部設(shè)有移動(dòng)輪，可根據(jù)工作位置的需要豎起移動(dòng)輪，簡單方便地移動(dòng)機(jī)械手，大大節(jié)約了人力。
[0018]8、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，針對(duì)性強(qiáng)，具有良好的市場(chǎng)前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述:
[0021]圖中:1-顯示屏，2-工作顯示燈，3-操作臺(tái)，4-報(bào)警燈，5-鍵盤，6-開關(guān)旋鈕，7-旋轉(zhuǎn)架，8-轉(zhuǎn)動(dòng)軸A，9-舵機(jī)A，10-手臂B，11-旋轉(zhuǎn)電機(jī)B，12-舵機(jī)B，13-轉(zhuǎn)動(dòng)軸B，14-手臂C，15-控制閥，16-安全止回閥，17-氣管，18-旋轉(zhuǎn)電機(jī)C，19-轉(zhuǎn)動(dòng)軸C，20-舵機(jī)C，21-大磁鐵，22-吸盤，23-旋轉(zhuǎn)電機(jī)A，24-手臂A，25-移動(dòng)輪，26-連接軸，27-速度調(diào)節(jié)旋鈕，28-抽氣開關(guān)旋鈕，29-緊急開關(guān)旋鈕，30-配置箱，31-支撐架，32-壓力傳感器。

【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，本實(shí)用新型的實(shí)施方式包括但不限于下列實(shí)施例。
[0023]實(shí)施例:
[0024]如圖1所示，本實(shí)施例包括操作臺(tái)3，手臂A24，手臂B10，手臂C14，吸盤22，配重箱30 ;操作臺(tái)3上設(shè)有顯示屏1、工作顯示燈2、鍵盤5、開關(guān)旋鈕6、速度調(diào)節(jié)旋鈕27、抽氣開關(guān)旋鈕28，操作臺(tái)3通過旋轉(zhuǎn)架7安裝在手臂A24上，手臂A24安裝在配重箱30上，手臂A24上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)A23，手臂A24通過舵機(jī)A9、轉(zhuǎn)動(dòng)軸A8與手臂BlO相連，手臂BlO另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)Bll，手臂BlO與手臂C14之間設(shè)有舵機(jī)B12、轉(zhuǎn)動(dòng)軸B13，手臂C14另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)C18，手臂C14通過舵機(jī)C20、轉(zhuǎn)動(dòng)軸C19與支撐架31相連，支撐架上均勻布置四個(gè)吸盤22，吸盤22與支撐架31通過連接軸26相連。
[0025]操作臺(tái)3上設(shè)有報(bào)警燈4、緊急開關(guān)按鈕29，一旦載荷過大將立即報(bào)警，關(guān)閉緊急開關(guān)旋鈕29，從而保證了操作安全。
[0026]配重箱30內(nèi)設(shè)有配重鐵，抽氣設(shè)備，配重箱30底部設(shè)有移動(dòng)輪25，可根據(jù)工作位置的需要豎起移動(dòng)輪25，簡單方便地移動(dòng)機(jī)械手，大大節(jié)約了人力。
[0027]吸盤22為橡膠材質(zhì)，厚度為4-5mm，吸盤22內(nèi)部設(shè)有大磁鐵21，吸盤22通過氣管17與安全止回閥16、控制閥15相連，安全止回閥16、控制閥15設(shè)置在手臂C14上，在手臂C14上設(shè)有安全止回閥16，防止吸盤22斷電后發(fā)生漏氣現(xiàn)象，從而保證了操作安全。
[0028]支撐架31上設(shè)有壓力傳感器32，一旦載荷過大，壓力傳感器將向控制器發(fā)出信號(hào)，從而在操作臺(tái)3上的報(bào)警燈4將閃爍，從而迅速關(guān)閉緊急開關(guān)旋鈕29，從而保證了操作安全。
[0029]實(shí)際使用時(shí)，首先確定將要裝卸板材零件的具體位置，打開移動(dòng)輪25，將機(jī)械手設(shè)備移動(dòng)到指定位置，退回移動(dòng)輪25。打開開關(guān)旋鈕6，檢查各儀器是否工作正常。確定工作正常后，將抽氣開關(guān)旋鈕28打開，速度調(diào)節(jié)旋鈕27打到低速位置，利用鍵盤5與顯示屏I進(jìn)行第一次裝卸操作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手軌跡識(shí)別記憶。依次旋轉(zhuǎn)移動(dòng)手臂A24、手臂B10、手臂C14，最終將支撐架31粘附在板材零件表面，使大磁鐵21吸附在金屬板材上，通過控制閥15，實(shí)現(xiàn)吸盤22形成真空，從而形成二次吸附抓緊，確保裝卸零件的可靠性。然后依次旋轉(zhuǎn)移動(dòng)手臂C14、手臂B10、手臂A24，將板材零件裝卸在預(yù)定位置。實(shí)現(xiàn)第一次裝卸操作后，給定機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡記憶以及運(yùn)動(dòng)次數(shù)、時(shí)間設(shè)定，將速度調(diào)節(jié)旋鈕27打到中速位置，觀察機(jī)械手工作是否正常。確定正常后，將將速度調(diào)節(jié)旋鈕27打到高速位置，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)板材零件快速的裝卸工作。當(dāng)裝卸工作完成后，首先關(guān)閉抽氣開關(guān)旋鈕28，將將速度調(diào)節(jié)旋鈕27打到低速位置，最后關(guān)閉開關(guān)旋鈕6，機(jī)械手將自動(dòng)復(fù)位，即完成整個(gè)操作過程。
[0030]利用本實(shí)用新型所述的技術(shù)方案，或本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型技術(shù)方案的啟發(fā)下，設(shè)計(jì)出類似的技術(shù)方案，而達(dá)到上述技術(shù)效果的，均是落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，其特征在于:包括操作臺(tái)(3)，手臂A(24)，手臂B(10)，手臂C(14)，吸盤(22)，配重箱(30);所述操作臺(tái)(3)上設(shè)有顯示屏(1)、工作顯示燈(2)、鍵盤(5)、開關(guān)旋鈕(6)、速度調(diào)節(jié)旋鈕(27)、抽氣開關(guān)旋鈕(28)，所述操作臺(tái)(3)通過旋轉(zhuǎn)架(7)安裝在所述手臂A (24)上，所述手臂A (24)安裝在所述配重箱(30)上，所述手臂A(24)上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)A(23)，所述手臂A(24)通過舵機(jī)A(9)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸A(8)與所述手臂B(1)相連，所述手臂B(1)另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)B(ll)，所述手臂B(1)與所述手臂C (14)之間設(shè)有舵機(jī)B (12)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸B (13)，所述手臂C (14)另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)C (18)，所述手臂C (14)通過舵機(jī)C (20)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸C (19)與支撐架(31)相連，所述支撐架(31)上均勻布置四個(gè)所述吸盤(22)，所述吸盤(22)與所述支撐架(31)通過連接軸(31)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，其特征在于:所述操作臺(tái)(3)上設(shè)有報(bào)警燈(4)、緊急開關(guān)按鈕(29)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，其特征在于:所述配重箱(30)內(nèi)設(shè)有配重鐵，抽氣設(shè)備。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，其特征在于:所述配重箱(30)底部設(shè)有移動(dòng)輪(25)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，其特征在于:所述吸盤(22)為橡膠材質(zhì)，厚度為4-5mm。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，其特征在于:所述吸盤(22)內(nèi)部設(shè)有大磁鐵(21)，所述吸盤(22)通過氣管(17)與安全止回閥(16)、控制閥(15)相連，所述安全止回閥(16)、所述控制閥(15)設(shè)置在所述手臂C(14)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種金屬板材零件裝卸機(jī)械手，其特征在于:所述支撐架(31)上設(shè)有壓力傳感器(32)。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK204183570SQ201420423858
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月29日
【發(fā)明者】李進(jìn) 申請(qǐng)人:泓荔斯通（天津）機(jī)械設(shè)備有限公司