一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，包括：用于支撐碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的平臺框架；用于碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的四個導(dǎo)向滾輪；用于驅(qū)動碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的兩個齒輪；用于與齒輪嚙合，保證齒輪移動的一對齒條；所述一對齒條分別固定在平臺框架上；用于支撐驅(qū)動軸的四個軸承座；用于驅(qū)動碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的減速電機(jī)；用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；用于帶動第一、第二夾持裝置導(dǎo)向架一起旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置。本實(shí)用新型的有益效果是：可以碼垛機(jī)夾持機(jī)械手可以多種角度，多種方式的碼垛；可以保證碼垛機(jī)第一、第二夾持機(jī)械手夾緊同步和穩(wěn)定；實(shí)現(xiàn)中小企業(yè)機(jī)械化生產(chǎn)，提高效率，減輕工作人員勞動強(qiáng)度。
【專利說明】一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)，具體涉及到對砌塊成型后進(jìn)行自動碼垛的一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，企業(yè)正逐步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化生產(chǎn)，其中用機(jī)械碼垛機(jī)構(gòu)取代人工碼垛就是一種趨勢，目前在建筑陶粒砌塊生產(chǎn)行業(yè)中，采用機(jī)械化生產(chǎn)模式，成型后的陶粒砌塊需要放置戶外保養(yǎng)，通過碼垛機(jī)機(jī)械手將砌塊從生產(chǎn)輸送線上取下進(jìn)行層層碼垛，但是現(xiàn)有的機(jī)械手機(jī)構(gòu)存在許多問題，例如夾持不穩(wěn)，油缸升降行程定位不準(zhǔn)，僅僅靠油缸夾持不能夠修正夾持力度，導(dǎo)致砌塊邊角損壞等，現(xiàn)有的機(jī)器人碼垛機(jī)主要適合碼垛精度要求高的場合，但機(jī)器人碼垛機(jī)制造成本較高，工作頻率有限，不適合中小企業(yè)。所以，鑒于上述問題，尋求一種能夠修正夾持力度，保證夾持穩(wěn)定，夾持機(jī)械手夾緊同步夾并且夾持效率高，造價成本低的一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手已經(jīng)成為一種趨勢。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于上述現(xiàn)狀，本實(shí)用新型提供一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，通過夾持、旋轉(zhuǎn)、水平移動來對砌塊進(jìn)行層層碼垛，同時具有夾持同步器推桿保證夾持穩(wěn)定，保證夾持同步穩(wěn)定，提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化生產(chǎn)。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，包括:用于支撐碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的平臺框架；用于碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的四個導(dǎo)向滾輪；所述四個導(dǎo)向滾輪每側(cè)兩個，分別固定在夾持機(jī)械手固定架上框架兩側(cè)的護(hù)罩上；所述兩個護(hù)罩分別固定在夾持機(jī)械手固定架上框架的兩側(cè)；所述固定架上框架與固定架下框架通過四個連接支撐柱連接；固定架下框架用螺栓與旋轉(zhuǎn)裝置固定板進(jìn)行固定。
[0006]用于碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的導(dǎo)向滾輪軌道板；所述導(dǎo)向軌道板用螺釘固定在所述平臺框架上；用于驅(qū)動碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的兩個齒輪；用于與齒輪嚙合，保證齒輪移動的一對齒條；所述一對齒條分別固定在平臺框架上；兩根驅(qū)動軸與所述兩個齒輪分別用平鍵連接；用于支撐驅(qū)動軸的四個軸承座；四個軸承座分別用螺栓固定在機(jī)械手固定架上框架上；
[0007]用于驅(qū)動碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的減速電機(jī)；用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；用于帶動第一夾持裝置導(dǎo)向架和第二夾持裝置導(dǎo)向架一起旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置；
[0008]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)、減速電機(jī)和旋轉(zhuǎn)裝置固定在碼垛機(jī)夾持機(jī)械手的固定架上框架和固定架下框架上。
[0009]總共八根夾持導(dǎo)向軸，其中四根夾持導(dǎo)向軸，每側(cè)兩根，分別固定在第一夾持裝置導(dǎo)向架上；另外四根夾持導(dǎo)向軸，每側(cè)兩根，分別固定在第二夾持裝置導(dǎo)向架上；第一、第二夾持裝置導(dǎo)向架彼此呈井字形用螺栓固定；第一夾持裝置導(dǎo)向架平行放置，由一塊鋼板用螺栓固定，所述鋼板與旋轉(zhuǎn)裝置用螺栓連接固定在一起，進(jìn)而跟隨旋轉(zhuǎn)裝置一起旋轉(zhuǎn)。第二對夾持裝置導(dǎo)向架平行放置，由一塊鋼板將其固定在一起；
[0010]用于保證夾持穩(wěn)定和夾持力度的橡膠墊，所述夾持橡膠墊固定在第一、第二對夾持機(jī)械手兩;
[0011]第一、第二對夾持機(jī)械手分別通過夾持導(dǎo)向軸懸掛在第一、第二夾持裝置導(dǎo)向架兩側(cè)。第一、第二驅(qū)動氣缸兩端分別固定在第一、第二對夾持機(jī)械手的兩邊；
[0012]第一、第二驅(qū)動氣缸分別驅(qū)動第一、第二對夾持機(jī)械手沿著導(dǎo)向軸做往復(fù)運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊和松開的功能。
[0013]同時為了保證夾緊同步和夾緊穩(wěn)定，在第一、第二對夾持機(jī)械手兩側(cè)分別鉸接一個擺動同步器副推桿；兩根擺動同步器主推桿通過銷軸固定在第二夾持裝置導(dǎo)向架的固定板上。所述同步器副推桿與所述主推桿上下交叉用銷軸連接。
[0014]用于保證碼垛機(jī)機(jī)械手移動穩(wěn)定的四個下導(dǎo)向輪；所述四個下導(dǎo)向輪每側(cè)兩個，分別固定在所述固定架上框架上的兩側(cè)；所述四個下導(dǎo)向輪和所述四個導(dǎo)向滾輪將所述平臺框架夾在中間，一起在平臺框架上往復(fù)移動，保證碼垛機(jī)機(jī)械手移動時的穩(wěn)定性。
[0015]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過驅(qū)動與其固定的主動鏈輪,主動鏈輪、鏈條、從動鏈輪相互嚙合，從動鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)裝置上。
[0016]本實(shí)用新型的工作原理:
[0017]本實(shí)用新型碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，所述減速電機(jī)通過兩端驅(qū)動軸帶動兩端齒輪傳動，齒輪與齒條相互嚙合，進(jìn)而驅(qū)動整個碼垛機(jī)夾持機(jī)械手在水平方向的平臺框架上移動，碼垛機(jī)夾持機(jī)械手固定上框架兩側(cè)固定有四個導(dǎo)向滾輪，一側(cè)兩個所述導(dǎo)向滾輪在導(dǎo)向滾輪軌道板上運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)整體定位和導(dǎo)向作用，通過水平方向移動，可實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)夾持機(jī)械手隨時定位，多種位置對物體進(jìn)行夾緊的方式；
[0018]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過驅(qū)動與其固定的主動鏈輪、鏈條、從動鏈輪，進(jìn)而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，然后旋轉(zhuǎn)裝置再通過帶動第一夾持裝置導(dǎo)向架的固定板一起旋轉(zhuǎn)，帶動整個夾持裝置360度旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)夾持機(jī)械手多種角度，多種方式的碼垛。
[0019]第一、第二對夾持機(jī)械手分別通過夾持導(dǎo)向軸懸掛在第一、第二夾持裝置導(dǎo)向架兩側(cè)。第一、第二驅(qū)動氣缸兩端分別固定在第一、第二對夾持機(jī)械手的兩邊；第一、第二驅(qū)動氣缸分別驅(qū)動第一、第二對夾持機(jī)械手沿著導(dǎo)向軸做往復(fù)運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊和松開的功倉泛。
[0020]在第一、第二對夾持機(jī)械手兩側(cè)分別鉸接一個擺動同步器副推桿；兩根擺動同步器主推桿通過銷軸固定在第二夾持裝置導(dǎo)向架的固定板上。所述同步器副推桿與所述主推桿上下交叉用銷軸連接。保證碼垛機(jī)夾持機(jī)械手夾緊同步和夾緊穩(wěn)定。
[0021]四個下導(dǎo)向輪每側(cè)兩個，分別固定在所述固定架上框架上的兩側(cè)；所述四個下導(dǎo)向輪和所述四個導(dǎo)向滾輪將所述平臺框架夾在中間，一起在平臺框架上往復(fù)移動，保證碼垛機(jī)機(jī)械手移動時的穩(wěn)定性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型碼垛機(jī)夾持機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖2是本實(shí)用新型碼垛機(jī)夾持機(jī)械手的左視圖。
[0024]圖3是本實(shí)用新型碼垛機(jī)夾持機(jī)械手的剖面圖一。
[0025]圖4是本實(shí)用新型碼垛機(jī)夾持機(jī)械手的剖面圖二。

【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明:
[0027]本實(shí)用新型碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，它包括:用于支撐碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的平臺框架I ;用于碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的四個導(dǎo)向滾輪4 ;所述四個導(dǎo)向滾輪4，每側(cè)兩個，分別固定在夾持機(jī)械手固定架上框架14兩側(cè)的護(hù)罩5上；所述兩個護(hù)罩5分別固定在夾持機(jī)械手固定架上框架14的兩側(cè)；所述固定架上框架14與固定架下框架203通過四個連接支撐柱16連接；固定架下框架203用螺栓與旋轉(zhuǎn)裝置固定板15固定。
[0028]用于碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的導(dǎo)向滾輪軌道板2 ;所述導(dǎo)向軌道板2用螺釘固定在所述平臺框架I上；用于驅(qū)動碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的兩個齒輪6 ;用于與齒輪6哨合,保證齒輪移動的一對齒條3 ;所述一對齒條3分別固定在平臺框架I上；兩根驅(qū)動軸7與兩個齒輪6分別用平鍵連接；用于支撐驅(qū)動軸7的四個軸承座8 ;四個軸承座8分別用螺栓固定在機(jī)械手固定架上框架14上；
[0029]用于驅(qū)動碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的減速電機(jī)9 ;用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)10 ;用于帶動第一夾持裝置導(dǎo)向架18和第二夾持裝置導(dǎo)向架20 —起旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置12 ；
[0030]總共八根夾持導(dǎo)向軸21，其中四根夾持導(dǎo)向軸21，每側(cè)兩根，分別固定在第一夾持裝置導(dǎo)向架18上；另外四根夾持導(dǎo)向軸21，每側(cè)兩根，分別固定在第二夾持裝置導(dǎo)向架20上；第一夾持裝置導(dǎo)向架18和第二夾持裝置導(dǎo)向架20彼此呈井字形用螺栓固定；第一夾持裝置導(dǎo)向架18平行放置，由一塊鋼板171用螺栓固定，所述鋼板171與旋轉(zhuǎn)裝置12用螺栓連接固定在一起，進(jìn)而跟隨旋轉(zhuǎn)裝置12 —起旋轉(zhuǎn)。第二對夾持裝置導(dǎo)向架20平行放置，由一塊鋼板191將其固定在一起；
[0031]用于保證夾持穩(wěn)定和夾持力度的橡膠墊26和橡膠墊27，所述夾持橡膠墊26固定在第一對夾持機(jī)械手17兩端，所述夾持橡膠墊27固定在第二對夾持機(jī)械手19兩端。
[0032]第一對夾持機(jī)械手17分別通過夾持導(dǎo)向軸21懸掛在第一夾持裝置導(dǎo)向架18兩側(cè)。
[0033]第二對夾持機(jī)械手19分別通過夾持導(dǎo)向軸21懸掛在第二夾持裝置導(dǎo)向架20兩側(cè)。
[0034]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)10、減速電機(jī)9和旋轉(zhuǎn)裝置12固定在碼垛機(jī)夾持機(jī)械手的固定架上框架14和固定架下框架203上。
[0035]第一驅(qū)動氣缸107兩端分別固定在第一對夾持機(jī)械手17的兩邊；第二驅(qū)動氣缸109兩端分別固定在第二對夾持機(jī)械手19的兩邊；
[0036]第一驅(qū)動氣缸107、第二驅(qū)動氣缸109分別驅(qū)動第一對夾持機(jī)械手17和第二對夾持機(jī)械手19沿著導(dǎo)向軸21做往復(fù)運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊和松開的功能。同時為了保證夾緊同步和夾緊穩(wěn)定，在第一對夾持機(jī)械手17兩側(cè)鉸接一個擺動同步器副推桿22，在第二對夾持機(jī)械手19兩側(cè)分別鉸接一個擺動同步器副推桿23。擺動同步器主推桿24和擺動同步器主推桿25通過銷軸固定在第二夾持裝置導(dǎo)向架20的固定板191上。
[0037]用于保證碼垛機(jī)機(jī)械手移動穩(wěn)定的四個下導(dǎo)向輪202 ;所述四個下導(dǎo)向輪202，每側(cè)兩個，分別固定在所述固定架上框架14上的兩側(cè)；所述四個下導(dǎo)向輪202和所述四個導(dǎo)向滾輪4將所述平臺框架I夾在中間，一起在平臺框架上往復(fù)移動，保證碼垛機(jī)機(jī)械手移動時的穩(wěn)定性。
[0038]本實(shí)用新型的工作原理:
[0039]本實(shí)用新型碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，所述減速電機(jī)9帶動兩端驅(qū)動軸7轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸7帶動兩端齒輪6傳動，齒輪6與齒條3相互嚙合，進(jìn)而驅(qū)動整個碼垛機(jī)夾持機(jī)械手在水平方向的平臺框架I上移動，碼垛機(jī)夾持機(jī)械手固定上框架14兩側(cè)固定有四個導(dǎo)向滾輪4，一側(cè)導(dǎo)向滾輪4在導(dǎo)向滾輪軌道板2上運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)整體定位和導(dǎo)向作用，通過水平方向移動，可實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)夾持機(jī)械手隨時定位，多種位置對物體進(jìn)行夾緊的方式；
[0040]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)10通過驅(qū)動與其固定的主動鏈輪204，主動鏈輪204、鏈條11、固定在旋轉(zhuǎn)裝置12上的從動鏈輪13相互嚙合，進(jìn)而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置12進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，然后旋轉(zhuǎn)裝置12再帶動第一夾持裝置導(dǎo)向架18的固定板171 —起旋轉(zhuǎn)，帶動整個夾持裝置360度旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)夾持機(jī)械手多種角度，多種方式的碼垛。
[0041]第一驅(qū)動氣缸107、第二驅(qū)動氣缸109分別驅(qū)動第一對夾持機(jī)械手17和第二對夾持機(jī)械手19沿著導(dǎo)向軸21做往復(fù)運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊和松開的功能。在第一對夾持機(jī)械手17兩側(cè)鉸接一個擺動同步器副推桿22，在第二對夾持機(jī)械手19兩側(cè)分別鉸接一個擺動同步器副推桿23。擺動同步器主推桿24和擺動同步器主推桿25通過銷軸固定在第二夾持裝置導(dǎo)向架20的固定板191上，保證碼垛機(jī)夾持機(jī)械手夾緊同步和夾緊穩(wěn)定。
[0042]所述四個下導(dǎo)向輪202和所述四個導(dǎo)向滾輪輪4將所述平臺框架I夾在中間，一起在平臺框架I上往復(fù)移動，保證碼垛機(jī)機(jī)械手移動時的穩(wěn)定性。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，其特征在于:包括:用于支撐碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的平臺框架；用于碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的四個導(dǎo)向滾輪；用于驅(qū)動碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的減速電機(jī)；用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；用于帶動第一夾持裝置導(dǎo)向架和第二夾持裝置導(dǎo)向架一起旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置；總共八根夾持導(dǎo)向軸，其中四根夾持導(dǎo)向軸，每側(cè)兩根，分別固定在第一夾持裝置導(dǎo)向架上；另外四根夾持導(dǎo)向軸，每側(cè)兩根，分別固定在第二夾持裝置導(dǎo)向架上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，其主要特征在于:第一夾持裝置導(dǎo)向架和第二夾持裝置導(dǎo)向架彼此呈井字形用螺栓固定；第一夾持裝置導(dǎo)向架平行放置，由一塊鋼板用螺栓固定，所述鋼板與旋轉(zhuǎn)裝置用螺栓連接固定在一起，進(jìn)而跟隨旋轉(zhuǎn)裝置一起旋轉(zhuǎn)；第二夾持裝置導(dǎo)向架平行放置，由一塊鋼板將其固定在一起。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，其主要特征在于:所述四個導(dǎo)向滾輪，每側(cè)兩個，分別固定在夾持機(jī)械手固定架上框架兩側(cè)的護(hù)罩上；所述兩個護(hù)罩分別固定在夾持機(jī)械手固定架上框架的兩側(cè)；所述固定架上框架與固定架下框架通過四個連接支撐柱連接；固定架下框架用螺栓與旋轉(zhuǎn)裝置固定板固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，其主要特征在于:用于碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的導(dǎo)向滾輪軌道板；所述導(dǎo)向滾輪軌道板用螺釘固定在所述平臺框架上；用于驅(qū)動碼垛機(jī)夾持機(jī)械手水平方向移動的兩個齒輪；用于與齒輪嚙合，保證齒輪移動的一對齒條；所述一對齒條分別固定在平臺框架上；兩根驅(qū)動軸與兩個齒輪分別用平鍵連接；用于支撐驅(qū)動軸的四個軸承座；四個軸承座分別用螺栓固定在機(jī)械手固定架上框架上。
5.根據(jù)權(quán)利要求書I所述一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，其主要特征在于:第一對夾持機(jī)械手分別通過夾持導(dǎo)向軸懸掛在第一夾持裝置導(dǎo)向架兩側(cè)；第二對夾持機(jī)械手分別通過夾持導(dǎo)向軸懸掛在第二夾持裝置導(dǎo)向架兩側(cè)；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)、減速電機(jī)和旋轉(zhuǎn)裝置固定在碼垛機(jī)夾持機(jī)械手的固定架上框架和固定架下框架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，其主要特征在于:第一驅(qū)動氣缸兩端分別固定在第一對夾持機(jī)械手的兩邊；第二驅(qū)動氣缸兩端分別固定在第二對夾持機(jī)械手的兩邊；第一驅(qū)動氣缸、第二驅(qū)動氣缸分別驅(qū)動第一對夾持機(jī)械手和第二對夾持機(jī)械手沿著導(dǎo)向軸做往復(fù)運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊和松開的功能。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手，其主要特征在于:為了保證夾緊同步和夾緊穩(wěn)定，在第一、第二對夾持機(jī)械手兩側(cè)分別鉸接一個擺動同步器副推桿；兩根擺動同步器主推桿通過銷軸固定在第二夾持裝置導(dǎo)向架的固定板上；所述同步器副推桿與所述主推桿上下交叉用銷軸連接；用于保證碼垛機(jī)機(jī)械手移動穩(wěn)定的四個下導(dǎo)向輪；所述四個下導(dǎo)向輪，每側(cè)兩個，分別固定在固定架上框架上的兩側(cè)；所述四個下導(dǎo)向輪和所述四個導(dǎo)向滾輪將所述平臺框架夾在中間，一起在平臺框架上往復(fù)移動。
【文檔編號】B25J9/08GK203919045SQ201320895030
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】秦寶榮, 劉江, 蔡歡, 余敏文, 張冬冬 申請人:浙江工業(yè)大學(xué)