專(zhuān)利名稱(chēng)：一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手臂，尤其是一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂。
背景技術(shù)：
目前，工廠中自動(dòng)化流水線、加工中心注塑機(jī)等大型設(shè)備都使用人工來(lái)取放工件，這樣不僅工作效率低、人力成本高而且經(jīng)常會(huì)因?yàn)槿藛T操作不當(dāng)造成安全事故。機(jī)器人手臂是一種機(jī)械電子高度結(jié)合的智能化工具，它的出現(xiàn)可以為工廠提高自動(dòng)化程度，減少對(duì)日益緊缺的人力資源的需求，降低企業(yè)的生產(chǎn)和運(yùn)行成本。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有設(shè)備人工取放工件效率低、人力成本高及容易產(chǎn)生事故的不足，本發(fā)明提供一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，該機(jī)器人手臂通過(guò)大小關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以及升降旋轉(zhuǎn)軸的上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備取放工件的自動(dòng)化，這樣不僅提高企業(yè)的生產(chǎn)效率，有效降低企業(yè)生產(chǎn)成本和出現(xiàn)安全事故的概率。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內(nèi)部安裝有底座伺服電機(jī)(15)。底座伺服電機(jī)(15)通過(guò)底座諧波減速機(jī)(14)與大關(guān)節(jié)支撐底座(13)連接。在大關(guān)節(jié)支撐底座(13)的前端上部裝有大關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)(11)。在大關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)(11)的上方設(shè)有大關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(10)，大關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(10)的右側(cè)為小關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(12)。小關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(12)的軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)同步帶支架(2)與升降旋轉(zhuǎn)軸(I)連接。升降旋轉(zhuǎn)軸
(I)通過(guò)小關(guān)節(jié)升降桿支架⑷與小關(guān)節(jié)支撐底座⑶連接。在升降旋轉(zhuǎn)軸⑴的上部設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸法蘭(18)，在旋轉(zhuǎn)軸法蘭(18)的內(nèi)部裝有旋轉(zhuǎn)軸連接軸承(5)。旋轉(zhuǎn)軸法蘭(18)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接板(19)與滾珠絲杠固定板(20)連接。在滾珠絲杠固定板(20)的中心設(shè)有升降滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)法蘭(21)，在升降滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)法蘭(21)的下方設(shè)有升降滾珠絲杠
(9)。在升降滾珠絲杠(9)的兩側(cè)設(shè)有絲杠導(dǎo)向固定桿(8)，且絲杠導(dǎo)向固定桿(8)的數(shù)量為兩個(gè)。在滾珠絲杠固定板(20)的外側(cè)設(shè)有升降桿限位傳感器固定板(6)，在升降桿限位傳感器固定板(6)上安裝有升降桿限位傳感器(7)。使用時(shí)，將該機(jī)器人手臂底座與設(shè)備固定，通過(guò)大小關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以及升降旋轉(zhuǎn)軸的上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取放工件的效果。本發(fā)明的有益效果是，利用大小關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、以及升降旋轉(zhuǎn)軸的上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備取放工件的自動(dòng)化，這樣不僅提高企業(yè)的生產(chǎn)效率，有效降低企業(yè)生產(chǎn)成本和出現(xiàn)安全事故的概率。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。圖I是本發(fā)明主視圖。
圖2是本發(fā)明俯視圖。圖中I.升降旋轉(zhuǎn)軸,2.旋轉(zhuǎn)同步帶支架,3.小關(guān)節(jié)支撐底座,4.小關(guān)節(jié)升降桿支架，5.旋轉(zhuǎn)軸連接軸承，6.升降桿限位傳感器固定板，7.升降桿限位傳感器，8.絲杠導(dǎo)向固定桿，9.升降滾珠絲杠，10.大關(guān)節(jié)伺服電機(jī)，11.大關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)，12.小關(guān)節(jié)伺服電機(jī)，13.大關(guān)節(jié)支撐底座，14.底座諧波減速機(jī)，15.底座伺服電機(jī)，16.底座固定管架，17.底座，18.旋轉(zhuǎn)軸法蘭，19.旋轉(zhuǎn)軸連接板，20.滾珠絲杠固定板，21.升降滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)法蘭。在圖I、圖2中，一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內(nèi)部安裝有底座伺服電機(jī)(15)。底座伺服電機(jī)(15)通過(guò)底座諧波減速機(jī)(14)與大關(guān)節(jié)支撐底座(13)連接。在大關(guān)節(jié)支撐底座(13)的前端上部裝有大關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)(11)。在大關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)(11)的上方設(shè)有大關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(10)，大關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(10)的右側(cè)為小關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(12)。小關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(12)的軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)同步帶支架(2)與升降旋轉(zhuǎn)軸(I)連接。升降旋轉(zhuǎn)軸(I)通過(guò)小關(guān)節(jié)升降桿支架(4)與小關(guān)節(jié)支撐底座(3)連接。在升降旋轉(zhuǎn)軸(I)的上部設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸法蘭(18)，在旋轉(zhuǎn)軸法蘭·(18)的內(nèi)部裝有旋轉(zhuǎn)軸連接軸承(5)。旋轉(zhuǎn)軸法蘭(18)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接板(19)與滾珠絲杠固定板(20)連接。在滾珠絲杠固定板(20)的中心設(shè)有升降滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)法蘭(21)，在升降滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)法蘭(21)的下方設(shè)有升降滾珠絲杠(9)。在升降滾珠絲杠(9)的兩側(cè)設(shè)有絲杠導(dǎo)向固定桿(8)，且絲杠導(dǎo)向固定桿(8)的數(shù)量為兩個(gè)。在滾珠絲杠固定板(20)的外側(cè)設(shè)有升降桿限位傳感器固定板(6)，在升降桿限位傳感器固定板(6)上安裝有升降桿限位傳感器(7)。使用時(shí)，將該機(jī)器人手臂底座與設(shè)備固定，通過(guò)大小關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以及升降旋轉(zhuǎn)軸的上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取放工件的效果。
權(quán)利要求
1.一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，其特征是在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內(nèi)部安裝有底座伺服電機(jī)(15);底座伺服電機(jī)(15)通過(guò)底座諧波減速機(jī)(14)與大關(guān)節(jié)支撐底座(13)連接；在大關(guān)節(jié)支撐底座(13)的前端上部裝有大關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)(11);在大關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)(11)的上方設(shè)有大關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(10)，大關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(10)的右側(cè)為小關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(12);小關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(12)的軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)同步帶支架(2)與升降旋轉(zhuǎn)軸(I)連接；升降旋轉(zhuǎn)軸(I)通過(guò)小關(guān)節(jié)升降桿支架(4)與小關(guān)節(jié)支撐底座(3)連接；在升降旋轉(zhuǎn)軸(I)的上部設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸法蘭(18)，在旋轉(zhuǎn)軸法蘭(18)的內(nèi)部裝有旋轉(zhuǎn)軸連接軸承(5);旋轉(zhuǎn)軸法蘭(18)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接板(19)與滾珠絲杠固定板(20)連接；在滾珠絲杠固定板(20)的中心設(shè)有升降滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)法蘭(21)，在升降滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)法蘭(21)的下方設(shè)有升降滾珠絲杠(9);在升降滾珠絲杠(9)的兩側(cè)設(shè)有絲杠導(dǎo)向固定桿(8);在滾珠絲杠固定板(20)的外側(cè)設(shè)有升降桿限位傳感器固定板(6)，在升降桿限位傳感器固定板(6)上安裝有升降桿限位傳感器(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，其特征是絲杠導(dǎo)向固定桿(8)的數(shù)量為兩個(gè)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂。一種平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內(nèi)部安裝有底座伺服電機(jī)(15)。底座伺服電機(jī)(15)通過(guò)底座諧波減速機(jī)(14)與大關(guān)節(jié)支撐底座(13)連接。本發(fā)明利用大小關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、以及升降旋轉(zhuǎn)軸的上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備取放工件的自動(dòng)化，這樣不僅提高企業(yè)的生產(chǎn)效率，有效降低企業(yè)生產(chǎn)成本和出現(xiàn)安全事故的概率。
文檔編號(hào)B25J9/02GK102909722SQ201110216780
公開(kāi)日2013年2月6日 申請(qǐng)日期2011年8月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月1日
發(fā)明者唐小琦, 任雁勝, 宋寶, 陳徐兵, 呂明明, 吳偉 申請(qǐng)人:揚(yáng)州多維數(shù)控系統(tǒng)有限公司