專利名稱：檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)，尤其涉及一種檢測機(jī)械手托舉的材料是否破 損的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
液晶顯示器等以玻璃為材料的產(chǎn)品生產(chǎn)過程，需要用自動(dòng)化設(shè)備如機(jī)械手對(duì)玻璃 進(jìn)行吸附、轉(zhuǎn)移等操作，以將玻璃加工為液晶顯示器等產(chǎn)品。現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手如圖1所示，包括兩個(gè)機(jī)器人(robot)手臂10，每個(gè)機(jī)器人手 臂10上設(shè)置有vacuum pad(真空墊3)、limit sensor (限位傳感器1)及detect sensor (檢 測傳感器2)。其中，真空墊3用來吸玻璃，保證玻璃在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的過程中不被甩掉。同時(shí)真空 墊3具有感知功能，當(dāng)出現(xiàn)玻璃破碎嚴(yán)重的情況時(shí)，真空墊3吸不上真空，就會(huì)報(bào)警。限位傳感器1及檢測傳感器2均為光學(xué)傳感器。限位傳感器1用來限位，當(dāng)玻璃壓 在它上面時(shí)就會(huì)報(bào)警。檢測傳感器2用來感知玻璃，每個(gè)機(jī)器人手臂10上有一個(gè)，機(jī)械手 取玻璃時(shí)，如果檢測傳感器2感知不到玻璃，就會(huì)報(bào)警，同時(shí)為了避免機(jī)器人把玻璃取偏， 它還可用來調(diào)整機(jī)械手的位置。具體地，在取玻璃時(shí)，機(jī)械手插入玻璃下方的瞬間，兩個(gè)機(jī) 器人手臂10上的檢測傳感器2，會(huì)同時(shí)對(duì)上方是否有玻璃進(jìn)行感應(yīng)，如果某個(gè)檢測傳感器2 感知到玻璃的時(shí)間滯后，那么機(jī)器人會(huì)根據(jù)情況調(diào)整機(jī)械手在玻璃下方的位置?，F(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷在于當(dāng)玻璃損壞的地方不在真空墊或傳感器的上方時(shí)，機(jī) 器人無法檢測出玻璃的異常，尤其對(duì)于有裂紋的玻璃，機(jī)器人會(huì)將有損壞的玻璃作為合格 品進(jìn)行吸取，被機(jī)器人轉(zhuǎn)移至加工設(shè)備，轉(zhuǎn)移過程中存在玻璃破裂的風(fēng)險(xiǎn)，直接導(dǎo)致加工設(shè) 備故障，增加了產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型提供一種檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人取送 材料時(shí)檢測所托舉材料如玻璃的完整性。本實(shí)用新型提供一種檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，包括機(jī)械手，其中， 還包括金屬薄膜線、用于向所述金屬薄膜線加載信號(hào)的第一金屬真空墊、用于從所述金屬 薄膜線接收加載信號(hào)的第二金屬真空墊，及用于通過加載的信號(hào)判斷所述機(jī)械手托舉的材 料是否完整的檢測系統(tǒng)；所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設(shè)置于所述機(jī)械手上，所述金屬薄膜線附 著在所述材料的周邊，所述金屬薄膜線的兩個(gè)線端為與所述第一金屬真空墊、第二金屬真 空墊相對(duì)應(yīng)的金屬薄膜區(qū)域，所述檢測系統(tǒng)與所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊電連 接。如上所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其中，所述第一金屬真空墊、 第二金屬真空墊可在不同的機(jī)器人手臂上，也可設(shè)置在所述機(jī)械手的同一個(gè)機(jī)器人手臂上，優(yōu)選地，所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設(shè)置于所述機(jī)械手的同一個(gè)機(jī)器人手臂 上，以更全面的檢測玻璃是否完整。所述金屬薄膜線可為一個(gè)，金屬薄膜線越靠近玻璃的邊 緣，檢測的玻璃的面積也越大，對(duì)玻璃的破損檢測也更精確。所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊可并列設(shè)置于所述機(jī)器人手臂上的限位傳 感器與檢測傳感器之間。所述金屬薄膜線、金屬薄膜區(qū)域可為沉積在所述材料上的金屬薄膜。所述檢測系統(tǒng)可設(shè)置于所述機(jī)械手的控制設(shè)備中。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，如上所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系 統(tǒng)還可包括報(bào)警部件，與所述檢測系統(tǒng)相連，以在檢測到材料破裂或破損時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 報(bào)警部件也可采用機(jī)器人本身已有的報(bào)警部件，此時(shí)，檢測系統(tǒng)與機(jī)器人相連，將異常信號(hào) 發(fā)送給機(jī)器人即可，由機(jī)器人控制報(bào)警部件進(jìn)行報(bào)警。所述報(bào)警部件可設(shè)置于所述機(jī)械手的控制設(shè)備中。本實(shí)用新型提供的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，通過機(jī)器人手臂上的 金屬真空墊、機(jī)械手托舉的材料上的金屬薄膜線與金屬薄膜區(qū)域在玻璃上加載信號(hào)，通過 檢測系統(tǒng)檢測金屬真空墊接收到的信號(hào)判斷機(jī)械手托舉的材料如玻璃是否破損，使得機(jī)器 人在移動(dòng)的過程中，能夠?qū)崟r(shí)對(duì)機(jī)器人手臂上的材料進(jìn)行電學(xué)檢測，更準(zhǔn)確地確認(rèn)材料是 否有裂紋或殘缺不全，有效地避免了由于機(jī)器人移動(dòng)速度迅速導(dǎo)致的材料破裂，達(dá)到了機(jī) 器人取送材料時(shí)準(zhǔn)確鑒定玻璃是否完整的目的，進(jìn)而有效地避免了由于材料破裂導(dǎo)致的加 工設(shè)備故障。
圖1為現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)中金 屬真空墊與機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)中金 屬薄膜線與金屬薄膜區(qū)域的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新 型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描 述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施 例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于 本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)示意圖，如圖2所示，檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)包括機(jī)械手、金屬薄膜線6、 第一金屬真空墊4(見圖3)、第二金屬真空墊5(見圖3)及檢測系統(tǒng)(圖中未示出)。機(jī)械 手包括第一機(jī)器人手臂11、第二機(jī)器人手臂12。本實(shí)用新型實(shí)施例中機(jī)械手托舉的材料以玻璃為例進(jìn)行如下具體說明。如圖3所示，第一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5設(shè)置于第二機(jī)器人手臂12上， 如圖4所示，金屬薄膜線6附著在待吸取的玻璃9的周邊，金屬薄膜線6的兩個(gè)線端為與第 一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5相對(duì)應(yīng)的第一金屬薄膜區(qū)域7、第二金屬薄膜區(qū)域8。金 屬薄膜線6與第一金屬薄膜區(qū)域7、第二金屬薄膜區(qū)域8可以通過沉積、掩膜、曝光、刻蝕、剝 離等工藝，在待吸取的玻璃上形成的較薄的金屬薄膜。并且，金屬薄膜線6與第一金屬薄膜 區(qū)域7、第二金屬薄膜區(qū)域8是沉積在玻璃上與機(jī)械手相接觸的一面，這樣robot在取玻璃 的時(shí)候加信號(hào)的金屬真空墊才能與薄膜區(qū)域接觸。檢測系統(tǒng)(圖中未示出)與第一金屬真 空墊4、第二金屬真空墊5電連接，可設(shè)置于所述機(jī)械手的控制設(shè)備中。第一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5的高度可與機(jī)器人手臂上的吸真空的真空 墊3的高度一致，或稍微矮于真空墊3，以實(shí)現(xiàn)與玻璃9上的第一金屬薄膜區(qū)域7、第二金屬 薄膜區(qū)域8的良好接觸。第一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5并列設(shè)置于第二機(jī)器人手臂12上的限位傳 感器1與檢測傳感器2之間，第一金屬真空墊4用于通過第一金屬薄膜區(qū)域7向金屬薄膜 線6加載信號(hào)，第二金屬真空墊5用于通過第二金屬薄膜區(qū)域8從金屬薄膜線6接收第一 金屬真空墊4加載的信號(hào)。檢測系統(tǒng)用于通過判斷第二金屬真空墊5接收的信號(hào)判斷玻璃 9是否完整。具體地，在現(xiàn)有機(jī)器人正常取玻璃的過程中增加了給玻璃加信號(hào)的步驟，以圖2 為例，在機(jī)器人托起玻璃的同時(shí)，第一機(jī)器人手臂11及第二機(jī)器人手臂12上的所有真空 墊，包括真空墊3及第一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5，均吸附玻璃9，這時(shí)檢測系統(tǒng)通過 第一金屬真空墊4向玻璃9的第一金屬薄膜區(qū)域7加載信號(hào)，如果加載的信號(hào)通過金屬薄 膜線6及第二金屬薄膜區(qū)域8傳送到第二金屬真空墊5，第二金屬真空墊5正常接收到第一 金屬真空墊4加載的信號(hào)，則檢測系統(tǒng)判斷玻璃9沒有裂紋或破損，說明玻璃9合格，機(jī)器 人將驅(qū)動(dòng)第一機(jī)器人手臂11、第二機(jī)器人手臂12移動(dòng)玻璃9至加工設(shè)備；如果第二金屬真 空墊5沒有收到信號(hào)，則檢測系統(tǒng)判斷要么玻璃9的位置取偏，第一金屬真空墊4、第二金屬 真空墊5沒有與玻璃9上的第一金屬薄膜區(qū)域7、第二金屬薄膜區(qū)域8接觸好，要么是玻璃 9有破損或裂紋，則機(jī)器人不再進(jìn)行后續(xù)的轉(zhuǎn)移操作。并且，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)還包括報(bào) 警部件，報(bào)警部件與檢測系統(tǒng)相連，當(dāng)出現(xiàn)信號(hào)接收不到的情況時(shí)，機(jī)器人可通過所述報(bào)警 部件發(fā)出報(bào)警信號(hào)，同時(shí)機(jī)器人立刻停在當(dāng)前的位置。報(bào)警部件可設(shè)置于所述機(jī)械手的控 制設(shè)備中。第一機(jī)器人手臂11、第二機(jī)器人手臂12上設(shè)置的限位傳感器1、檢測傳感器2及 真空墊3同現(xiàn)有技術(shù)，這里不再贅述。當(dāng)機(jī)械手用于托舉其他易碎的平板材料時(shí)，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的檢測機(jī)械手 托舉的材料是否破損的系統(tǒng)中，第一金屬真空墊、第二金屬真空墊的設(shè)置可同上述實(shí)施例， 金屬薄膜線可設(shè)置在機(jī)械手待托舉的材料上。當(dāng)實(shí)用新型實(shí)施例提供的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)用于檢測材料 部分是否破損時(shí)，也可將第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設(shè)置在不同的機(jī)械手臂上，如第 一金屬真空墊設(shè)置在第一機(jī)器人手臂11上，第二金屬真空墊設(shè)置在第二機(jī)器人手臂12上，相應(yīng)地，金屬薄膜線對(duì)應(yīng)調(diào)整，使線端與第一金屬真空墊、第二金屬真空墊位置匹配。本實(shí)施例中，檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)通過機(jī)器人手臂上的金屬真 空墊、待吸附玻璃上的金屬薄膜線與金屬薄膜區(qū)域在玻璃上加載信號(hào)，通過檢測系統(tǒng)檢測 金屬真空墊接收到的信號(hào)判斷玻璃是否破損，使得機(jī)器人在移動(dòng)的過程中，能夠?qū)崟r(shí)對(duì)機(jī) 器人手臂上的玻璃進(jìn)行電學(xué)檢測，更準(zhǔn)確地確認(rèn)玻璃是否有裂紋或殘缺不全，有效地避免 了由于機(jī)器人移動(dòng)速度迅速導(dǎo)致的玻璃破裂，達(dá)到了機(jī)器人取送玻璃時(shí)準(zhǔn)確鑒定玻璃是否 完整的目的，進(jìn)而有效地避免了由于玻璃破裂導(dǎo)致的加工設(shè)備故障。最后應(yīng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制； 盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解: 其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等 同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù) 方案的精神和范圍。
權(quán)利要求1.一種檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，包括機(jī)械手，其特征在于，還包括金 屬薄膜線、用于向所述金屬薄膜線加載信號(hào)的第一金屬真空墊、用于從所述金屬薄膜線接 收加載信號(hào)的第二金屬真空墊，及用于通過加載的信號(hào)判斷所述機(jī)械手托舉的材料是否完 整的檢測系統(tǒng)；所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設(shè)置于所述機(jī)械手上，所述金屬薄膜線附著在 所述材料的周邊，所述金屬薄膜線的兩個(gè)線端為與所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊 相對(duì)應(yīng)的金屬薄膜區(qū)域，所述檢測系統(tǒng)與所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在于，所述 第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設(shè)置于所述機(jī)械手的同一個(gè)機(jī)器人手臂上，所述金屬薄 膜線為一條。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在于，所述 第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設(shè)置于所述機(jī)械手的不同機(jī)器人手臂上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在于，所述 第一金屬真空墊、第二金屬真空墊并列設(shè)置于所述機(jī)器人手臂上的限位傳感器與檢測傳感 器之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在 于，所述金屬薄膜線、金屬薄膜區(qū)域?yàn)槌练e在所述材料上的金屬薄膜。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在 于，所述檢測系統(tǒng)設(shè)置于所述機(jī)械手的控制設(shè)備中。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在 于，還包括報(bào)警部件，與所述檢測系統(tǒng)相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在于，所述 報(bào)警部件設(shè)置于所述機(jī)械手的控制設(shè)備中。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種檢測機(jī)械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，包括機(jī)械手，其中，還包括金屬薄膜線、用于向金屬薄膜線加載信號(hào)的第一金屬真空墊、用于從金屬薄膜線接收加載信號(hào)的第二金屬真空墊，及用于通過加載的信號(hào)判斷機(jī)械手托舉的材料是否完整的檢測系統(tǒng)；第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設(shè)置于機(jī)械手上，金屬薄膜線附著在材料的周邊，金屬薄膜線的兩個(gè)線端為與第一金屬真空墊、第二金屬真空墊相對(duì)應(yīng)的金屬薄膜區(qū)域，檢測系統(tǒng)與第一金屬真空墊、第二金屬真空墊電連接。能夠?qū)崟r(shí)對(duì)機(jī)器人手臂上的材料進(jìn)行電學(xué)檢測，有效地避免了由于機(jī)器人移動(dòng)速度迅速導(dǎo)致的材料如玻璃破裂，達(dá)到了機(jī)器人取送材料時(shí)準(zhǔn)確鑒定材料是否完整的目的。
文檔編號(hào)B25J19/00GK201824360SQ20102058098
公開日2011年5月11日 申請日期2010年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月22日
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