一種小型機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種小型機(jī)械手，屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】。由支承臂、固定座、移動(dòng)座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪座、卡爪等安裝構(gòu)成。固定座上端固定在支承臂的孔中，拉力盤中部設(shè)有臺(tái)階，下端設(shè)有圓錐孔，移動(dòng)座上部設(shè)有臺(tái)階，移動(dòng)座下部設(shè)有外螺紋和臺(tái)階，固定座設(shè)有導(dǎo)向槽和軸向臺(tái)階孔，移動(dòng)座上部臺(tái)階段設(shè)置在固定座的臺(tái)階孔中，移動(dòng)座中部設(shè)有導(dǎo)向銷和永磁體，導(dǎo)向銷并伸出在固定座上的導(dǎo)向槽中，固定座臺(tái)階孔的臺(tái)階與移動(dòng)座的臺(tái)階之間設(shè)有緩沖彈簧。移動(dòng)座中心通氣孔聯(lián)接氣管；卡爪座連接在移動(dòng)座下端，拉力盤置于卡爪座內(nèi)孔和移動(dòng)座下端孔中，三個(gè)卡爪安裝在卡爪座上。本實(shí)用新型動(dòng)作靈敏可靠，能夠很好的完成精確自動(dòng)抓取、擺放小型墊圈狀零件的工作。
【專利說(shuō)明】一種小型機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種用于自動(dòng)裝配線的小型機(jī)械手，特別是一種新型真空機(jī)械夾 持具的結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002] 某些產(chǎn)品的裝配需要對(duì)零件進(jìn)行抓取和放置，許多是由工人手工進(jìn)行抓取和放 置，在自動(dòng)裝配線上，由人工對(duì)零件進(jìn)行抓取和放置，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，特別是產(chǎn)品 中的小型墊圈狀零件的精確抓取、擺放，更是困難。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0003] 本實(shí)用新型的目的就是針對(duì)小型墊圈狀零件的精確自動(dòng)抓取和放置，提供一種真 空驅(qū)動(dòng)小型機(jī)械手。
[0004] 本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，一種小型機(jī)械手，其特征是，設(shè)有 支承臂、固定座、移動(dòng)座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪座、卡爪，固定座上端固定在支承臂的孔 中，拉力盤中部設(shè)有臺(tái)階，下端設(shè)有圓錐孔，移動(dòng)座上部設(shè)有臺(tái)階，移動(dòng)座下部設(shè)有外螺紋 和臺(tái)階，固定座設(shè)有導(dǎo)向槽和軸向臺(tái)階孔，移動(dòng)座上部臺(tái)階段設(shè)置在固定座的臺(tái)階孔中，移 動(dòng)座中部設(shè)有導(dǎo)向銷和永磁體，導(dǎo)向銷并伸出在固定座上的導(dǎo)向槽中，固定座臺(tái)階孔的臺(tái) 階與移動(dòng)座的臺(tái)階之間設(shè)有緩沖彈簧；所述移動(dòng)座中心設(shè)有通氣孔，通氣孔下端為臺(tái)階孔， 通氣孔上端安裝氣管接頭，氣管接頭聯(lián)接氣管；所述卡爪座為管狀，上端設(shè)有內(nèi)螺紋，下端 設(shè)有三個(gè)均布的槽，卡爪座通過(guò)螺紋連接在移動(dòng)座下端，拉力盤臺(tái)階大端內(nèi)置于卡爪座內(nèi) 孔中，小端內(nèi)置于移動(dòng)座下端孔中，拉力盤小端與移動(dòng)座通氣孔臺(tái)階之間設(shè)置有復(fù)位彈簧 I，拉力盤中部臺(tái)階與移動(dòng)座下端臺(tái)階上設(shè)置薄膜膠套，三個(gè)卡爪通過(guò)銷軸和卡爪座下端 的槽安裝在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盤下端的圓錐孔中，在三個(gè)卡爪靠近下端的槽 中設(shè)有復(fù)位彈簧II，卡爪座下端安裝有護(hù)圈，三個(gè)卡爪包圍在護(hù)圈內(nèi)。
[0005] 所述支承臂上設(shè)有開(kāi)關(guān)座，開(kāi)關(guān)座上安裝霍爾開(kāi)關(guān)。
[0006] 所述永磁體嵌入在移動(dòng)座中部的外壁上，永磁體的位置低于所述導(dǎo)向銷的位置。
[0007] 本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理，體積小，耗能少，壽命長(zhǎng)，動(dòng)作靈敏可靠，能夠很好的完成精 確自動(dòng)抓取、擺放小型墊圈狀零件的工作。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008] 圖1是本實(shí)用新型的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009] 圖中：支承臂1、導(dǎo)向銷2、氣管3、氣管接頭4、緩沖彈簧5、固定座6、移動(dòng)座7、復(fù) 位彈簧I 8、薄膜膠套9、拉力盤10、卡爪座11、護(hù)圈12、卡爪13、復(fù)位彈簧II 14、銷軸15、永 磁體16、霍爾開(kāi)關(guān)17、開(kāi)關(guān)座18、螺釘19。

【具體實(shí)施方式】
[0010] 如圖1所示：
[0011] 一種小型機(jī)械手，由支承臂1、固定座6、移動(dòng)座7、薄膜膠套9、拉力盤10、卡爪座 11、卡爪13等安裝組成。固定座上端安裝固定在支承臂的一端設(shè)置的孔中，拉力盤10的中 部設(shè)置臺(tái)階，下端設(shè)有圓錐孔，移動(dòng)座7上部設(shè)置臺(tái)階，移動(dòng)座7下部設(shè)有外螺紋和臺(tái)階，固 定座壁設(shè)置導(dǎo)向槽和軸向臺(tái)階孔。移動(dòng)座上部臺(tái)階段設(shè)置安裝在固定座的臺(tái)階孔中，移動(dòng) 座中部設(shè)導(dǎo)向銷并伸出在固定座上的導(dǎo)向槽中，固定座臺(tái)階孔的臺(tái)階與移動(dòng)座的臺(tái)階之間 設(shè)置緩沖彈簧5。移動(dòng)座中心設(shè)通氣孔，通氣孔下端為臺(tái)階孔，通氣孔上端安裝氣管接頭， 氣管接頭聯(lián)接氣管?？ㄗψ鶠楣軤?，卡爪座上端設(shè)內(nèi)螺紋，卡爪座下端設(shè)三個(gè)均布的槽，卡 爪座通過(guò)螺紋連接在移動(dòng)座下端，拉力盤臺(tái)階大端內(nèi)置于卡爪座內(nèi)孔中，小端內(nèi)置于移動(dòng) 座下端孔中，拉力盤小端與移動(dòng)座通氣孔臺(tái)階之間設(shè)置有復(fù)位彈簧I，拉力盤中部臺(tái)階與 移動(dòng)座下端臺(tái)階上設(shè)置薄膜膠套，三個(gè)卡爪通過(guò)銷軸和卡爪座下端的槽安裝在卡爪座上， 卡爪的上端置于拉力盤下端的圓錐孔中，在三個(gè)卡爪靠近下端的槽中設(shè)有復(fù)位彈簧II，卡 爪座下端安裝有護(hù)圈，三個(gè)卡爪包圍在護(hù)圈內(nèi)。支承臂上設(shè)有開(kāi)關(guān)座，開(kāi)關(guān)座上安裝霍爾開(kāi) 關(guān)。永磁體嵌入在移動(dòng)座中部的外壁上，永磁體的位置低于所述導(dǎo)向銷的位置。
[0012] 本實(shí)用新型工作時(shí)，支承臂一端固定在設(shè)備的移動(dòng)部件上并可按控制系統(tǒng)指令移 動(dòng)。小型機(jī)械手通過(guò)支承臂1帶動(dòng)移到工件上方固定位置，然后向下移動(dòng)，卡爪13進(jìn)入工 件內(nèi)孔，護(hù)圈12壓緊工件。支承臂1帶動(dòng)固定座6和用螺釘19緊固在支承臂上的開(kāi)關(guān)座 18繼續(xù)下移，此時(shí)緩沖彈簧5被壓縮，移動(dòng)座7相對(duì)開(kāi)關(guān)座18向上移動(dòng)。當(dāng)嵌在移動(dòng)座7 中部外圓處的永磁體16接近固定在開(kāi)關(guān)座上的霍爾開(kāi)關(guān)17時(shí)，開(kāi)關(guān)信號(hào)傳到控制系統(tǒng)，支 承臂1停止向下移動(dòng)。此時(shí)連接在氣管3另一端的微型真空泵開(kāi)始工作，抽取管道和移動(dòng) 座7內(nèi)腔及薄膜膠套9中的空氣。在大氣壓力下，拉力盤10克服復(fù)位彈簧I 8的彈力向上 移動(dòng)，其下端內(nèi)孔的錐度斜面推動(dòng)三個(gè)卡爪13上端向內(nèi)移動(dòng)，使三個(gè)卡爪13克服復(fù)位簧II 的彈力繞銷軸15旋轉(zhuǎn)，從而使三個(gè)卡爪13的下端同時(shí)向外張開(kāi)，卡住需要抓取的工件。
[0013] 當(dāng)真空泵工作達(dá)到設(shè)定的延時(shí)，支承臂1開(kāi)始帶動(dòng)機(jī)械手和工件向上回移到工件 上方固定位置，然后移動(dòng)到設(shè)定工作位置，再次向下移動(dòng)。當(dāng)嵌在移動(dòng)座7中部外圓處的永 磁體16接近固定在開(kāi)關(guān)座上的霍爾開(kāi)關(guān)17時(shí)，開(kāi)關(guān)信號(hào)傳到控制系統(tǒng)，支承臂1停止向下 移動(dòng)，真空泵停止工作。此時(shí)由于復(fù)位簧I8和復(fù)位彈簧II14的作用，三個(gè)卡爪13的下 端同時(shí)向內(nèi)移動(dòng)，松開(kāi)工件，經(jīng)過(guò)設(shè)定的延時(shí)后，支承臂1帶動(dòng)機(jī)械手離開(kāi)工件返回起始位 置。
【權(quán)利要求】
1. 一種小型機(jī)械手，其特征是，設(shè)有支承臂、固定座、移動(dòng)座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪 座、卡爪，固定座上端固定在支承臂的孔中，拉力盤中部設(shè)有臺(tái)階，下端設(shè)有圓錐孔，移動(dòng)座 上部設(shè)有臺(tái)階，移動(dòng)座下部設(shè)有外螺紋和臺(tái)階，固定座設(shè)有導(dǎo)向槽和軸向臺(tái)階孔，移動(dòng)座上 部臺(tái)階段設(shè)置在固定座的臺(tái)階孔中，移動(dòng)座中部設(shè)有導(dǎo)向銷和永磁體，導(dǎo)向銷并伸出在固 定座上的導(dǎo)向槽中，固定座臺(tái)階孔的臺(tái)階與移動(dòng)座的臺(tái)階之間設(shè)有緩沖彈簧；所述移動(dòng)座 中心設(shè)有通氣孔，通氣孔下端為臺(tái)階孔，通氣孔上端安裝氣管接頭，氣管接頭聯(lián)接氣管；所 述卡爪座為管狀，上端設(shè)有內(nèi)螺紋，下端設(shè)有三個(gè)均布的槽，卡爪座通過(guò)螺紋連接在移動(dòng)座 下端，拉力盤臺(tái)階大端內(nèi)置于卡爪座內(nèi)孔中，小端內(nèi)置于移動(dòng)座下端孔中，拉力盤小端與移 動(dòng)座通氣孔臺(tái)階之間設(shè)置有復(fù)位彈簧I，拉力盤中部臺(tái)階與移動(dòng)座下端臺(tái)階上設(shè)置薄膜膠 套，三個(gè)卡爪通過(guò)銷軸和卡爪座下端的槽安裝在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盤下端的 圓錐孔中，在三個(gè)卡爪靠近下端的槽中設(shè)有復(fù)位彈簧II，卡爪座下端安裝有護(hù)圈，三個(gè)卡爪 包圍在護(hù)圈內(nèi)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機(jī)械手，其特征是，所述支承臂上設(shè)有開(kāi)關(guān)座，開(kāi)關(guān) 座上安裝霍爾開(kāi)關(guān)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機(jī)械手，其特征是，所述永磁體嵌入在移動(dòng)座中部 的外壁上，永磁體的位置低于所述導(dǎo)向銷的位置。
【文檔編號(hào)】B25J7/00GK203863671SQ201420242363
【公開(kāi)日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2014年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月13日
【發(fā)明者】孫釗, 朱興龍 申請(qǐng)人:揚(yáng)州大學(xué)