專利名稱：洗墻裝置及其控制方法和控制器、洗墻車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及專用車輛領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于洗墻裝置的控制方法、實現(xiàn)該控制方法的控制器、包括該控制器的洗墻裝置以及洗墻車。
背景技術(shù)：
洗墻車是一種用于墻面清洗的專用車，特別適用于高速公路隧道、過江隧道和道路隔音屏等墻面的清洗作業(yè)。
洗墻車包括洗墻裝置，該洗墻裝置設(shè)置在副車架上，而副車架設(shè)置在汽車底盤上。 洗墻裝置通常包括洗刷、洗刷架、洗刷臂、回轉(zhuǎn)座以及控制洗刷臂運動的控制裝置和供水裝置。其中，洗刷臂安裝在回轉(zhuǎn)座上，控制裝置與洗刷臂連接以控制洗刷臂的伸縮和俯仰等動作，該控制裝置通常為油缸等；洗刷架連接在洗刷臂的末端，并且洗刷架上安裝有洗刷；供水裝置用于向墻壁噴射清洗水以配合洗刷對墻面的清洗。
在上述洗墻裝置工作的過程中，通常由操作人員目測墻面與洗刷之間的距離，以操縱洗刷臂進行伸縮或俯仰等動作，保持洗刷的法線與墻面的法線重合，并且洗刷的吃毛深度在合適的范圍內(nèi)。也就是說，操作人員通過人工地控制，既要保持洗刷與墻面充分接觸以保證清洗效果，又要避免洗刷與墻面距離過近而損壞洗刷和/或墻面。
除此之外，通常還在駕駛室的頂部安裝傳感器來檢測洗墻車與墻面之間的距離。 駕駛員可以通過該傳感器的檢測結(jié)構(gòu)來判斷洗墻車與墻面之間的距離，以避免洗墻車與墻面之間的距離過近或過遠而超出洗刷臂伸縮或俯仰的調(diào)整范圍，而導(dǎo)致洗刷無法保持正確姿態(tài)。
但是，上述的洗墻裝置由于通過人工目測來判斷墻面與洗刷之間的距離，這種作業(yè)模式受人為因素影響較大，有很大的不確定性，而且操作人員的責(zé)任心和操作熟練度等都有可能對清洗工作造成影響。
用于檢測洗墻車與墻面之間距離的傳感器，其檢測結(jié)果往往受到墻面狀態(tài)、清洗水霧和風(fēng)速等環(huán)境因素的影響，從而造成檢測數(shù)據(jù)失真。而且傳感器在洗墻車的縱向方向上相對于洗刷的距離較遠，當(dāng)洗墻車行駛到彎道時常常會導(dǎo)致測量結(jié)果與實際距離有很大偏差，不能用來指導(dǎo)清洗作業(yè)。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于洗墻裝置的控制方法，該控制方法能夠更好地實現(xiàn)對洗墻裝置的自動控制。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于洗墻裝置的控制方法，所述洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂、洗刷架和洗刷，該洗刷上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其中，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠離所述墻面運動的移動臺，所述洗刷臂安裝在該移動臺上并隨所述移動臺移動，所述控制方法包括
通過所述洗刷測距傳感器檢測所述洗刷與墻面之間距離的第一測量值；
根據(jù)所述洗刷在正常工作時與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值，
當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，不需要移動所述移動臺，
當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，將所述移動臺朝向所述墻面移動，
當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，將所述移動臺遠離所述墻面移動。
優(yōu)選地，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷的上側(cè)和下側(cè)的上洗刷測距傳感器和下洗刷測距傳感器，分別檢測所述洗刷與墻面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則不需要移動所述移動臺；
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，將所述移動臺朝向所述墻面移動；
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，將所述移動臺遠離所述墻面移動。
優(yōu)選地，所述控制方法還包括
計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值；
根據(jù)所述洗刷正常工作時所述差值的范圍的第二上限值和第二下限值，
當(dāng)所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，不需要旋轉(zhuǎn)所述洗刷，
當(dāng)所述差值大于所述第二上限值，將所述洗刷沿所述洗刷的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)，
當(dāng)所述差值小于所述第二下限值，將所述洗刷沿所述洗刷的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。
優(yōu)選地，所述移動臺安裝在洗墻車上，所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有移動臺測距傳感器，所述移動臺的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有感應(yīng)板，所述控制方法還包括
通過所述移動臺測距傳感器測量所述移動臺測距傳感器與所述感應(yīng)板之間距離的第二測量值；
根據(jù)所述洗刷正常工作時所述移動臺測距傳感器與所述感應(yīng)板之間距離的范圍的第三上限值和第三下限值，
當(dāng)所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，則不需要移動洗墻車，
當(dāng)所述第二測量值大于所述第三上限值，將所述洗墻車遠離所述墻面移動，
當(dāng)所述第二測量值小于所述第三下限值，將所述洗墻車朝向所述墻面移動。
本發(fā)明還提供一種用于洗墻裝置的控制器，該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的上述控制方法。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于洗墻裝置的控制器，該洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂、洗刷架和洗刷，該洗刷上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其中，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠離所述墻面運動的移動臺，所述洗刷臂安裝在該移動臺上并隨所述移動臺移動，該控制器包括依次連接的輸入設(shè)備、處理設(shè)備和輸出設(shè)備，
所述輸入設(shè)備用于采集所述洗刷測距傳感器測量的關(guān)于所述洗刷與墻面之間距離的第一測量值信號，并將該第一測量值信號傳送到所述處理設(shè)備；
所述處理設(shè)備用于儲存所述洗刷正常工作時與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值、比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；
所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述移動臺的移動，
當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺移動的信號，
當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺朝向所述墻面移動的信號，
當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺遠離所述墻面移動的信號。
優(yōu)選地，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷的上側(cè)和下側(cè)的上洗刷測距傳感器和下洗刷測距傳感器，分別檢測所述洗刷與墻面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，
所述輸入設(shè)備還用于采集所述第一上測量值信號和第一下測量值信號并傳送到所述處理設(shè)備；
所述處理設(shè)備還用于比較所述第一上測量值信號和第一下測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；
所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述移動臺的移動，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺移動的信號，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺朝向所述墻面移動的信號，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺遠離所述墻面移動的信號。
優(yōu)選地，所述處理設(shè)備還用于計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值、儲存根據(jù)所述洗刷正常工作時所述差值的范圍的第二上限值和第二下限值、比較所述第一上測量值和第一下測量值的差值與該第二上限值和第二下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；
所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述洗刷的轉(zhuǎn)動，
當(dāng)所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述洗刷轉(zhuǎn)動的信號，
當(dāng)所述差值大于所述第二上限值，所述輸出設(shè)備控制所述洗刷沿所述洗刷的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)，
當(dāng)所述差值小于所述第二下限值，所述輸出設(shè)備控制所述洗刷沿所述洗刷的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。
優(yōu)選地，所述移動臺安裝在洗墻車上，所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有移動臺測距傳感器，所述移動臺的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有感應(yīng)板，
所述輸入設(shè)備還用于采集所述移動臺測距傳感器測量的關(guān)于所述移動臺測距傳感器與所述感應(yīng)板之間距離的第二測量值信號，并將該第二測量值信號傳送到所述處理設(shè)備；所述處理設(shè)備還用于儲存所述洗刷正常工作時所述移動臺測距傳感器與所述感 應(yīng)板之間距離的范圍的第三上限值和第三下限值、比較所述第二測量值信號與所述第三上 限值和第三下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；所述輸出設(shè)備用于根據(jù)比較結(jié)果控制所述洗墻車的移動，當(dāng)所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，所述輸出設(shè)備不控制所 述洗墻車移動，當(dāng)所述第二測量值大于所述第三上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述洗墻車朝向 所述墻面移動的信號，當(dāng)所述第二測量值小于所述第三下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述洗墻車遠離 所述墻面移動的信號。本發(fā)明還提供一種洗墻裝置，該洗墻裝置包括本發(fā)明的上述控制器。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種洗墻裝置，其中，所述洗墻裝置包括本發(fā)明所 述的用于洗墻裝置的控制器。優(yōu)選地，該洗墻裝置安裝在洗墻車的副車架上，該副車架上設(shè)置有垂直于所述墻 面的導(dǎo)軌，所述移動臺沿該導(dǎo)軌移動。優(yōu)選地，所述移動臺通過滾輪或滑槽等沿所述導(dǎo)軌移動。優(yōu)選地，所述洗墻裝置還包括連接所述洗刷架與洗刷臂的旋轉(zhuǎn)臂節(jié)，該旋轉(zhuǎn)臂架 能繞與所述洗刷臂鉸接點旋轉(zhuǎn)，以帶動洗刷架旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，所述洗刷臂為伸縮臂或折疊臂。本發(fā)明還提供一種洗墻車，該洗墻車包括本發(fā)明所提供的洗墻裝置。通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明技術(shù)方案對洗墻作業(yè)的測量和控制更加準(zhǔn)確可靠，本 發(fā)明中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗干擾能力強，測量結(jié)果受到外界環(huán)境因素的 干擾較小，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。而且，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作，避免人為因素導(dǎo)致的誤操作。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式
部分予以詳細說明。


附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具 體實施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施方式的洗墻車的示意圖。附圖標(biāo)記說明1洗刷臂2洗刷架3洗刷4移動臺51上洗刷測距傳感器 52下洗刷測距傳感器61移動臺測距傳感器 62感應(yīng)板7導(dǎo)軌8旋轉(zhuǎn)臂節(jié)
具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進行詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
在本發(fā)明中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞“內(nèi)，，通常是指洗墻車以其上的各種裝置朝向被清洗的墻面的一側(cè)，“外”是指洗墻車及其上的各種裝置遠離被清洗的墻面的一側(cè)。
本發(fā)明提供一種用于洗墻裝置的控制方法，所述洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂 1、洗刷架2和洗刷3，該洗刷3上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其中，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠離所述墻面運動的移動臺4，所述洗刷臂1安裝在該移動臺4上并隨所述移動臺4 移動，所述控制方法包括
通過所述洗刷測距傳感器檢測所述洗刷3與墻面之間距離的第一測量值；
根據(jù)所述洗刷3在正常工作時與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值，
當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，不需要移動所述移動臺 4，
當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，將所述移動臺4朝向所述墻面移動，
當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，將所述移動臺4遠離所述墻面移動。
本發(fā)明的控制方法在于利用移動臺4來調(diào)整洗刷臂1與墻面的距離。具體地，該移動臺4能夠朝向和遠離墻面運動，該洗刷臂1安裝在移動臺4上并隨之移動。洗刷3上設(shè)置的洗刷測距傳感器用來檢測洗刷3與墻面之間的距離，為了與下文所述的其他距離相區(qū)分，將洗刷3與墻面之間的距離稱為第一距離，因此該洗刷測距傳感器檢測到的值為第一測量值。并且，已知洗刷3在正常工作時與墻面距離的范圍，該范圍的上下兩個極限值稱為第一上限值和第一下限值。
因此，可以根據(jù)上述的第一測量值分別于第一上限值和第一下限值進行比較，當(dāng)?shù)谝粶y量值位于第一上限值和第一下限值之間時，也就是說該洗刷3與墻面之間的距離在正常工作的范圍內(nèi)時，不需要對洗刷裝置進行調(diào)整；當(dāng)?shù)谝粶y量值大于第一上限值時，也就是說洗刷3與墻面的距離大于正常工作的范圍時，需要將洗刷3朝向墻面移動，也就是將移動臺4朝向墻面移動，以通過洗刷臂1帶動洗刷3朝向墻面移動；同理，當(dāng)?shù)谝粶y量值小于第一下限值時，即洗刷3與墻面之間的距離小于正常工作的范圍時，需要將洗刷3遠離墻面移動，也就是將移動臺4遠離墻面移動。
本發(fā)明的上述方案通過洗刷測距傳感器來檢測洗刷3與墻面之間的距離，提高了檢測的精確度，而且洗刷3相對于墻面的距離的調(diào)整是通過移動臺4來自動地控制的，結(jié)構(gòu)簡單、操作方便。
通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明技術(shù)方案對洗墻作業(yè)的測量和控制更加準(zhǔn)確可靠，本發(fā)明中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗干擾能力強，測量結(jié)果受到外界環(huán)境因素的干擾較小，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。而且，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作，避免人為因素導(dǎo)致的誤操作。
優(yōu)選地，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷3的上側(cè)和下側(cè)的上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52，分別檢測所述洗刷3與墻面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則不需要移動所述移動臺4 ；
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，將所述移動臺4朝向所述墻面移動；
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，將所述移動臺4遠離所述墻面移動。
在本優(yōu)選實施方式中，該洗刷測距傳感器包括分別兩個測距傳感器，分別為安裝在洗刷3的上側(cè)的上洗刷測距傳感器51，用來檢測洗刷3的上側(cè)與墻面之間的距離，為第一上測量值；和安裝在洗刷3的下側(cè)的下洗刷測距傳感器52，用來檢測洗刷3的下側(cè)與墻面之間的距離，為第一下測量值。
由于洗刷3的姿態(tài)傾斜，會導(dǎo)致上下兩側(cè)的吃毛深度不同，也就是說即使洗刷3上安裝有洗刷測距傳感器的位置與墻面之間的距離在正常范圍內(nèi)，也不能確保整個洗刷3與墻面之間的距離都在正常范圍內(nèi)。通過本優(yōu)選實施方式這樣，分別檢測洗刷3上下兩側(cè)與墻面之間的距離，可以防止由于洗刷3姿態(tài)傾斜而造成的判斷不準(zhǔn)確。因此，在本優(yōu)選實施方式中，通過上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52來分別檢測洗刷3上側(cè)和下側(cè)距離墻面的距離，從而提高測量結(jié)果的可靠性。
此處，與上文所述同理地，根據(jù)第一上限值和第一下限值，對上洗刷測距傳感器51 的第一上測量值和下洗刷測距傳感器52的第一下測量值進行比較，從而控制移動臺4相應(yīng)地朝向或遠離墻面移動，當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則不需要移動所述移動臺4 ；當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，將所述移動臺4朝向所述墻面移動；當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，將所述移動臺4遠離所述墻面移動。
優(yōu)選地，所述控制方法還包括
計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值；
根據(jù)所述洗刷3正常工作時所述差值的范圍的第二上限值和第二下限值，
當(dāng)所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，不需要旋轉(zhuǎn)所述洗刷3，
當(dāng)所述差值大于所述第二上限值，將所述洗刷3沿所述洗刷3的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)，
當(dāng)所述差值小于所述第二下限值，將所述洗刷3沿所述洗刷3的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。
在本優(yōu)選實施方式中，首先計算第一上測量值和第一下測量值之間的差值，該差值體現(xiàn)洗刷3的傾斜程度，而且該差值可能為正數(shù)、負(fù)數(shù)或零，也就是說，當(dāng)洗刷3的上側(cè)距離墻面比下側(cè)距離墻面近時，該差值小于零；當(dāng)洗刷3的上側(cè)與下側(cè)距離墻面的距離相等時，該差值等于零；當(dāng)洗刷3的上側(cè)距離墻面比下側(cè)距離墻面遠時，該差值大于零。
由于洗刷3的傾斜角度大于一定值時會對正常工作造成影響，因此在洗刷3正常工作時，該差值的范圍的上下兩個極限值分別為第二上限值和第二下限值。
當(dāng)差值在第二上限值和第二下限值之間時，洗刷3正常工作，因此不需要旋轉(zhuǎn)洗刷3 ；當(dāng)差值大于第二上限值時，也就是洗刷3的上側(cè)與墻面之間的距離大于下側(cè)與墻面之間的距離，此時需要使洗刷3的上側(cè)朝向墻面而下側(cè)遠離墻面地旋轉(zhuǎn)洗刷3 ；當(dāng)差值小于第二下限值時，也就是洗刷3的上側(cè)與墻面之間的距離小于下側(cè)與墻面之間的距離，此時需要使洗刷3的上側(cè)遠離墻面而下側(cè)朝向墻面地旋轉(zhuǎn)洗刷3。
優(yōu)選地，所述移動臺4安裝在洗墻車上，所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有移動臺測距傳感器61，所述移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有感應(yīng)板62，所述控制方法還包括
通過所述移動臺測距傳感器61測量所述移動臺測距傳感器61與所述感應(yīng)板62 之間距離的第二測量值；
根據(jù)所述洗刷3正常工作時所述移動臺測距傳感器61與所述感應(yīng)板62之間距離的范圍的第三上限值和第三下限值，
當(dāng)所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，則不需要移動洗墻車，
當(dāng)所述第二測量值大于所述第三上限值，將所述洗墻車遠離所述墻面移動，
當(dāng)所述第二測量值小于所述第三下限值，將所述洗墻車朝向所述墻面移動。
除了檢測洗刷3與墻面之間的距離之外，在本優(yōu)選實施方式中，還設(shè)置有移動臺測距傳感器61和感應(yīng)板62來測量所述移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離，為了便于區(qū)分，該距離的測量值稱為第二測量值。并且，在洗刷3滿足正常工作的條件下，該移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離也應(yīng)當(dāng)保持在一定的范圍內(nèi)，該范圍的上下極限值分別為第三上限值和第三下限值。這樣，通過移動洗墻車，來使移動臺4相對于洗墻車在朝向和遠離墻面的方向上都具有充足的余量，以滿足帶動洗刷臂1 在朝向和遠離墻面的方向上移動的調(diào)整需要。
當(dāng)?shù)诙y量值在第三上限值和第三下限值之間時，移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離在合理范圍內(nèi)，此時如果洗刷3與墻面之間距離的第一測量值(第一上測量值和第一下測量值)大于第一上限值或小于第一下限值時，可以通過移動臺4相對于洗墻車朝向或遠離墻面的運動來調(diào)整，因此不需要移動洗墻車；當(dāng)?shù)诙y量值大于第三上限值時，移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離過大，因此移動臺4相對于洗墻車在遠離墻面的方向上行程不足，如果因為洗刷3與墻面之間的距離小于第一下限值而需要將移動臺4遠離墻面移動時，則移動臺4沒有足夠的行程進行調(diào)整，因此此時需要將洗墻車遠離墻面移動；當(dāng)?shù)诙y量值小于第三下限值時，移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離過小，因此移動臺4相對于洗墻車在朝向墻面的方向上行程不足， 如果因為洗刷3與墻面之間的距離大于第一上限值而需要將移動臺4朝向墻面移動時，則移動臺4沒有足夠的形成進行調(diào)整，因此此時需要將洗墻車朝向墻面移動。
本發(fā)明還提供一種用于洗墻裝置的控制器，該洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂1、 洗刷架2和洗刷3，該洗刷3上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其中，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠離所述墻面運動的移動臺4，所述洗刷臂1安裝在該移動臺4上并隨所述移動臺4移動，該控制器包括依次連接的輸入設(shè)備、處理設(shè)備和輸出設(shè)備，
所述輸入設(shè)備用于采集所述洗刷測距傳感器測量的關(guān)于所述洗刷3與墻面之間距離的第一測量值信號，并將該第一測量值信號傳送到所述處理設(shè)備；
所述處理設(shè)備用于儲存所述洗刷3正常工作時與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值、比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；
所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述移動臺4的移動，
當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺4移動的信號，
當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺4朝向所述墻面移動的信號，
當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺4遠離所述墻面移動的信號。
本發(fā)明的用于洗墻裝置的控制器能夠?qū)崿F(xiàn)上述洗墻裝置的控制方法。該控制器通過控制移動臺4的移動來調(diào)整洗刷臂1與墻面的距離。具體地，該移動臺4能夠朝向和遠離墻面運動，該洗刷臂1安裝在移動臺4上并隨之移動。洗刷3上設(shè)置的洗刷測距傳感器用來檢測洗刷3與墻面之間的距離，為了與下文所述的其他距離相區(qū)分，將洗刷3與墻面之間的距離稱為第一距離，因此該洗刷測距傳感器檢測到的值為第一測量值。并且，已知洗刷 3在正常工作時與墻面距離的范圍，該范圍的上下兩個極限值稱為第一上限值和第一下限值。
控制器的輸入設(shè)備采集所述第一測量值信號，并將該第一測量值信號傳送到處理設(shè)備。該處理設(shè)備用于存儲洗刷3正常工作時與墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值，比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小，并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備。該輸出設(shè)備可以根據(jù)上述的第一測量值分別于第一上限值和第一下限值進行比較的結(jié)果控制移動臺4的移動，當(dāng)?shù)谝粶y量值位于第一上限值和第一下限值之間時，也就是說該洗刷3與墻面之間的距離在正常工作的范圍內(nèi)時，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺4移動的信號；當(dāng)?shù)谝粶y量值大于第一上限值時，也就是說洗刷3與墻面的距離大于正常工作的范圍時，需要將洗刷3朝向墻面移動，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺4朝向所述墻面移動的信號，以通過洗刷臂1帶動洗刷3朝向墻面移動；同理，當(dāng)?shù)谝粶y量值小于第一下限值時，即洗刷3與墻面之間的距離小于正常工作的范圍時，需要將洗刷3 遠離墻面移動，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺4遠離所述墻面移動的信號。
本發(fā)明的上述方案通過洗刷測距傳感器來檢測洗刷3與墻面之間的距離，提高了檢測的精確度，而且洗刷3相對于墻面的距離的調(diào)整是通過移動臺4來自動地控制的，結(jié)構(gòu)簡單、操作方便。
通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明技術(shù)方案對洗墻作業(yè)的測量和控制更加準(zhǔn)確可靠，本發(fā)明中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗干擾能力強，測量結(jié)果受到外界環(huán)境因素的干擾較小，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。而且，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作，避免人為因素導(dǎo)致的誤操作。
優(yōu)選地，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷3的上側(cè)和下側(cè)的上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52，分別檢測所述洗刷3與墻面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，
所述輸入設(shè)備還用于采集所述第一上測量值信號和第一下測量值信號并傳送到所述處理設(shè)備；
所述處理設(shè)備還用于比較所述第一上測量值信號和第一下測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；
所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述移動臺4的移動，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺4移動的信號，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺4朝向所述墻面移動的信號，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺4遠離所述墻面移動的信號。
在本優(yōu)選實施方式中，該洗刷測距傳感器包括分別兩個測距傳感器，分別為安裝在洗刷3的上側(cè)的上洗刷測距傳感器51，用來檢測洗刷3的上側(cè)與墻面之間的距離，為第一上測量值；和安裝在洗刷3的下側(cè)的下洗刷測距傳感器52，用來檢測洗刷3的下側(cè)與墻面之間的距離，為第一下測量值。
由于洗刷3的姿態(tài)傾斜，會導(dǎo)致上下兩側(cè)的吃毛深度不同，也就是說即使洗刷3上安裝有洗刷測距傳感器的位置與墻面之間的距離在正常范圍內(nèi)，也不能確保整個洗刷3與墻面之間的距離都在正常范圍內(nèi)。本優(yōu)選實施方式的控制器分別采集洗刷3上下兩側(cè)與墻面之間的距離的信號，可以防止由于洗刷3姿態(tài)傾斜而造成的判斷不準(zhǔn)確。因此，在本優(yōu)選實施方式中，控制器的輸入設(shè)備采集上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器52來分別檢測洗刷3上側(cè)和下側(cè)距離墻面的第一上測量值信號和第一下測量值信號，從而提高測量結(jié)果的可靠性。
此處，與上文所述同理地，處理設(shè)備根據(jù)第一上限值和第一下限值，對上洗刷測距傳感器51的第一上測量值信號和下洗刷測距傳感器52的第一下測量值信號進行比較，并將比較結(jié)果傳送到輸出設(shè)備，從而使輸出設(shè)備根據(jù)該比較結(jié)果控制移動臺4相應(yīng)地朝向或遠離墻面移動。
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺4移動的信號；當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺4朝向所述墻面移動的信號； 當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺4遠離所述墻面移動的信號。
優(yōu)選地，所述處理設(shè)備還用于計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值、儲存根據(jù)所述洗刷3正常工作時所述差值的范圍的第二上限值和第二下限值、比較所述第一上測量值和第一下測量值的差值與該第二上限值和第二下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；
所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述洗刷臂1的轉(zhuǎn)動，
當(dāng)所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述洗刷臂1轉(zhuǎn)動的信號，
當(dāng)所述差值大于所述第二上限值，所述輸出設(shè)備控制所述洗刷3沿所述洗刷3的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)，
當(dāng)所述差值小于所述第二下限值，所述輸出設(shè)備控制所述洗刷3沿所述洗刷3的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。
在本優(yōu)選實施方式中，處理設(shè)備計算第一上測量值和第一下測量值之間的差值， 該差值體現(xiàn)洗刷3的傾斜程度，而且該差值可能為正數(shù)、負(fù)數(shù)或零，也就是說，當(dāng)洗刷3的上側(cè)距離墻面比下側(cè)距離墻面近時，該差值小于零；當(dāng)洗刷3的上側(cè)與下側(cè)距離墻面的距離相等時，該差值等于零；當(dāng)洗刷3的上側(cè)距離墻面比下側(cè)距離墻面遠時，該差值大于零。
由于洗刷3的傾斜角度大于一定值時會對正常工作造成影響，因此在洗刷3正常工作時，該差值的范圍的上下兩個極限值分別為第二上限值和第二下限值，該第二上限值和第二下限值儲存在處理設(shè)備中。
輸出設(shè)備根據(jù)該差值與第二上限值和第二下限值的比較的結(jié)果控制移動臺4的移動。
當(dāng)差值在第二上限值和第二下限值之間時，洗刷3正常工作，因此所述輸出設(shè)備不輸出控制所述洗刷3轉(zhuǎn)動的信號；當(dāng)差值大于第二上限值時，也就是洗刷3的上側(cè)與墻面之間的距離大于下側(cè)與墻面之間的距離，此時所述輸出設(shè)備控制所述洗刷3沿所述洗刷3 的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)；當(dāng)差值小于第二下限值時，也就是洗刷3的上側(cè)與墻面之間的距離小于下側(cè)與墻面之間的距離，此時所述輸出設(shè)備控制所述洗刷3沿所述洗刷3的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。
優(yōu)選地，所述移動臺4安裝在洗墻車上，所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有移動臺測距傳感器61，所述移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有感應(yīng)板62，
所述輸入設(shè)備還用于采集所述移動臺測距傳感器6測量的關(guān)于所述移動臺測距傳感器61與所述感應(yīng)板62之間距離的第二測量值信號，并將該第二測量值信號傳送到所述處理設(shè)備；
所述處理設(shè)備還用于儲存所述洗刷3正常工作時所述移動臺測距傳感器61與所述感應(yīng)板62之間距離的范圍的第三上限值和第三下限值、比較所述第二測量值信號與所述第三上限值和第三下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；
所述輸出設(shè)備用于根據(jù)比較結(jié)果控制所述洗墻車的移動，
當(dāng)所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，所述輸出設(shè)備不控制所述洗墻車移動，
當(dāng)所述第二測量值大于所述第三上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述洗墻車朝向所述墻面移動的信號，
當(dāng)所述第二測量值小于所述第三下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述洗墻車遠離所述墻面移動的信號。
除了檢測洗刷3與墻面之間的距離之外，在本優(yōu)選實施方式中，該控制器的輸入設(shè)備還采集移動臺測距傳感器6測量的移動臺測距傳感器61與所述感應(yīng)板62之間距離， 即移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離，為了便于區(qū)分，該距離的測量值稱為第二測量值。并且，在洗刷3滿足正常工作的條件下，該移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離也應(yīng)當(dāng)保持在一定的范圍內(nèi)，該范圍的上下極限值分別為第三上限值和第三下限值，并且該第三上限值和第三下限值儲存在處理設(shè)備中。這樣，通過移動洗墻車，來使移動臺4相對于洗墻車在朝向和遠離墻面的方向上都具有充足的余量，以滿足帶動洗刷臂1在朝向和遠離墻面的方向上移動的調(diào)整需要。
處理設(shè)備比較所述第二測量值信號與所述第三上限值和第三下限值的大小，并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備。所述輸出設(shè)備用于根據(jù)比較結(jié)果控制所述洗墻車的移動。
當(dāng)?shù)诙y量值在第三上限值和第三下限值之間時，移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離在合理范圍內(nèi)，此時如果洗刷3與墻面之間距離的第一測量值(第一上測量值和第一下測量值)大于第一上限值或小于第一下限值時，可以通過移動臺4相對于洗墻車朝向或遠離墻面的運動來調(diào)整，因此所述輸出設(shè)備不控制所述洗墻車移動；當(dāng)?shù)诙y量值大于第三上限值時，移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離過大，因此移動臺4相對于洗墻車在遠離墻面的方向上行程不足，如果因為洗刷3與墻面之間的距離小于第一下限值而需要將移動臺4遠離墻面移動時，則移動臺4沒有足夠的行程進行調(diào)整，因此此時所述輸出設(shè)備輸出控制所述洗墻車朝向所述墻面移動的信號；當(dāng)?shù)诙y量值小于第三下限值時，移動臺4的內(nèi)側(cè)邊緣與洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣之間的距離過小，因此移動臺4相對于洗墻車在朝向墻面的方向上行程不足，如果因為洗刷3與墻面之間的距離大于第一上限值而需要將移動臺4朝向墻面移動時，則移動臺4沒有足夠的形成進行調(diào)整， 因此此時所述輸出設(shè)備輸出控制所述洗墻車遠離所述墻面移動的信號。
本發(fā)明還提供一種洗墻裝置，其中，所述洗墻裝置包括本發(fā)明所述的用于洗墻裝置的控制器。
本發(fā)明的洗墻裝置包括上述的控制器以及與該控制器配合使用的各種其他裝置， 例如安裝有洗刷臂1的移動臺4，用于檢測洗刷3與墻面之間的距離的洗刷測距傳感器(上洗刷測距傳感器51和下洗刷測距傳感器5 ，以及檢測移動臺4與墻面之間距離的移動臺測距傳感器6等，其具體結(jié)構(gòu)此處不再贅述。該洗墻裝置能夠?qū)崿F(xiàn)上述控制器所實現(xiàn)的各種功能。
通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明技術(shù)方案對洗墻作業(yè)的測量和控制更加準(zhǔn)確可靠，本發(fā)明中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗干擾能力強，測量結(jié)果受到外界環(huán)境因素的干擾較小，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。而且，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作，避免人為因素導(dǎo)致的誤操作。
優(yōu)選地，該洗墻裝置安裝在洗墻車的副車架上，該副車架上設(shè)置有垂直于所述墻面的導(dǎo)軌7，所述移動臺4沿該導(dǎo)軌7移動。
該洗墻裝置安裝在洗墻車的副車架上，并且為了實現(xiàn)移動臺4能夠朝向或遠離墻面的移動，在該副車架上設(shè)置有垂直于墻面的導(dǎo)軌7，該移動臺4設(shè)置在導(dǎo)軌7上并沿導(dǎo)軌 7滑動。
優(yōu)選地，所述移動臺4通過滾輪或滑槽等沿所述導(dǎo)軌7移動。
本發(fā)明對移動臺和導(dǎo)軌7配合的方式并不加以限制。在如圖1所示的本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，采用移動臺4上安裝滾輪的方式使其在導(dǎo)軌7中滑動。當(dāng)然，還可以利用滑槽等本領(lǐng)域常用的方式來實現(xiàn)上述相對滑動。
優(yōu)選地，所述洗墻裝置還包括連接所述洗刷架2與洗刷臂1的旋轉(zhuǎn)臂節(jié)8，該旋轉(zhuǎn)臂架8能繞與所述洗刷臂1的鉸接點旋轉(zhuǎn)，以帶動洗刷架2旋轉(zhuǎn)。
如上文所述，計算上洗刷測距傳感器測得的第一上測量值和下洗刷測距傳感器測得的第一下測量值的差值，并且當(dāng)該差值大于第二上限值或小于第二下限值時就需要控制洗刷3轉(zhuǎn)動。
本發(fā)明對實現(xiàn)洗刷3旋轉(zhuǎn)的方式并不加以限制，現(xiàn)有技術(shù)中任何適用的旋轉(zhuǎn)裝置都可以應(yīng)用在本發(fā)明中，此處不再贅述。在本優(yōu)選實施方式中，在洗刷臂1和洗刷架2之間連接有旋轉(zhuǎn)臂節(jié)8，該旋轉(zhuǎn)臂節(jié)8能繞與洗刷臂1的鉸接點旋轉(zhuǎn)，從而帶動洗刷架2旋轉(zhuǎn)，也就使洗刷3旋轉(zhuǎn)。
優(yōu)選地，所述洗刷臂1為伸縮臂或折疊臂。對于洗墻裝置來說，洗刷臂1可以為伸縮臂或折疊臂等，任何一種洗刷臂1的結(jié)構(gòu)都可以應(yīng)用到本發(fā)明中。
另外，本發(fā)明提供一種洗墻車，其中，該洗墻車包括本發(fā)明所述的洗墻裝置。
以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護范圍。
另外需要說明的是，在上述具體實施方式
中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。
此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種用于洗墻裝置的控制方法，所述洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂(1)、洗刷架 (2)和洗刷(3)，該洗刷C3)上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其特征在于，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠離所述墻面運動的移動臺G)，所述洗刷臂(1)安裝在該移動臺(4)上并隨所述移動臺(4)移動，所述控制方法包括通過所述洗刷測距傳感器檢測所述洗刷( 與墻面之間距離的第一測量值； 根據(jù)所述洗刷(3)在正常工作時與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值， 當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，不需要移動所述移動臺(4)， 當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，將所述移動臺(4)朝向所述墻面移動， 當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，將所述移動臺(4)遠離所述墻面移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷( 的上側(cè)和下側(cè)的上洗刷測距傳感器(51)和下洗刷測距傳感器(52)，分別檢測所述洗刷(3)與墻面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則不需要移動所述移動臺(4)；當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，將所述移動臺(4)朝向所述墻面移動；當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，將所述移動臺(4)遠離所述墻面移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括 計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值；根據(jù)所述洗刷(3)正常工作時所述差值的范圍的第二上限值和第二下限值， 當(dāng)所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，不需要旋轉(zhuǎn)所述洗刷(3)， 當(dāng)所述差值大于所述第二上限值，將所述洗刷C3)沿所述洗刷(3)的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述差值小于所述第二下限值，將所述洗刷⑶沿所述洗刷⑶的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述移動臺(4)安裝在洗墻車上，所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有移動臺測距傳感器(61)，所述移動臺(4)的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有感應(yīng)板(62)，所述控制方法還包括通過所述移動臺測距傳感器(61)測量所述移動臺測距傳感器(61)與所述感應(yīng)板(62) 之間距離的第二測量值；根據(jù)所述洗刷⑶正常工作時所述移動臺測距傳感器(61)與所述感應(yīng)板(62)之間距離的范圍的第三上限值和第三下限值，當(dāng)所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，則不需要移動洗墻車， 當(dāng)所述第二測量值大于所述第三上限值，將所述洗墻車遠離所述墻面移動， 當(dāng)所述第二測量值小于所述第三下限值，將所述洗墻車朝向所述墻面移動。
5.一種用于洗墻裝置的控制器，該洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂(1)、洗刷架(2)和洗刷(3)，該洗刷C3)上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其特征在于，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠離所述墻面運動的移動臺G)，所述洗刷臂(1)安裝在該移動臺(4)上并隨所述移動臺(4)移動，該控制器包括依次連接的輸入設(shè)備、處理設(shè)備和輸出設(shè)備，所述輸入設(shè)備用于采集所述洗刷測距傳感器測量的關(guān)于所述洗刷C3)與墻面之間距離的第一測量值信號，并將該第一測量值信號傳送到所述處理設(shè)備；所述處理設(shè)備用于儲存所述洗刷(3)正常工作時與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值、比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述移動臺的移動， 當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺(4)移動的信號，當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺(4)朝向所述墻面移動的信號，當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺(4)遠離所述墻面移動的信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制器，其特征在于，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷( 的上側(cè)和下側(cè)的上洗刷測距傳感器(51)和下洗刷測距傳感器(52)，分別檢測所述洗刷(3)與墻面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，所述輸入設(shè)備還用于采集所述第一上測量值信號和第一下測量值信號并傳送到所述處理設(shè)備；所述處理設(shè)備還用于比較所述第一上測量值信號和第一下測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述移動臺的移動， 當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺(4)移動的信號，當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺(4)朝向所述墻面移動的信號，當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺(4)遠離所述墻面移動的信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制器，其特征在于，所述處理設(shè)備還用于計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值、儲存根據(jù)所述洗刷(3)正常工作時所述差值的范圍的第二上限值和第二下限值、比較所述第一上測量值和第一下測量值的差值與該第二上限值和第二下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述洗刷(3)的轉(zhuǎn)動， 當(dāng)所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述洗刷 (3)轉(zhuǎn)動的信號，當(dāng)所述差值大于所述第二上限值，所述輸出設(shè)備控制所述洗刷( 沿所述洗刷(3)的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述差值小于所述第二下限值，所述輸出設(shè)備控制所述洗刷⑶沿所述洗刷⑶的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制器，其特征在于，所述移動臺(4)安裝在洗墻車上，所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有移動臺測距傳感器(61)，所述移動臺(4)的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有感應(yīng)板(62)，所述輸入設(shè)備還用于采集所述移動臺測距傳感器(6)測量的關(guān)于所述移動臺測距傳感器(61)與所述感應(yīng)板(6 之間距離的第二測量值信號，并將該第二測量值信號傳送到所述處理設(shè)備；所述處理設(shè)備還用于儲存所述洗刷C3)正常工作時所述移動臺測距傳感器(61)與所述感應(yīng)板(6 之間距離的范圍的第三上限值和第三下限值、比較所述第二測量值信號與所述第三上限值和第三下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；所述輸出設(shè)備用于根據(jù)比較結(jié)果控制所述洗墻車的移動，當(dāng)所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，所述輸出設(shè)備不控制所述洗墻車移動，當(dāng)所述第二測量值大于所述第三上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述洗墻車朝向所述墻面移動的信號，當(dāng)所述第二測量值小于所述第三下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述洗墻車遠離所述墻面移動的信號。
9.一種洗墻裝置，其特征在于，所述洗墻裝置包括根據(jù)權(quán)利要求5-8中任意一項所述的用于洗墻裝置的控制器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的洗墻裝置，其特征在于，該洗墻裝置安裝在洗墻車的副車架上，該副車架上設(shè)置有垂直于所述墻面的導(dǎo)軌(7)，所述移動臺(4)沿該導(dǎo)軌(7)移動。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的洗墻裝置，其特征在于，所述移動臺(4)通過滾輪或滑槽等沿所述導(dǎo)軌(7)移動。
12.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的洗墻裝置，其特征在于，所述洗墻裝置還包括連接所述洗刷架(2)與洗刷臂(1)的旋轉(zhuǎn)臂節(jié)(8)，該旋轉(zhuǎn)臂架(8)能繞與所述洗刷臂(1)的鉸接點旋轉(zhuǎn)，以帶動洗刷架( 旋轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的洗墻裝置，其特征在于，所述洗刷臂(1)為伸縮臂或折疊臂。
14.一種洗墻車，其特征在于，該洗墻車包括上述權(quán)利要求9-13所述的洗墻裝置。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于洗墻裝置的控制方法，控制方法包括通過洗刷測距傳感器檢測洗刷(3)與墻面之間距離的第一測量值；根據(jù)洗刷(3)在正常工作時與墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值，比較第一測量值與第一上限值和第一下限值的大小并據(jù)此對移動臺(4)進行控制。本發(fā)明還提供了實現(xiàn)上述控制方法的控制器、洗墻裝置和包括該洗墻裝置的洗墻車。通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明技術(shù)方案對洗墻作業(yè)的測量和控制更加準(zhǔn)確可靠，本發(fā)明中的測距傳感器不僅測量精度較高，且抗干擾能力強，測量結(jié)果受到外界環(huán)境因素的干擾較小，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。而且，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作，避免人為因素導(dǎo)致的誤操作。
文檔編號E01H1/05GK102518062SQ201110434608
公開日2012年6月27日 申請日期2011年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月22日
發(fā)明者任永泰, 張濤 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司