作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛。距離取得部取得工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離。作業(yè)形式判定部判定工作裝置的作業(yè)形式。限制速度確定部在工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離減小時(shí)限制工作裝置的速度。在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為規(guī)定的第一距離以內(nèi)的至少一部分的第一范圍內(nèi)時(shí)，與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，限制速度確定部增大工作裝置的限制速度，或者解除工作裝置的速度的限制。
【專利說明】
作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)中，進(jìn)行工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離越小，越限制朝向設(shè)計(jì)地形的工作裝置的速度的控制(以下，稱為稱為“速度限制控制”)。設(shè)計(jì)地形是挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀。
[0003]例如，在專利文獻(xiàn)I的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)中，工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離越小，朝向設(shè)計(jì)地形的工作裝置的速度的上限越降低。并且，在工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為O時(shí)，進(jìn)行控制，以使工作裝置的速度稱為O。由此，抑制工作裝置超過設(shè)計(jì)地形地進(jìn)行挖掘。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:(日本)專利第5791827號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的技術(shù)課題
[0008]作業(yè)車輛有時(shí)進(jìn)行利用工作裝置對(duì)整地后的地面壓固的碾壓作業(yè)。在碾壓作業(yè)中，工作裝置朝向地面移動(dòng)，通過與地面碰撞，使地面壓固。在此，整地后的地面接近上述設(shè)計(jì)地形。因此，在碾壓作業(yè)時(shí)，在進(jìn)行上述速度限制控制時(shí)，工作裝置在與地面碰撞前急減速。因此，難以順利進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0009]本發(fā)明的課題在于提供一種能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛。
[0010]用于解決技術(shù)課題的技術(shù)方案
[0011]第一方式的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)具有存儲(chǔ)部、距離取得部、作業(yè)形式判定部、限制速度確定部。存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有施工信息。施工信息規(guī)定表示作業(yè)對(duì)象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形。距離取得部取得工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離。作業(yè)形式判定部判定工作裝置的作業(yè)形式。限制速度確定部在工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離縮小時(shí)限制工作裝置的速度。在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為第一范圍內(nèi)時(shí)，與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，限制速度確定部增大工作裝置的限制速度，或者，執(zhí)行解除工作裝置的速度的限制的碾壓控制。第一范圍為規(guī)定的第一距離以內(nèi)的至少一部分的范圍。
[0012]在本方式的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)中，限制速度確定部在工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離縮小時(shí)，限制工作裝置的速度。由此，在挖掘時(shí)能夠抑制工作裝置超過設(shè)計(jì)地形地進(jìn)行挖掘。另外，限制速度確定部在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為第一范圍內(nèi)時(shí)，與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，限制速度確定部使工作裝置的限制速度增大，或者解除工作裝置的速度的限制。由此，在碾壓作業(yè)時(shí)，能夠以比在挖掘時(shí)更大的速度使工作裝置與地面碰撞。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0013]在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為從第一距離到比第一距離小的第二距離的范圍內(nèi)時(shí)，限制速度確定部即便在所述距離減小時(shí)，也使限制速度保持一定。在該情況下，能夠緩和所述距離為第一范圍內(nèi)時(shí)的工作裝置的速度的限制。
[0014]也可以在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為從第二距離到比第二距離小的第三距離的范圍內(nèi)時(shí)，所述距離越小，限制速度確定部使限制速度越小。在該情況下，在工作裝置接近地面時(shí)，能夠控制工作裝置的速度。由此，抑制工作裝置以過大的速度與地面碰撞。由此，能夠抑制過大的沖擊。
[0015]在工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為第二范圍內(nèi)時(shí)，作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度也可以與在作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)的限制速度相同。第二范圍為從第一范圍的下限到0的范圍。在該情況下，即便在碾壓完成后判定為碾壓作業(yè)中的情況下，在地面附近，能夠與除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)一樣地操作工作裝置。因此，例如，能夠容易地進(jìn)行使刀尖與設(shè)計(jì)地形配合的操作等。
[0016]第一范圍也可以比第二范圍寬。在該情況下，在工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為第一范圍內(nèi)時(shí)，能夠使工作裝置的速度足夠大。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0017]在工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為0,作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度也可以0。在該情況下，抑制在碾壓作業(yè)時(shí)工作裝置超過設(shè)計(jì)地形地進(jìn)行挖掘。
[0018]控制系統(tǒng)也可以還具有工作裝置的操作部件。在滿足碾壓作業(yè)的判定條件時(shí)，作業(yè)形式判定部也可以判定為作業(yè)形式為碾壓作業(yè)。碾壓作業(yè)的判定條件也可以包括進(jìn)行了低通過濾處理后的操作部件的操作量相對(duì)于操作部件的實(shí)際的操作量的比比規(guī)定的閾值小。在該情況下，能夠精度良好地判定作業(yè)形式為碾壓作業(yè)。
[0019]存儲(chǔ)部也可以儲(chǔ)存有第一限制速度信息和第二限制速度信息。第一限制速度信息也可以表示作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)的距離與限制速度的關(guān)系。第二限制速度信息也可以表示作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)的距離與限制速度的關(guān)系。限制速度確定部在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，也可以基于第一限制速度信息，確定限制速度。限制速度確定部在作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)，也可以基于第二限制速度信息確定限制速度。在第一限制速度信息中，在距離在第一范圍內(nèi)時(shí)的限制速度也可以比在第二限制速度信息中，距離為第一范圍內(nèi)時(shí)的限制速度大。
[0020]作業(yè)形式判定部也可以判定是否滿足表示工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的整地判定條件。限制速度確定部在滿足整地判定條件時(shí)，也可以確定控制工作裝置的整地控制的執(zhí)行，以使得工作裝置沿著設(shè)計(jì)地形移動(dòng)。限制速度確定部在碾壓控制的執(zhí)行中滿足整地判定條件時(shí)，也可以維持碾壓控制。[0021 ]在該情況下，在滿足整地判定條件時(shí)，執(zhí)行整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)。另外，在碾壓控制的執(zhí)行中，即便滿足整地判定條件，也維持碾壓作業(yè)。因此，能夠抑制在碾壓作業(yè)中錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)、碾壓作業(yè)。[〇〇22]第二方式的作業(yè)車輛的控制方法具有以下步驟。在第一步驟中，取得距離信息。距離信息表示設(shè)計(jì)地形與工作裝置之間的距離，設(shè)計(jì)地形表示作業(yè)對(duì)象的目標(biāo)形狀。在第二步驟中，判定工作裝置的作業(yè)形式。在第三步驟中，在作業(yè)形式為碾壓以外的作業(yè)時(shí)，輸出指令信號(hào)，以使得根據(jù)距離的減少來限制工作裝置的速度。在第四步驟中，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，距離為至少規(guī)定的第一范圍內(nèi)時(shí)，與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，輸出指令信號(hào)，以增大工作裝置的限制速度，或者解除工作裝置的速度的限制。
[0023]在本方式的作業(yè)車輛的控制方法中，根據(jù)工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離的減少時(shí)限制工作裝置的速度。由此，能夠抑制在挖掘時(shí)工作裝置超過設(shè)計(jì)地形地進(jìn)行挖掘。另夕卜，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為至少規(guī)定的第一范圍內(nèi)時(shí)， 與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，增大工作裝置的限制速度，或者解除工作裝置的速度的限制。由此，能夠在碾壓作業(yè)時(shí)以比在挖掘時(shí)更大的速度使工作裝置與地面碰撞。 由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。[〇〇24]第三方式的作業(yè)車輛具有工作裝置、工作裝置控制部。工作裝置控制部控制工作裝置。工作裝置控制部在表示作業(yè)對(duì)象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形與工作裝置之間的距離減小時(shí)，控制工作裝置，以使得工作裝置的速度減小。工作裝置控制部在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)， 距離為第一范圍內(nèi)時(shí)，控制工作裝置，以使得與在作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比， 工作裝置的速度增大。第一范圍為規(guī)定的第一距離以內(nèi)的至少一部分的范圍。[〇〇25]在本方式的作業(yè)車輛中，在工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離減小時(shí)，減小工作裝置的速度。由此，能夠抑制在挖掘時(shí)工作裝置超過設(shè)計(jì)地形地進(jìn)行挖掘。另外，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離為第一范圍內(nèi)時(shí)，與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，工作裝置的速度增大。由此，能夠在碾壓作業(yè)時(shí)以比挖掘時(shí)更大的速度使工作裝置與地面碰撞。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0026]發(fā)明的效果
[0027]根據(jù)本發(fā)明，在作業(yè)車輛中，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。【附圖說明】
[0028]圖1是實(shí)施方式的作業(yè)車輛的立體圖。
[0029]圖2是表示作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0030]圖3是示意表示作業(yè)車輛的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0031]圖4是表示設(shè)計(jì)地形的一例的示意圖。[〇〇32]圖5是表示控制器的結(jié)構(gòu)的框圖。[〇〇33]圖6是表示工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離的示意圖。[〇〇34]圖7是表示速度限制控制的處理的流程圖。[〇〇35]圖8是表示碾壓作業(yè)的判定處理的一例的圖。
[0036]圖9是表示第一限制速度信息以及第二限制速度信息的圖。
[0037]圖10是表示碾壓作業(yè)的結(jié)束的判定處理的一例的圖。
[0038]圖11是表示碾壓作業(yè)的結(jié)束的判定處理的一例的圖。
[0039]圖12是表示在整地控制中的工作裝置的速度控制的圖。
[0040]圖13是表示其他實(shí)施方式的第一限制速度信息以及第二限制速度信息的圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0041]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的第一實(shí)施方式。圖1是第一實(shí)施方式的作業(yè)車輛100 的立體圖。在本實(shí)施方式中，作業(yè)車輛100為液壓挖掘機(jī)。作業(yè)車輛100具有車輛主體1、工作裝置2。
[0042]車輛主體1具有旋轉(zhuǎn)體3、行駛裝置5。旋轉(zhuǎn)體3收納后述發(fā)動(dòng)機(jī)以及液壓栗等。在旋轉(zhuǎn)體3上載置有駕駛室4。行駛裝置5具有履帶5a、5b，通過使履帶5a、5b旋轉(zhuǎn)而使作業(yè)車輛 1〇〇行駛。
[0043]工作裝置2安裝在車輛主體1上。工作裝置2具有大臂6、小臂7、鏟斗8、。大臂6的基端部在車輛主體1的前部上被安裝為能夠動(dòng)作。小臂7的基端部在大臂6的前端部被安裝為能夠動(dòng)作。在小臂7的前端部，鏟斗8被安裝為能夠動(dòng)作。
[0044]工作裝置2具有大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12。大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12分別是被工作油驅(qū)動(dòng)的液壓缸。大臂缸10驅(qū)動(dòng)大臂6。小臂缸11驅(qū)動(dòng)小臂7。鏟斗缸12驅(qū)動(dòng)鏟斗 8〇[〇〇45]圖2是表示作業(yè)車輛100的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)200、控制系統(tǒng)300的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖2所示， 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)200具有發(fā)動(dòng)機(jī)21、液壓栗22、23。
[0046]液壓栗22、23被發(fā)動(dòng)機(jī)21驅(qū)動(dòng)，排出工作油。從液壓栗22、23排出的工作油供給到大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12。另外，作業(yè)車輛100具有旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24。旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24為液壓馬達(dá)，被從液壓栗22、23排出的工作油驅(qū)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24使旋轉(zhuǎn)體3旋轉(zhuǎn)。[〇〇47]此外，在圖2中，圖示了兩個(gè)液壓栗22、23,也可以僅設(shè)置一個(gè)液壓栗。旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24 不限于液壓馬達(dá)，也可以是電動(dòng)馬達(dá)。[〇〇48] 控制系統(tǒng)300具有:操作裝置25、控制器26、控制閥27。操作裝置25為用于操作工作裝置2的裝置。操作裝置25接受操作人員用于驅(qū)動(dòng)工作裝置2的操作，輸出與操作量對(duì)應(yīng)的操作信號(hào)。操作裝置25具有第一操作部件28、第二操作部件29。
[0049]第一操作部件28例如為操作桿。第一操作部件28被設(shè)置為能夠向前后左右四個(gè)方向操作。第一操作部件28的四個(gè)操作方向中的兩個(gè)分配為大臂6的上升操作和下降操作。第一操作部件28的剩下的兩個(gè)操作方向分配為鏟斗8的上升操作和下降操作。
[0050]第二操作部件29例如為操作桿。第二操作部件29被設(shè)置為能夠向前后左右四個(gè)方向操作。第二操作部件29的四個(gè)操作方向中的兩個(gè)分配為小臂7的上升操作和下降操作。第二操作部件29的剩下的兩個(gè)操作方向分配為旋轉(zhuǎn)體3的右旋轉(zhuǎn)操作和左旋轉(zhuǎn)操作。[〇〇51]此外，分配到第一操作部件28、第二操作部件29的操作內(nèi)容不限于上述方式，也可以變更。
[0052]操作裝置25具有大臂操作部31、鏟斗操作部32。大臂操作部31輸出與用于操作大臂6的第一操作部件28的操作量(以下，稱為“大臂操作量”)對(duì)應(yīng)的大臂操作信號(hào)。大臂操作信號(hào)向控制器26輸入。鏟斗操作部32輸出與用于操作鏟斗8的第一操作部件28的操作量(以下，稱為“I產(chǎn)斗操作量”)對(duì)應(yīng)的鏟斗操作信號(hào)。鏟斗操作信號(hào)輸入到控制器26。[〇〇53]操作裝置25具有小臂操作部33、旋轉(zhuǎn)操作部34。小臂操作部33輸出與用于操作小臂7的第二操作部件29的操作量(以下，稱為“小臂操作量”)對(duì)應(yīng)的小臂操作信號(hào)。小臂操作信號(hào)向控制器26輸入。旋轉(zhuǎn)操作部34輸出與用于操作旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)的第二操作部件29的操作量對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)操作信號(hào)。旋轉(zhuǎn)操作信號(hào)向控制器26輸入。[〇〇54]控制器26編輯程序，基于所取得的信息控制作業(yè)車輛100。控制器26具有存儲(chǔ)部 38、運(yùn)算部35。存儲(chǔ)部38由例如RAM以及ROM等存儲(chǔ)器、輔助存儲(chǔ)裝置構(gòu)成。運(yùn)算部35由例如 CPU等處理裝置構(gòu)成?？刂破?6從操作裝置25取得大臂操作信號(hào)、小臂操作信號(hào)、鏟斗操作信號(hào)以及旋轉(zhuǎn)操作信號(hào)?？刂破?6基于這些操作信號(hào)，控制控制閥27。
[0055]控制閥27為電磁比例控制閥，被來自控制器26的指令信號(hào)控制。控制閥27配置在大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24等液壓致動(dòng)器與液壓栗22、23之間。控制閥 27控制從液壓栗22、23向大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24供給的工作油的流量?？刂破?6控制向控制閥27的指令信號(hào)，以使得以與上述各操作部件的操作量對(duì)應(yīng)的速度使工作裝置2動(dòng)作。由此，大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24等輸出根據(jù)各操作部件的操作量被控制。
[0056]此外，控制閥27也可以是壓力比例控制閥。在這種情況下，從大臂操作部31、鏟斗操作部32、小臂操作部33、旋轉(zhuǎn)操作部34輸出與各操作部件的操作量對(duì)應(yīng)的先導(dǎo)壓，向控制閥27輸入。控制閥27根據(jù)所輸入的先導(dǎo)壓，控制向大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24供給的工作油的流量。[〇〇57] 控制系統(tǒng)300具有第一行程傳感器16、第二行程傳感器17、第三行程傳感器18。第一行程傳感器16檢測大臂缸10的行程長度(以下，稱為“大臂缸長”)。第二行程傳感器17檢測小臂缸11的行程長度(以下，稱為“小臂缸長”)。第三行程傳感器18檢測鏟斗缸12的行程長度(以下，稱為“I產(chǎn)斗缸長”)。行程的計(jì)測也可以使用角度傳感器等。[〇〇58]控制系統(tǒng)300具有傾斜角度傳感器19。傾斜角度傳感器19配置在旋轉(zhuǎn)體3上。傾斜角度傳感器19檢測旋轉(zhuǎn)體3相對(duì)于車輛前后方向的水平的角度(俯仰角)，以及相對(duì)于車輛橫向的水平的角度(側(cè)滾角)。
[0059]這些傳感器16-19將檢測信號(hào)向控制器26輸送。此外，旋轉(zhuǎn)角度也可以通過后述 GNSS天線37的位置信息取得?？刂破?6基于來自傳感器16-19的檢測信號(hào)，判定工作裝置2 的姿勢(shì)。
[0060]控制系統(tǒng)300具有位置檢測部36。位置檢測部36檢測作業(yè)車輛100的當(dāng)前位置。位置檢測部36具有GNSS天線37和立體位置傳感器39 ANSS天線37設(shè)于旋轉(zhuǎn)體3 ANSS天線37為 RTK_GNSS(Real Time Kinematic-Global Navigat1n Satellite Systems，GNSS為全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))用的天線。與由GNSS天線37接收的GNSS電波對(duì)應(yīng)的信號(hào)向立體位置傳感器39 輸入。
[0061]圖3是示意表示作業(yè)車輛100的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。立體位置傳感器39檢測整體坐標(biāo)系統(tǒng)的GNSS天線37的設(shè)置位置P1。整體坐標(biāo)系統(tǒng)以設(shè)置在作業(yè)區(qū)域的基準(zhǔn)位置P2為原點(diǎn)的立體坐標(biāo)系統(tǒng)。如圖3所示，基準(zhǔn)位置P2位于例如設(shè)定在作業(yè)區(qū)域的基準(zhǔn)粧的前端?？刂破?6 基于位置檢測部36的檢測結(jié)果和工作裝置2的姿勢(shì)，計(jì)算從整體坐標(biāo)系統(tǒng)觀察時(shí)的工作裝置2的刀尖P4的位置。此外，工作裝置2的刀尖P4也可以用鏟斗8的刀尖P4表示。[〇〇62]控制器26根據(jù)第一行程傳感器16所檢測的大臂缸長，計(jì)算相對(duì)于局部坐標(biāo)系統(tǒng)的垂直方向的大臂6的傾斜角01。控制器26根據(jù)第二行程傳感器17所檢測的小臂缸長，計(jì)算相對(duì)于大臂6的小臂7的傾斜角02。控制器26根據(jù)第三行程傳感器18檢測的鏟斗缸長，計(jì)算相對(duì)于小臂7的鏟斗8的傾斜角03。[〇〇63]控制器26的存儲(chǔ)部38存儲(chǔ)工作裝置數(shù)據(jù)。工作裝置數(shù)據(jù)包括大臂6的長度L1、小臂 7的長度L2、鏟斗8的長度L3。另外，工作裝置數(shù)據(jù)包括相對(duì)于局部坐標(biāo)系統(tǒng)的基準(zhǔn)位置P3的大臂銷13的位置信息。在此局部坐標(biāo)系統(tǒng)為以作業(yè)車輛100為基準(zhǔn)的立體坐標(biāo)系統(tǒng)。局部坐標(biāo)系統(tǒng)的基準(zhǔn)位置P3位于例如旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)中心。
[0064]控制器26根據(jù)大臂6的傾斜角01、小臂7的傾斜角02、鏟斗8的傾斜角03、大臂6的長度L1、小臂7的長度L2、鏟斗8的長度L3以及大臂銷13的位置信息計(jì)算局部坐標(biāo)系統(tǒng)的刀尖 P4的位置。
[0065]另外，工作裝置數(shù)據(jù)包括相對(duì)于局部坐標(biāo)系統(tǒng)的基準(zhǔn)位置P3的GNSS天線37的設(shè)置位置P1的位置信息?？刂破?6根據(jù)位置檢測部36的檢測結(jié)果和GNSS天線37的位置信息，將局部坐標(biāo)系統(tǒng)的刀尖P4的位置轉(zhuǎn)換為整體坐標(biāo)系統(tǒng)的刀尖P4的位置。由此，控制器26取得在整體坐標(biāo)系統(tǒng)中觀察時(shí)的刀尖P4的位置信息。[〇〇66]控制器26的存儲(chǔ)部38存儲(chǔ)表示作業(yè)區(qū)域內(nèi)的立體的設(shè)計(jì)地形的形狀以及位置的施工信息?？刂破?6基于設(shè)計(jì)地形、來自上述各種的傳感器的檢測結(jié)果等，將設(shè)計(jì)地形顯示在顯示部40。顯示部40例如為顯示器，顯示作業(yè)車輛100的各種的信息。
[0067]圖4是表示設(shè)計(jì)地形的一例的示意圖。如圖4所示，設(shè)計(jì)地形由分別由多邊形表示的多個(gè)設(shè)計(jì)面41構(gòu)成。多個(gè)設(shè)計(jì)面41分別表示工作裝置2的挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀。此外，在圖4中，僅對(duì)多個(gè)設(shè)計(jì)面41中的一個(gè)標(biāo)注附圖標(biāo)記41，其他設(shè)計(jì)面41的附圖標(biāo)記省略。
[0068]控制器26為了防止鏟斗8侵蝕設(shè)計(jì)面41，進(jìn)行限制朝向工作裝置2的設(shè)計(jì)面的速度的速度限制控制。以下，具體說明由控制器26執(zhí)行的速度限制控制。[〇〇69]圖5是表示控制器26的結(jié)構(gòu)的框圖?？刂破?6的運(yùn)算部35具有距離取得部51、作業(yè)形式判定部52、限制速度確定部53、工作裝置控制部54。如圖6所示，距離取得部51取得工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl。具體而言，距離取得部51基于上述工作裝置2的刀尖P4的位置信息、設(shè)計(jì)面41的位置信息，計(jì)算工作裝置2的刀尖P4與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl。
[0070]作業(yè)形式判定部52判定工作裝置2的作業(yè)形式。作業(yè)形式判定部52基于上述工作裝置2的操作信號(hào)，判定工作裝置2的作業(yè)形式是否為碾壓作業(yè)。碾壓作業(yè)是使鏟斗8的下底面(底面)與地面相碰而使地面變硬的作業(yè)。限制速度確定部53在速度限制控制中，工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl越小，越限制工作裝置2的速度。
[0071]工作裝置控制部54通過輸出向上述控制閥27的指令信號(hào)，來控制工作裝置2。工作裝置控制部54根據(jù)工作裝置2的操作量，確定向控制閥27的指令信號(hào)的輸出值。
[0072]圖7是表示速度限制控制的處理的流程圖。如圖7所示，在步驟S1中，檢測工作裝置 2的操作量。在此，檢測上述大臂操作量、鏟斗操作量、小臂操作量。
[0073]在步驟S2中，計(jì)算指令輸出。在此，計(jì)算未進(jìn)行速度限制情況的向控制閥27的指令信號(hào)的輸出值。工作裝置控制部54根據(jù)所檢測的大臂操作量、鏟斗操作量、小臂操作量，計(jì)算向控制閥27的指令信號(hào)的輸出值。
[0074]在步驟S3中，判定是否滿足速度限制控制的執(zhí)行條件。在此，作業(yè)形式判定部52基于大臂操作量、鏟斗操作量、小臂操作量，判定是否滿足速度限制控制的執(zhí)行條件。例如，速度限制控制包括進(jìn)行大臂操作或鏟斗操作，不進(jìn)行小臂操作。另外，速度限制控制的執(zhí)行條件包括工作裝置2的刀尖P4與設(shè)計(jì)面41的距離以及刀尖P4的速度滿足規(guī)定條件。[〇〇75]在步驟S4中，判定作業(yè)形式是否為碾壓作業(yè)。在此，作業(yè)形式判定部52基于大臂操作量判定作業(yè)形式是否為碾壓作業(yè)。圖8是表示碾壓作業(yè)的判定處理的一例的圖。在圖8中， 縱軸表示第一操作部件28的大臂操作信號(hào)。橫軸表示時(shí)間。大臂操作信號(hào)的值為正表示大臂的下降操作。大臂操作信號(hào)的值為負(fù)表示大臂的上升操作。大臂操作信號(hào)為〇表示第一操作部件28位于中立位置。
[0076]在圖8中，Sr表示實(shí)際的大臂操作信號(hào)。Sfl表示低通過濾處理后的大臂操作信號(hào)。 A1為大臂操作的實(shí)際的操作信號(hào)。al是低通過濾處理后的大臂操作信號(hào)的值。
[0077]作業(yè)形式判定部52在滿足al/Al<rl后，在大臂6的操作方向反轉(zhuǎn)時(shí)，判定作業(yè)形式為碾壓作業(yè)。rl為比1小的常數(shù)。此外，在圖8中，表示大臂6的下降操作的情況，與之相反的大臂6的上升操作的情況也與上述同樣地判定。另外，在圖8中，A1為大臂操作信號(hào)的峰值，也可以是峰值以外的值。[〇〇78] 在步驟S4中，在判定作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，進(jìn)入步驟S5。在步驟S5中，限制速度確定部53基于第一限制速度信息確定限制速度。在步驟S4中，在判定作業(yè)形式不為碾壓作業(yè)時(shí)，進(jìn)入步驟S6。在步驟S6中，限制速度確定部53基于第二限制速度信息確定限制速度。 限制速度為朝向與設(shè)計(jì)面41垂直的方向的工作裝置2的刀尖P4的速度的上限值。
[0079]限制速度確定部53基于圖9所示的第一限制速度信息II確定第一限制速度。第一限制速度信息II規(guī)定工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl與在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度的關(guān)系。第二限制速度信息12規(guī)定工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl與在作業(yè)形式為碾壓以外的作業(yè)時(shí)的限制速度的關(guān)系。第一限制速度信息II和第二限制速度信息12存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部38。
[0080]如圖9所示，在距離d比規(guī)定的第一距離D1大時(shí)，第一限制速度信息II與第二限制速度信息12—致。在距離d比第一距離D1大時(shí)，第一限制速度信息II和第二限制速度信息12 都是距離d越小，限制速度越小。[〇〇811在距離d為第一范圍R1內(nèi)時(shí)，第一限制速度信息II的限制速度比第二限制速度信息12的限制速度大。因此，在距離d為第一范圍R1內(nèi)，碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度比除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)的限制速度大。[0〇82]具體而言，在第一限制速度信息II中，距離d在第一范圍R1內(nèi)為從第一距離D1到第二距離D2的范圍內(nèi)時(shí)，即便距離d縮小，限制速度也在規(guī)定值VL1保持一定。第二距離D2比第一距離D1小。即，在第一限制速度信息II中，在距離d為從第一距離D1到第二距離D2的范圍內(nèi)時(shí)，即便距離d縮小，限制速度也不降低。因此，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，距離d為從第一距離D1到第二距離D2的范圍內(nèi)時(shí)，限制速度確定部53即便在距離d縮小時(shí)，也是限制速度保持一定。[〇〇83]在第一限制速度信息II中，距離d在第一范圍R1內(nèi)為從第二距離D2到第三距離D3 的范圍內(nèi)時(shí)，距離d越小，限制速度越小。第三距離D3比第二距離D2小。具體而言，在距離d為從第二距離D2到第三距離D3的范圍內(nèi)時(shí)，距離d越小，限制速度從VL1降低到VL2。因此，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，距離d為從第二距離D2到第三距離D3的范圍內(nèi)時(shí)，限制速度確定部53在距離d越小時(shí)，使限制速度越小。[〇〇84]在第一限制速度信息II中，在距離d為第三速度D3時(shí)，限制速度急劇縮小。具體而言，在距離d成為第三速度D3時(shí)，限制速度從VL2急劇降低到VL3。因此，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，距離d縮小到第三距離D3時(shí)，限制速度確定部53使限制速度急劇縮小。[〇〇85]在第一限制速度信息II中，在距離d為第二范圍R2內(nèi)時(shí)，距離d越小，限制速度越小。第二范圍R2為從第三距離D3到0的范圍。具體而言，在距離d為第二范圍R2內(nèi)時(shí)，距離d越小，限制速度從VL3降低到0。在距離d為0,并且作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度為0。
[0086] 第一范圍R1為比第二范圍R2寬的范圍。此外，也可以省略第二范圍R2。即，第一范圍也可以是從第一距離D1到0的范圍。[〇〇87]在第二限制速度信息12中，在距離d比第四距離D4大時(shí)，距離d越小，限制速度越縮小。第四距離D4比第一距離D1小，并且，比第二距離D2大。[〇〇88] 在第二限制速度信息12中，在距離d為第四距離D4時(shí)，限制速度急劇降低。具體而言，在第二限制速度信息12中，在距離d為第四距離D4時(shí)，限制速度從VL4降低到VL5。上述 VL1 比 VL4 大。VL2 比 VL4 小。VL5 比 VL2 小。VL5 比 VL3 大。[〇〇89]在第二限制速度信息12中，在距離d比第四距離D4小時(shí)，距離d越小，限制速度越縮小。在第二限制速度信息12中，在距離d比第四距離D4小時(shí)的相對(duì)于距離d的減少的限制速度的降低率與在第一限制速度信息II中，距離d為第二范圍R2內(nèi)時(shí)的相對(duì)于距離d的減少的限制速度的降低率相同。即，在距離d為第二范圍R2內(nèi)時(shí)，第一限制速度信息II與第二限制速度信息12—致。因此，在距離d在第二范圍R2內(nèi)時(shí)，碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度與在除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)的限制速度相同。
[0090]以上，在速度限制控制中，限制速度確定部53在工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離 d越小時(shí)，使朝向設(shè)計(jì)面41的作業(yè)車輛100的限制速度越小。需要說明的是，在距離d為第一范圍R1內(nèi)時(shí)，碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度比除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)的限制速度大。
[0091]在步驟S7中，工作裝置控制部54限制指令輸出。在此，工作裝置控制部54確定向控制閥27的指令輸出，以使工作裝置2的速度不超過在步驟S5或步驟S6中確定的限制速度。
[0092]具體而言，基于大臂操作量以及鏟斗操作量，計(jì)算工作裝置2的推定速度的垂直速度分量。垂直速度分量為工作裝置2的刀尖P4朝向與設(shè)計(jì)面41垂直的速度。在推定速度的垂直速度分量比限制速度大時(shí)，計(jì)算限制速度相對(duì)于推定速度的垂直速度分量的比。然后，在基于大臂操作量的大臂缸10的推定速度上乘以該比后的值被確定為大臂缸10的目標(biāo)速度。 同樣，在基于鏟斗操作量的鏟斗缸12的推定速度上乘以該比后的值被確定為鏟斗缸12的目標(biāo)速度。然后，確定向控制閥27的指令輸出，以使得大臂缸10和鏟斗缸12以目標(biāo)速度動(dòng)作。
[0093]此外，在僅操作大臂6時(shí)，僅確定大臂6的目標(biāo)速度。在僅操作鏟斗8時(shí)，僅確定鏟斗 8的目標(biāo)速度。
[0094]在步驟S8中，輸出指令信號(hào)。在此，工作裝置控制部54將在步驟S7中確定的指令信號(hào)輸出到控制閥27。由此，工作裝置控制部54在速度限制控制中，控制工作裝置2，以使得設(shè)計(jì)面41與工作裝置2之間的距離d越小，工作裝置2的速度越小。另外，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，距離d在第一范圍R1內(nèi)時(shí)，與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，工作裝置控制部 54控制工作裝置2,以使得工作裝置2的速度增大。
[0095]在步驟S3中，在進(jìn)行小臂操作的情況下，判定為未滿足速度限制控制的執(zhí)行條件。 在未滿足速度限制控制的執(zhí)行條件的情況下，不進(jìn)行上述速度限制控制，在步驟S8中，輸出指令信號(hào)。即，在步驟S2中，與大臂操作量、鏟斗操作量、小臂操作量對(duì)應(yīng)地確定的指令信號(hào)向控制閥27輸出。在作業(yè)車輛100的工作中，反復(fù)執(zhí)行步驟S1到步驟S8的處理。
[0096]此外，如圖10所示，在第一操作部件28處于中立位置的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定的第一判定時(shí)間tl時(shí)，作業(yè)形式判定部52判定為碾壓作業(yè)結(jié)束，作業(yè)形式變更成除了碾壓以外的作業(yè)。
[0097]另外，如圖11所示，在第一操作部件28向同向操作的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定的第二判定時(shí)間Tmax+t2時(shí)，作業(yè)形式判定部52判定為碾壓作業(yè)結(jié)束，作業(yè)形式變更為除了碾壓以外的作業(yè)。Tmax是第一操作部件28向同向操作狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間1'0、1'1、12、13"_的最大值<^2是規(guī)定的常數(shù)。
[0098]在以上說明的本實(shí)施方式的作業(yè)車輛100的控制系統(tǒng)中，工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d越小，越限制工作裝置2的速度。由此，能夠抑制在挖掘時(shí)，工作裝置2超過設(shè)計(jì)面 41地進(jìn)行挖掘。另外，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d至少在第一范圍R1內(nèi)時(shí)，與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，工作裝置2的限制速度增大。由此，在碾壓作業(yè)時(shí)，能夠以比在挖掘時(shí)大的速度使工作裝置2與地面碰撞。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。另外，工作裝置2的速度被控制為與距離d對(duì)應(yīng)的限制速度，因此工作裝置2 的碾壓強(qiáng)度大致一定。因此，能夠減少碾壓的不均勻。[〇〇99]在作業(yè)形式為為碾壓作業(yè)，并且工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d為從第一距離 D1到第二距離D2的范圍內(nèi)時(shí)，限制速度一定。因此，在距離d為從第一距離D1到第二距離D2 的范圍內(nèi)時(shí)，實(shí)質(zhì)上能夠不限制工作裝置2的速度。
[0100]在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，并且工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d在從第二距離D2 到第三距離D3的范圍內(nèi)時(shí)，限制速度確定部53在距離d越小時(shí)，使限制速度越小。因此，在工作裝置2比第二距離D2接近地面時(shí)，能夠限制工作裝置2的速度。由此，能夠抑制工作裝置2 以過大的速度碰撞地面，能夠抑制過量的沖擊。
[0101]在工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d在第二范圍R2內(nèi)時(shí)，碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度與除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)的限制速度相同。因此，即便在碾壓完成后判斷為碾壓作業(yè)中的情況下，在地面附近，能夠與除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)同樣地操作工作裝置2。因此，例如，能夠容易進(jìn)行使刀尖P4與設(shè)計(jì)面41配合的操作等。[〇1〇2]在工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d為0,作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度為 0。因此，在碾壓作業(yè)時(shí)，能夠抑制工作裝置2向大幅度超過設(shè)計(jì)面41的位置移動(dòng)。
[0103]接著，說明第二實(shí)施方式的作業(yè)車輛100的控制系統(tǒng)300。在第二實(shí)施方式的作業(yè)車輛100的控制系統(tǒng)300中，作業(yè)形式判定部52判定是否滿足整地判定條件。整地判定條件是表示工作裝置2的作業(yè)為整地作業(yè)的條件。整地判定條件例如包括有小臂操作。另外，整地判定條件包括刀尖P4與設(shè)計(jì)面41的距離以及刀尖P4的速度在基準(zhǔn)內(nèi)。
[0104]限制速度確定部53在滿足整地判定條件時(shí)，確定整地控制的執(zhí)行。在整地控制中， 限制速度確定部53控制工作裝置2,以使得工作裝置2沿著設(shè)計(jì)面41移動(dòng)。[〇1〇5]具體而言，如圖12所示，限制速度確定部53在刀尖P4向靠近設(shè)計(jì)面41的方向移動(dòng)的情況下，根據(jù)刀尖P4的速度VI計(jì)算相對(duì)于設(shè)計(jì)面41垂直的垂直速度分量Via。然后，限制速度確定部53確定使大臂6上升的速度，以抵消垂直速度分量Via。
[0106]限制速度確定部53在判定為滿足上述速度限制控制的執(zhí)行條件，但作業(yè)形式不是碾壓作業(yè)時(shí)，執(zhí)行通常速度限制控制。通常速度限制控制是基于在第一實(shí)施方式中說明的第二限制速度信息12限制刀尖P4的速度的控制。
[0107]限制速度確定部53在判定作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。碾壓控制是基于在第一實(shí)施方式中說明的第一限制速度信息II限制刀尖P4的速度的控制。限制速度確定部53即便在不滿足上述速度限制控制的執(zhí)行條件時(shí)，在判定為作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。例如，即便在進(jìn)行小臂操作，限制速度確定部53判定為作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。另外，限制速度確定部53在碾壓控制的執(zhí)行中滿足整地判定條件時(shí)，維持碾壓控制。
[0108]在第二實(shí)施方式的作業(yè)車輛100的控制系統(tǒng)300中，在判定為滿足整地判定條件， 并且，作業(yè)形式不是碾壓作業(yè)時(shí)，執(zhí)行整地控制。另外，在判定為作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)和碾壓作業(yè)。[〇109]另外，即便滿足整地判定條件，作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。即，與整地控制相比，優(yōu)先進(jìn)行碾壓控制。因此，在碾壓控制的執(zhí)行中，即便滿足整地判定條件，也維持碾壓控制。因此，在碾壓作業(yè)中，即便進(jìn)行整地作業(yè)時(shí)的操作這種復(fù)雜操作，也能夠抑制錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。另外，在整地控制的執(zhí)行中，在判定為作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，解除整地控制，執(zhí)行碾壓控制。由此，能夠在整地作業(yè)后迅速進(jìn)行碾壓作業(yè)。[〇11〇]以上，說明了本發(fā)明一實(shí)施方式，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離發(fā)明主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。
[0111]作業(yè)車輛100不限于液壓挖掘機(jī)，也可以是挖掘裝載機(jī)等具有鏟斗的作業(yè)車輛。另夕卜，液壓挖掘機(jī)包括履帶式的液壓挖掘機(jī)以及輪式的液壓挖掘機(jī)。
[0112]作業(yè)車輛100也可以能夠遠(yuǎn)距離操作。即，控制器26也可以分成配置在作業(yè)車輛 100的外部的遠(yuǎn)距離控制器、配置在作業(yè)車輛100的內(nèi)部的車載控制器，并構(gòu)成為能夠互相通信。
[0113]限制速度確定部53在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d至少在規(guī)定的第一范圍R1內(nèi)時(shí)，也可以解除工作裝置2的速度的限制。例如，如圖13所示，在上述距離d為從第一距離D1到第二距離D2的范圍內(nèi)時(shí)，接觸工作裝置2的速度的限制。
[0114]第一限制速度信息II的特性不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。第二限制速度信息12的特性不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。
[0115]在工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d為0,作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度不限于0,也可以比0大。
[0116]判定作業(yè)形式是否為碾壓作業(yè)的判定方法不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。例如，也可以在作業(yè)形式判定部52滿足al/Al<rl時(shí)，判定作業(yè)形式為碾壓作業(yè)。
[0117]工作裝置2的刀尖P4位置的確定方法不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。例如，也可以在工作裝置2的刀尖P4上配置位置檢測部36。
[0118]工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離d的檢測方法不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。例如，也可以通過光學(xué)式、超音波式護(hù)著激光光線式的距離測定裝置，來檢測工作裝置2 與設(shè)計(jì)面41之間的距離d。
[0119]在上述實(shí)施方式中，距離取得部51計(jì)算工作裝置2的刀尖P4與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl，不限于此。距離取得部51也可以基于包括刀尖P4的鏟斗的輪廓點(diǎn)的位置信息、設(shè)計(jì)面 41的位置信息，取得工作裝置與設(shè)計(jì)地形的距離dl。在該情況下，在鏟斗的各輪廓點(diǎn)中，與設(shè)計(jì)面距離最小的輪廓點(diǎn)和設(shè)計(jì)面之間的距離作為工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離被采用。
[0120]工業(yè)實(shí)用性
[0121]利用本發(fā)明，在作業(yè)車輛中，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0122]附圖標(biāo)記說明
[0123]2 工作裝置
[0124]34存儲(chǔ)部
[0125]51距離取得部
[0126]52作業(yè)形式判定部
[0127]53限制速度確定部
[0128]54工作裝置控制部
[0129]100作業(yè)車輛[〇13〇]300作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，該作業(yè)車輛具有工作裝置，所述作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的特征在于，具有: 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有施工信息，所述施工信息規(guī)定表示作業(yè)對(duì)象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形； 距離取得部，其取得所述工作裝置與所述設(shè)計(jì)地形之間的距離； 作業(yè)形式判定部，其判定所述工作裝置的作業(yè)形式； 限制速度確定部，其在所述距離減小時(shí)，限制所述工作裝置的速度； 在所述作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，所述距離為規(guī)定的第一距離以內(nèi)的至少一部分的第一范圍內(nèi)時(shí)，與所述作業(yè)形式為除了所述碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，所述限制速度確定部增大所述工作裝置的限制速度，或者，執(zhí)行解除所述工作裝置的速度的限制的碾壓控制。2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 在所述作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)，所述距離為從所述第一距離到比所述第一距離小的第二距離的范圍內(nèi)時(shí)，即便在所述距離減小時(shí)，所述限制速度確定部也使所述限制速度保持一定。3.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 在所述作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)，所述距離為從所述第二距離到比所述第二距離小的第三距離的范圍內(nèi)時(shí)，所述距離越小，所述限制速度確定部使所述限制速度越小。4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 在所述距離為從所述第一范圍的下限到O的第二范圍內(nèi)時(shí)，所述作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)時(shí)的所述限制速度與所述作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)的所述限制速度相同。5.如權(quán)利要求4所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一范圍比所述第二范圍寬。6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 在所述距離為O，所述作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)時(shí)的所述限制速度為O。7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 還具有所述工作裝置的操作部件， 在滿足碾壓作業(yè)的判定條件時(shí)，所述作業(yè)形式判定部判定所述作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，所述碾壓作業(yè)的判定條件包括進(jìn)行了低通過濾處理后的所述操作部件的操作量相對(duì)于所述操作部件的實(shí)際操作量的比小于規(guī)定的閾值。8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有: 第一限制速度信息，其表示在所述作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)時(shí)的所述距離與所述限制速度的關(guān)系； 第二限制速度信息，其表示所述作業(yè)形式為除了所述碾壓以外的作業(yè)時(shí)的所述距離與所述限制速度的關(guān)系； 所述限制速度確定部在所述作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)時(shí)，基于所述第一限制速度信息，確定所述限制速度， 所述限制速度確定部在所述作業(yè)形式為除了所述碾壓以外的作業(yè)時(shí)，基于所述第二限制速度信息，確定所述限制速度， 在所述第一限制速度信息中，所述距離為所述第一范圍內(nèi)時(shí)的所述限制速度比在所述第二限制速度信息中，所述距離為所述第一范圍內(nèi)時(shí)的所述限制速度大。9.如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述作業(yè)形式判定部判定是否滿足整地判定條件，所述整地判定條件表示所述工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)， 所述限制速度確定部在滿足所述整地判定條件時(shí)，確定執(zhí)行控制所述工作裝置的整地控制，以使得所述工作裝置沿著所述設(shè)計(jì)地形移動(dòng)， 所述限制速度確定部在執(zhí)行所述碾壓控制中滿足所述整地判定條件時(shí)，維持所述碾壓控制。10.—種作業(yè)車輛的控制方法，所述作業(yè)車輛具有工作裝置，所述作業(yè)車輛的控制方法的特征在于，具有: 取得距離信息的步驟，所述距離信息表示設(shè)計(jì)地形與所述工作裝置之間的距離，所述設(shè)計(jì)地形表示作業(yè)對(duì)象的目標(biāo)形狀； 判定所述工作裝置的作業(yè)形式的步驟； 在所述作業(yè)形式為除了所述碾壓以外的作業(yè)時(shí)，輸出指令信號(hào)，以根據(jù)所述距離的減少來限制所述工作裝置的速度的步驟； 在所述作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)，并且所述距離為至少規(guī)定的第一范圍內(nèi)時(shí)，輸出指令信號(hào)，以使得與所述作業(yè)形式為除了所述碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，所述工作裝置的限制速度增大，或者解除所述工作裝置的速度的限制的步驟。11.一種作業(yè)車輛，其特征在于，具有: 工作裝置； 控制所述工作裝置的工作裝置控制部； 所述工作裝置控制部在表示作業(yè)對(duì)象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形與所述工作裝置之間的距離縮小時(shí)，控制所述工作裝置，以使得所述工作裝置的速度減小， 在所述作業(yè)形式為所述碾壓作業(yè)，所述距離為規(guī)定的第一距離以內(nèi)的至少一部分的第一范圍內(nèi)時(shí)，控制所述工作裝置，以使得與所述作業(yè)形式為除了所述碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，所述工作裝置的速度增大。
【文檔編號(hào)】E01C19/23GK105992850SQ201680000616
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年3月17日
【發(fā)明人】島野佑基, 中川智裕, 市原將志, 北島仁
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社小松制作所