本公開內(nèi)容涉及一種車輛和控制該車輛的方法。

背景技術(shù)：

在本部分中的陳述僅提供與本公開內(nèi)容有關(guān)的背景技術(shù)信息，并且可能不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

通常，輔助驅(qū)動設(shè)備提供這樣一種功能，該功能使用自適應(yīng)巡航控制(ACC)在縱向方向上輔助車輛控制，或使用車道偏離警報系統(tǒng)(LDWS)或車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)在橫向方向上輔助車輛控制。

最近，已研發(fā)了在沒有駕駛員干涉的情況下，用于在縱向或橫向方向上自動控制車輛的自主駕駛車輛。

同時，在沿縱向方向控制車輛中，由于前方車輛的高度改變，可能出現(xiàn)錯誤地感測車輛與前方車輛之間的距離并且該距離與實際距離不同的情況。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開內(nèi)容提供一種車輛和控制該車輛的方法，該車輛能夠根據(jù)前方車輛的高度來調(diào)整主體車輛與前方車輛之間的距離。

本公開內(nèi)容的另外方面將在以下的說明書中部分地進行闡述，并且一部分將從以下說明書中變得顯而易見，或者可通過本公開內(nèi)容的實踐而得知。

根據(jù)本公開內(nèi)容的一方面，一種車輛包括距離傳感器和處理器，該處理器從通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)中確定前方車輛的數(shù)據(jù)，并且當所確定的數(shù)據(jù)的縱向離差值(dispersion value)等于或大于預(yù)定的參考值時，則保持與前方車輛的距離等于或大于預(yù)定的距離。

處理器可計算從距離傳感器到前方車輛的數(shù)據(jù)點的平均距離，并且基于該平均距離計算前方車輛的數(shù)據(jù)的縱向離差值。

處理器可計算從距離傳感器到前方車輛的數(shù)據(jù)點的平均距離，并且當前方車輛的最接近于距離傳感器的數(shù)據(jù)點與平均距離之間的距離等于或大于預(yù)定的參考距離時，則保持與前方車輛的距離等于或大于預(yù)定的距離。

處理器可計算當離差值減少到小于預(yù)定的參考值時與前方車輛的距離，并且當離差值等于或大于預(yù)定的參考值時，則保持與前方車輛的距離等于或大于所計算的距離。

距離傳感器可包括多層光探測及測距(多層激光雷達)設(shè)備。

處理器可估計主體車輛的軌跡，并且確定位于所估計的軌跡上的車輛是前方車輛。

處理器可使用通過距離傳感器感測的數(shù)據(jù)來確定主體車輛所行駛的車道，并且確定在所確定的車道上或進入所確定的車道的正在行駛的車輛是前方車輛。

車輛可以進一步包括驅(qū)動設(shè)備，該驅(qū)動設(shè)備驅(qū)動車輛，這樣使得當所確定的數(shù)據(jù)的離差值等于或大于預(yù)定的參考值時，則保持與前方車輛的距離等于或大于預(yù)定的距離。

根據(jù)本公開內(nèi)容的另一方面，車輛包括距離傳感器和處理器，該處理器基于通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)來確定前方車輛的高度是否等于或大于預(yù)定的車輛高度，并且當前方車輛的高度等于或大于預(yù)定的車輛高度時，則保持與前方車輛的距離等于或大于預(yù)定的距離。

處理器從通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)中可確定前方車輛的數(shù)據(jù)，并且當所確定數(shù)據(jù)的縱向離差值等于或大于預(yù)定的參考值時，則確定前方車輛的高度等于或大于預(yù)定的車輛高度。

處理器可計算從距離傳感器到前方車輛的數(shù)據(jù)點的平均距離，并且基于該平均距離計算前方車輛的數(shù)據(jù)的縱向離差值。

處理器可計算從距離傳感器到前方車輛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)點的平均距離，并且當前方車輛的最接近于距離傳感器的數(shù)據(jù)點與平均距離之間的距離等于或大于預(yù)定的參考距離時，則確定前方車輛的高度等于或大于預(yù)定的車輛高度。

根據(jù)本公開內(nèi)容的另一方面，一種控制車輛的方法包括：使用通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)來確定前方車輛，確定所確定的前方車輛的高度是否等于或大于預(yù)定的車輛高度，并且當前方車輛的高度等于或大于預(yù)定的車輛高度時，則保持與前方車輛的距離等于或大于預(yù)定的距離。

確定所確定的前方車輛的高度是否等于或大于預(yù)定的車輛高度可包括：計算前方車輛的數(shù)據(jù)的縱向離差值，以及當所計算的縱向離差值等于或大于預(yù)定的參考值時，則確定前方車輛的高度等于或大于預(yù)定的車輛高度。

前方車輛數(shù)據(jù)的縱向離差值的計算可包括：計算從距離傳感器到前方車輛的數(shù)據(jù)點的平均距離，以及基于該平均距離計算前方車輛的數(shù)據(jù)的縱向離差值。

確定前方車輛的高度是否等于或大于預(yù)定的車輛高度可包括：當前方車輛的最接近于距離傳感器的數(shù)據(jù)點與平均距離之間的距離等于或大于預(yù)定的參考距離時，則確定前方車輛的高度等于或大于預(yù)定的車輛高度。

使用通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)來確定前方車輛可包括：估計主體車輛的軌跡，以及確定位于所估計的軌跡上的車輛是前方車輛。

使用通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)來確定前方車輛可包括：使用通過距離傳感器感測的數(shù)據(jù)來確定主體車輛所行駛的車道，并且確定在所確定的車道上或進入所確定的車道的正在行駛的車輛是前方車輛。

進一步的適用范圍將從本文提供的描述中變得顯而易見。應(yīng)當理解的是，描述和特定實例是旨在僅用于示例性的目的并且不旨在限制本公開內(nèi)容的范圍。

附圖說明

為了可以充分理解本公開內(nèi)容，現(xiàn)在將參考附圖，通過實例的方式給出描述本公開內(nèi)容的多種形式，附圖中：

圖1是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的車輛的外部的視圖；

圖2是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的車輛的內(nèi)部的構(gòu)造的視圖；

圖3是根據(jù)一實施方式的車輛的控制框圖；

圖4A和圖4B是示出了根據(jù)一實施方式的通過車輛識別的與具有大高度的車輛的距離的概念視圖；

圖5A和圖5B示出了根據(jù)一個實施方式的通過車輛的距離傳感器感測的數(shù)據(jù)的視圖；

圖6A和圖6B各自是示出了根據(jù)一個實施方式的通過車輛的距離傳感器感測數(shù)據(jù)分布的平均值和離差的視圖；

圖7是示出了當根據(jù)一個實施方式的車輛與前方車輛之間的距離等于或大于預(yù)定的距離時通過距離傳感器感測的數(shù)據(jù)的視圖；以及

圖8為示出根據(jù)一個實施方式的控制車輛的方法的流程圖。

本文所描述的附圖僅用于說明目的并且不旨在以任何方式限制本公開內(nèi)容的范圍。

具體實施方式

以下描述本質(zhì)上僅是示例性的并且不旨在限制本公開內(nèi)容、應(yīng)用或用途。應(yīng)當理解，在所有附圖中，相應(yīng)的參考標號表示相同或相應(yīng)部分和特征。

圖1是示出了根據(jù)一個實施方式的車輛的外部的視圖，并且圖2是示出了根據(jù)一個實施方式的車輛的內(nèi)部的構(gòu)造的視圖。

參考圖1，根據(jù)本公開內(nèi)容的一個實施方式的車輛100包括：形成車輛100的外部的車體1、使車輛100移動的車輪51和52、使車輪51和52旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動設(shè)備80、從外部遮蔽車輛100的內(nèi)部的車門71、在車輛100內(nèi)將車輛100的前方視野提供給駕駛員的前玻璃30以及將車輛100的后方視野提供給駕駛員的側(cè)視鏡81和82。

車輪51和52包括設(shè)置在車輛100的前部的前車輪51和設(shè)置車輛100的后部的后車輪52。

驅(qū)動設(shè)備80將旋轉(zhuǎn)動力提供給前車輪51或后車輪52，這樣使得車體1在向前方向或向后方向上移動。驅(qū)動設(shè)備80可包括燃燒礦物燃料以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動力的發(fā)動機或者接收來自電容器(未示出)的功率以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動力的電動機。

車門71被設(shè)置在車體1的左側(cè)和右側(cè)。當打開車門71時，駕駛員可進入車輛100，并且當關(guān)閉車門71時，車輛100的內(nèi)部與外部隔離。

在車體1的前方上側(cè)設(shè)置有稱作擋風(fēng)玻璃的前玻璃30。車輛100內(nèi)的駕駛員能夠通過前玻璃30看到車輛100的前方視野。此外，側(cè)視鏡81和82包括設(shè)置在車體1的左側(cè)上的左側(cè)視鏡81和設(shè)置在車體的右側(cè)上的右側(cè)視鏡82。在車輛100內(nèi)的駕駛員能夠通過側(cè)視鏡81和82目視檢查車輛100的橫向方向和后方方向上的情況。

另外，車輛100可包括多種傳感器，多種傳感器感測車輛100附近的障礙物以支持駕駛員用于識別車輛100附近的情況。此外，車輛100可包括能夠感測諸如車輛速度的關(guān)于車輛的駕駛信息的多種傳感器。此外，車輛100可包括獲得車輛100附近的環(huán)境的圖像的傳感器。

參考圖2，車輛100可包括設(shè)置有變速箱120的儀表盤、中央儀表板130、方向盤140、儀器面板150等。

用于改變車輛100的速度的變速桿121可被安裝在變速箱120中。此外，如附圖所示，撥盤操作單元111設(shè)置成使得用戶可控制包括導(dǎo)航系統(tǒng)10、音頻設(shè)備133等的多媒體設(shè)備的功能或控制車輛100的主要功能，并且包括多種按鍵的輸入單元110可安裝在變速箱120中。

空調(diào)132、音頻設(shè)備133、導(dǎo)航系統(tǒng)10等可安裝在中央儀表板130內(nèi)。

空調(diào)132調(diào)節(jié)車輛100內(nèi)的溫度、濕度、空氣潔凈度和空氣流動，并且因此保持車輛100的舒適的內(nèi)部。空調(diào)132安裝在中央儀表板130內(nèi)，并且可包括至少一個排放空氣的出口。中央儀表板130可設(shè)置有用于控制空調(diào)132等的按鈕、撥盤等。諸如駕駛員等的用戶可使用設(shè)置在中央儀表板130中的按鈕或撥盤控制車輛100的空調(diào)132。此外，可使用安裝在變速箱120中的輸入單元110的按鈕和撥盤操作單元111來控制空調(diào)132。

根據(jù)一種形式，導(dǎo)航系統(tǒng)10可安裝在中央儀表板130內(nèi)。導(dǎo)航系統(tǒng)10可嵌入并形成在車輛100的中央儀表板130中央。在一種形式中，用于控制導(dǎo)航系統(tǒng)10輸入單元可安裝在中央儀表板130內(nèi)。在另一種形式中，導(dǎo)航系統(tǒng)10的輸入單元可安裝在除中央儀表板130以外的位置處。例如，導(dǎo)航系統(tǒng)10的輸入單元可以形成在導(dǎo)航系統(tǒng)10的顯示器300附近。在另一個實施例中，導(dǎo)航系統(tǒng)10的輸入單元可安裝在變速箱120內(nèi)等。

方向盤140是用于調(diào)整車輛100的駕駛方向的設(shè)備，并且可包括由駕駛員緊握的輪緣141，以及輪輻142，該輪輻被連接至車輛100的轉(zhuǎn)向設(shè)備并連接輪緣141與用于轉(zhuǎn)向的旋轉(zhuǎn)軸的軸轂。在一個實施方式中，輪輻142可設(shè)置有用于控制車輛100中的各種類型的設(shè)備(例如，音頻設(shè)備等)的操縱設(shè)備142a和142b。此外，儀表板可設(shè)置有用于顯示車輛100的駕駛速度、發(fā)動機每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)(RPM)、油位等各種類型的儀器面板150。儀器面板150可包括儀器面板顯示器151，該儀器面板顯示器顯示車輛的狀態(tài)、與駕駛車輛相關(guān)的信息、與多媒體設(shè)備的操作相關(guān)的信息等。

駕駛員可操作以上描述的設(shè)置在儀表板中的多種設(shè)備以駕駛車輛100。除了如圖2中所示的通過駕駛員可操作的用于駕駛車輛100需要的設(shè)備之外，車輛100可設(shè)置有感測車輛100的外部信息或用于駕駛車輛100的車輛100的駕駛信息的多種傳感器。

根據(jù)本公開內(nèi)容的車輛在沒有駕駛員干涉的情況下，可基于通過多種傳感器所感測的信息執(zhí)行自主駕駛。人們已發(fā)現(xiàn)即使正確地感測與前方車輛的距離以用于自主駕駛是必需的，當前方車輛(例如，卡車)具有大的高度時正確地感測距前方車輛的距離是有困難的。本公開內(nèi)容提供一種車輛和控制該車輛的方法，該車輛使用距離傳感器來確定前方車輛是否為具有大的高度的車輛以調(diào)整距前方車輛的距離。

圖3是根據(jù)一實施方式的車輛的控制框圖，并且圖4A和圖4B是示出了根據(jù)一實施方式的通過車輛感測的與具有大高度的車輛的距離的概念視圖。圖5A和圖5B是示出了根據(jù)一實施方式的通過車輛的距離傳感器感測的數(shù)據(jù)的視圖，并且圖6A和圖6B各自是示出了根據(jù)一實施方式的通過車輛的距離傳感器感測的數(shù)據(jù)分布的平均值和離差的視圖。另外，圖7是示出了當根據(jù)一個實施方式的車輛與前方車輛之間的距離等于或大于預(yù)定的距離時通過距離傳感器感測的數(shù)據(jù)的視圖。

如圖3中所示，根據(jù)本公開實施方式的車輛包括：輸入單元303，該輸入單元接收在自主駕駛模式中的輸入；距離傳感器307，該距離傳感器感測在前面的車輛或障礙物；處理器317，該處理器基于從距離傳感器307獲得的信息感測行駛車道；存儲器315；以及顯示器300，該顯示器顯示與駕駛車輛相關(guān)的多種類型的信息。

輸入單元303可設(shè)置以用于使用者輸入打開自主駕駛模式的命令。

輸入單元303可以設(shè)置在中央儀表板內(nèi)、變速箱內(nèi)或方向盤中，并且可實現(xiàn)為諸如硬鍵或軟鍵類型的按鈕、撥動開關(guān)、撥盤、語音識別設(shè)備、運動識別設(shè)備等的多種類型。

輸入單元303可接收選擇自主駕駛模式和駕駛員直接地駕駛車輛的手動駕駛模式之一的輸入。也就是，當在手動駕駛模式直接駕駛車輛時，駕駛員可通過操作輸入單元303選擇自主駕駛模式，并且當在自主駕駛模 式駕駛車輛時，可選擇手動駕駛模式以再次直接駕駛車輛。當自主駕駛模式切換至手動駕駛模式時，處理器317可通過顯示器300或揚聲器等通知駕駛員模式被切換。

距離傳感器307可感測車輛外部的物體，例如，在車輛前方行駛的前方車輛、道路、包括安裝在道路附近的結(jié)構(gòu)等的固定物體、來自相反車道的接近車輛。距離傳感器307可感測來自道路或道路表面的車道標識反射的信號，通過信號可計算包括道路表面或車道數(shù)據(jù)在內(nèi)的數(shù)據(jù)。距離傳感器307可包括雷達或光探測及測距(激光雷達)設(shè)備，并且激光雷達執(zhí)行可用于精確測量。在一種形式中，距離傳感器307可為通過在豎直方向上投射多層激光的多層激光雷達設(shè)備實現(xiàn)。

當通過輸入單元303輸入選擇自主駕駛模式的命令或輸入選擇巡航控制功能等的命令時，處理器317使用由距離傳感器307計算的數(shù)據(jù)檢測車道并且確定前方車輛。此外，即使當沒有輸入用于執(zhí)行以上描述的功能的單獨的命令時，在駕駛車輛時，處理器317仍可使用由距離傳感器307計算的數(shù)據(jù)檢測車道并且確定前方車輛。

當在自主駕駛模式中駕駛車輛時，在巡航控制等下，重要的是正確地感測距前方車輛的距離。如圖4A中所示，當前方車輛是諸如卡車的具有大高度的車輛，并且主體車輛與前方車輛之間的距離等于或大于特定距離時，通過距離傳感器感測的距前方車輛的距離“r”可對應(yīng)于實際距離“d”。然而，如圖4B中所示，當主體車輛與前方車輛之間的距離小于特定距離時，距離傳感器可能錯誤地感測主體車輛與前方車輛之間的距離，該距離將比實際距離大。

如圖4A中所示，當保持主體車輛與前方車輛之間的距離以使得前方車輛的后部可通過距離傳感器感測時，通過距離傳感器所感測的距前方車輛的距離可對應(yīng)于實際距離。然而，如圖4B中所示，當前方車輛是具有大高度的卡車時，并且主體車輛與前方車輛之間的距離彼此接近，由于距 離傳感器感測前方車輛的下部或輪胎，因此通過距離傳感器感測的距前方車輛的距離可比實際距離大。

如以上所描述的，當前方車輛是諸如卡車的具有大高度的車輛時，在通過距離傳感器感測的距前方車輛的距離與實際距離之間有差別，并且因此，當基于通過距離傳感器感測的距前方車輛的距離而使用自主駕駛模式或執(zhí)行巡航控制功能時，可能出現(xiàn)安全問題。

當通過車輛的距離傳感器獲得數(shù)據(jù)時，處理器首先去除在通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)中所包含的噪聲。由于通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)包括地面等數(shù)據(jù)，處理器首先去除這種數(shù)據(jù)和無用的噪聲。然后，將分組算法應(yīng)用于已除去噪聲的數(shù)據(jù)，并且將點形式的數(shù)據(jù)改變?yōu)榭驅(qū)ο笮螤畹臄?shù)據(jù)。圖5A和圖5B示出了應(yīng)用了分組算法的數(shù)據(jù)，并且通過框形狀表示的對象對應(yīng)于前方車輛，框形狀是通過應(yīng)用分組算法而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。

處理器確定在相同車道中在正前方行駛的車輛為前方車輛。處理器可使用在通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)中所包含的車道信息來感測在相同車道中在主體車輛的前方行駛的車輛，以確定該車輛是前方車輛?？商娲兀幚砥饕部晒烙嬛黧w車輛的軌跡，并且可確定在所估計的軌跡上在主體車輛的前方行駛的車輛是前方車輛。

如以上所描述的，處理器通過將來自距離傳感器的數(shù)據(jù)點分組而以對象形式產(chǎn)生數(shù)據(jù)以確定前方車輛，分析表示前方車輛的點，并且確定前方車輛是否是諸如卡車的具有大高度的車輛。

處理器計算距離傳感器與形成前方車輛的數(shù)據(jù)點之間的距離并且計算平均距離。處理器使用所計算的平均距離計算表示前方車輛的數(shù)據(jù)的離差。此外，處理器在表示前方車輛的數(shù)據(jù)中確定到距離傳感器的最接近的數(shù)據(jù)點，并且計算最接近距離傳感器的數(shù)據(jù)點與以上所描述的平均值之間的距離。

參考圖5A，它示出了表示前方車輛是小型車的數(shù)據(jù)P1的離差。圖6A更詳細地示出了在圖5A中示出的前方車輛的數(shù)據(jù)P1的分布。參考圖6A，它示出了在前方車輛的數(shù)據(jù)的平均值附近(即，與距離傳感器相距平均距離附近)密集分布的數(shù)據(jù)點。也就是，它示出了前方車輛的數(shù)據(jù)的離差V小于預(yù)存儲的參考離差S2。此外，它示出了到距離傳感器的最接近的數(shù)據(jù)點與以上所描述的平均距離之間的距離C小于預(yù)存儲的參考距離S1。

當前方車輛的分布示出為如圖5A和圖6A中示出的數(shù)據(jù)分布時，處理器可確定前方車輛是諸如轎車的具有小高度的車輛。實際上，表示諸如轎車的具有小高度的車輛的數(shù)據(jù)是通過距離傳感器感測為如圖5A中所示的具有小離差的分布。

同時，參考圖5B，它示出了表示前方車輛的數(shù)據(jù)P2的離差比在圖5A中示出的數(shù)據(jù)的離差大。圖6B更詳細地示出了在圖5B中示出的前方車輛的數(shù)據(jù)P2的分布。參考圖6B，它示出了數(shù)據(jù)點不是密集分布在前方車輛的數(shù)據(jù)的平均值附近，即，不是密集分布在與距離傳感器相距平均距離的附近。也就是，它示出了前方車輛的數(shù)據(jù)的離差V比預(yù)存儲的參考離差S2大。此外，在最接近距離傳感器的數(shù)據(jù)點與以上所描述的平均距離之間的距離C也比預(yù)存儲的參考距離S1大。

當前方車輛的數(shù)據(jù)的分布示出了諸如在圖5B和6B中示出的分布時，處理器可確定前方車輛是諸如卡車的具有大高度的車輛。通過距離傳感器感測的關(guān)于諸如卡車的具有大高度的車輛的實際數(shù)據(jù)具有在圖5B中示出的大的離差的分布。

當前方車輛的數(shù)據(jù)的分布示出了諸如在圖5B和圖6B中示出的分布時，處理器控制驅(qū)動設(shè)備以保持主體車輛與前方車輛之間的距離等于或大于預(yù)定的距離。如圖4A中所示，原因在于，當主體車輛與前方車輛之間的距離等于或大于特定的距離時，距離傳感器可正確地感測距前方車輛的 距離。預(yù)定的距離是用于更準確地感測距前方車輛的距離的設(shè)定距離并且可預(yù)存儲在用于各自車輛類型的存儲器中?？商娲?，處理器可使用前方車輛的數(shù)據(jù)計算距前方車輛的距離以實時保持，并且可基于此控制驅(qū)動設(shè)備。

圖7示出了在前方車輛被確定為是具有大高度的車輛之后通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)，并且距前方車輛的距離被保持為等于或大于預(yù)定的距離。

如圖7中所示，它示出了前方車輛的數(shù)據(jù)P2-2的分布，沒有示出如圖5B和圖6B所示分散的數(shù)據(jù)的分布，而示出了與在圖5A和圖6A中示出的數(shù)據(jù)分布相似的數(shù)據(jù)分布。因此，當前方車輛被確定為是具有大高度的車輛并且距前方車輛的距離保持為等于或大于預(yù)定的距離時，距前方車輛的距離可更準確地被感測。

圖8是示出了控制車輛的方法的流程圖。

如圖8中所示，當通過距離傳感器獲得數(shù)據(jù)時(S700)，處理器在所獲得的數(shù)據(jù)中確定前方車輛的數(shù)據(jù)(S710)。

當通過車輛的距離傳感器獲得數(shù)據(jù)時，處理器首先去除在通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)中所包含的噪聲。由于通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)包括地面等數(shù)據(jù)，處理器首先去除這種數(shù)據(jù)和無用的噪聲。然后，將分組算法應(yīng)用于已除去噪聲的數(shù)據(jù)，并且將點形式的數(shù)據(jù)改變?yōu)榭驅(qū)ο笮螤畹臄?shù)據(jù)。圖5A和圖5B示出了應(yīng)用了分組算法的數(shù)據(jù)，并且通過框形狀表示的對象對應(yīng)于前方車輛，框形狀是通過應(yīng)用分組算法產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。

處理器確定在相同車道中在主體車輛的正前方行駛的車輛的是前方車輛。處理器可使用在通過距離傳感器獲得的數(shù)據(jù)中所包含的車道信息來檢測在相同車道中在主體車輛的前方行駛的車輛，并且確定該車輛是前方 車輛?？商娲兀幚砥骺晒烙嬛黧w車輛的軌跡，并且也確定在所估計的軌跡上在主體車輛的前方行駛的車輛是前方車輛。

處理器從所確定的前方車輛的數(shù)據(jù)計算與距離傳感器的平均距離(S720)，并且當前方車輛的數(shù)據(jù)的縱向離差等于或大于參考離差時(S730)，則與前方車輛的距離保持等于或大于預(yù)定的距離(S740)。

如從上述說明書說中顯而易見的是，根據(jù)所公開的實施方式的車輛和控制該車輛的方法能準確地感測距前方車輛的距離，即使當前方車輛的高度是大高度時。

盡管已示出和描述了本公開內(nèi)容的一些實施方式，本領(lǐng)域中的技術(shù)人員將理解的是，在沒有背離本公開內(nèi)容的原理和精神的情況下，在這些實施方式中可做改變。